속도, 가속, 감속 및 저크 열거
속도 열거형
모든 모션 명령어의 속도 파라미터에는 공통 열거가 사용됩니다. 일부 명령어는 속도 열거의 하위 집합만 허용합니다. 유효한 단위 조합에 대한 검사는 명령어 실행 시간에 수행됩니다 다음 표에 있는 일부 열거는 현재 사용되지 않지만 향후 향상된 기능을 위해 예약되어 있습니다. MDSC 모드에서 허용되는 조합과 시간 기반 모드에서 허용되는 조합을 더 명확하게 설명하는 추가 표가 아래에 나와 있습니다.
열거형 | 정의 | 모드 | 호환성 | 참고 |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | 단위/초 최대 % 예약됨 예약됨 | 시간 구동 | 기존 열거 기존 열거 새 열거 | 시간 기반 프로그래밍을 위해 예약됨 |
4 5 6 7 | 단위/마스터 단위 예약됨 예약됨 마스터 단위 | MDSC | 새 열거 새 열거 | 시간 기반 프로그래밍을 위해 예약됨 |
허용 가능한 시간 및 MDSC 구동 모드를 결정하려면 속도에 대한 다음 규칙을 준수해야 합니다.
- 속도가 단위/초, 최대 % 또는 초 중 하나인 경우 가속, 감속 또는 저크에 대한 단위 선택에 관계없이 명령어가 시간 구동 모드로 간주됩니다.
- 속도가 마스터 단위 또는 단위/마스터 단위인 경우 가속, 감속 또는 저크에 대한 단위 선택에 관계없이 명령어가 마스터 구동 모드로 간주됩니다.
- 속도, 가속, 감속 및 저크는 항상 동일한 모드(시간 구동 또는 마스터 구동)로 프로그래밍해야 하며 그렇지 않으면 런타임 에러가 발생합니다.
- 속도가 시간 단위 초 단위로 지정된 경우 지정된 시간은 가속 및 감속 시간을 포함하여 이동의 총 시간입니다.
- 마스터 거리 단위로 속도를 지정하면 지정한 거리가 마스터 축의 가속 및 감속 거리를 포함하여 이동의 총 마스터 거리가 됩니다.
가속 및 감속 열거형
모션 명령어의 가속도 및 감속도 단위 파라미터에 대해 다음 열거형이 정의됩니다.
열거형 | 설명 | 모드 | 호환성 | 참고 |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | 단위/초2 최대 % 예약됨 예약됨 | 시간 | 기존 열거 기존 열거 | 시간 기반 프로그래밍을 위해 예약됨 |
4 5 6 7 | 단위/마스터 단위^2 예약됨 예약됨 예약됨 | MDSC | 새 열거 | 시간 기반 프로그래밍을 위해 예약됨 |
이 테이블은 속도, 가속도 및 감속도 단위의 허용 가능한 조합을 보여줍니다.
가속 및 감속 단위 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
단위/초 2 (시간 구동 모드 단위) | 최대 % (시간 구동 모드 단위) | 초 (시간 구동 모드 단위) | 단위/마스터 단위 2 (마스터 구동 모드 단위) | 마스터 단위 (마스터 구동 모드 단위) | ||
속도 단위 | 단위/초 (시간 구동 모드 단위) | Existing Enumeration | Existing Enumeration | Not Implemented | Not allowed - Time and Master Driven Units may not be combined. | |
최대 % (시간 구동 모드 단위) | 기존 열거 | Existing Enumeration | Not Implemented | |||
초 (시간 구동 모드 단위) | 구현되지 않음 | Not Implemented | New Enumeration | |||
단위/마스터 단위 (마스터 구동 모드 단위) | 허용되지 않음 - 시간 및 마스터 구동 단위는 결합될 수 없습니다. | New Enumeration | Not Implemented | |||
마스터 단위 (마스터 구동 모드 단위) | 구현되지 않음 | New Enumeration | ||||
허용 가능한 시간 및 마스터 구동 모드를 결정하려면 가속 및 감속에 대한 다음 규칙을 준수해야 합니다.
- 속도, 가속, 감속 및 저크는 항상 동일한 모드로 프로그래밍해야 하며 그렇지 않으면 런타임 에러가 발생합니다.
- 속도 단위가 초이면 가속도, 감속도 및 저크 단위도 초여야 합니다.
- 속도 단위가 마스터 단위이면 가속도, 감속도 및 저크 단위도 마스터 단위여야 합니다.
- 명령어가 실행될 때 런타임 시 지원되지 않는 모든 단위 조합이 에러를 발생시킵니다.
저크 열거형
다음 열거형은 시간 구동 및 MDSC 구동 저크 단위에 대해 정의됩니다.
열거형 | 설명 | 모드 | 호환성 | 참고 |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | 단위/초 3 최대 % 시간 비율(%) 예약됨 | 시간 | 기존 열거 기존 열거 기존 열거 | 시간 기반 프로그래밍을 위해 예약됨 |
4 5 6 7 | 단위/마스터 단위 3 예약됨 시간-마스터 구동 비율(%) 예약됨 | MDSC | 새 열거 새 열거 | 시간 기반 프로그래밍을 위해 예약됨 |
가속 및 감속 단위의 허용 가능한 조합은 아래 표와 같이 명령어의 프로그래밍된 속도 단위를 기반으로 합니다. 이 테이블을 사용하여 다음 네 가지 테이블의 차이점을 명확히 구분합니다.
속도 단위 | 표에 정의된 가속 단위 및 저크 단위 비교: |
|---|---|
단위/초 | 표 1 |
단위/마스터 단위 | 표 2 |
초 | 표 3 |
마스터 단위 | 표 4 |
이 테이블은 속도 단위가 초당 단위일 때 가속도 단위와 저크 단위의 허용되는 조합을 보여줍니다.
가속 단위(초당 단위의 속도) | ||||
|---|---|---|---|---|
Units per sec 2 (Time Driven Mode Units) | % Maximum (Time Driven Mode Units) | Seconds (Time Driven Mode Units) | Units per MasterUnit 2 (Master Driven Mode Units) | Master Units (Master Driven Mode Units) |
이 테이블은 속도 단위가 마스터 단위당 단위일 때 가속도 단위와 저크 단위의 허용되는 조합을 보여줍니다.
가속도(단위/마스터 단위의 속도) | ||||||
단위/초 2 (시간 구동 모드 단위) | 최대 % (시간 구동 모드 단위) | 초 (시간 구동 모드 단위) | 단위/마스터 단위 2 (마스터 구동 모드 단위) | 마스터 단위 (마스터 구동 모드 단위) | ||
저크 단위 | 단위/초 3 (시간 구동 모드 단위) | 시간 및 마스터 구동 모드의 호환되지 않는 조합. 루틴을 확인할 때 에러가 발생합니다. | 시간 및 마스터 구동 모드의 호환되지 않는 조합. 루틴을 확인할 때 에러가 발생합니다. | |||
최대 % (시간 구동 모드 단위) | ||||||
시간 비율(%) (시간 구동 모드 단위) | ||||||
초 (시간 구동 모드 단위) | ||||||
단위/마스터 단위 3 (마스터 구동 모드 단위) | 시간 및 마스터 구동 모드의 호환되지 않는 조합. 루틴을 확인할 때 에러가 발생합니다. | 새 열거. | 구현되지 않음 | |||
시간-마스터 구동 비율(%) (마스터 구동 모드 단위) | 새 열거. | 구현되지 않음 | ||||
마스터 단위 (마스터 구동 모드 단위) | 구현되지 않음 | 구현되지 않음 | ||||
다음 표는 속도 단위가 초일 때 가속 단위와 저크 단위의 허용되는 조합을 보여줍니다.
가속(속도(초)) | |||||
단위/초 2 (시간 구동 모드 단위) | 최대 % (시간 구동 모드 단위) | 초 (시간 구동 모드 단위) | 단위/마스터 단위^2 (마스터 구동 모드 단위) | 마스터 단위 (마스터 구동 모드 단위) | |
이 테이블은 속도가 마스터 단위일 때 가속도 단위와 저크 단위의 허용되는 조합을 보여줍니다.
가속도(마스터 단위의 속도) | ||||||
단위/초 2 (시간 구동 모드 단위) | 최대 % (시간 구동 모드 단위) | 초 (시간 구동 모드 단위) | 단위/마스터 단위 2 (마스터 구동 모드 단위) | 마스터 단위 (마스터 구동 모드 단위) | ||
저크 단위 | 단위/초 3 (시간 구동 모드 단위) | 시간 및 마스터 구동 모드의 호환되지 않는 조합. 루틴을 확인할 때 에러가 발생합니다. | 시간 및 마스터 구동 모드의 호환되지 않는 조합. 루틴을 확인할 때 에러가 발생합니다. | |||
최대 % (시간 구동 모드 단위) | ||||||
시간 비율(%) (시간 구동 모드 단위) | ||||||
초 (시간 구동 모드 단위) | ||||||
단위/마스터 단위 3 (마스터 구동 모드 단위) | 시간 및 마스터 구동 모드의 호환되지 않는 조합. 루틴을 확인할 때 에러가 발생합니다. | 구현되지 않음 | 구현되지 않음 | |||
시간-마스터 구동 비율(%) (마스터 구동 모드 단위) | 구현되지 않음 | 새 열거. | ||||
마스터 단위 (마스터 구동 모드 단위) | 구현되지 않음 | 새 열거. | ||||
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