방향이 있는 모션 조정 변환(MCTO)

로봇의 관절 축인 좌표가 포함된 로봇 시스템과 데카르트 좌표계 간에 설정된 양방향 변환을 수립하려면 방향이 있는 모션 조정 변환(MCTO) 명령어를 사용합니다. XYZ 변환 좌표와 고정 각도 규칙의 RxRyRz 방향 좌표에 의해 데카르트 좌표계 좌표가 정의됩니다. 로봇의 기하학적 구성에는 일반적으로 직교하지 않는 관절 축이 포함됩니다. 델타와 같은 좌표 시스템 유형은 기하학적 구성을 지정합니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MCTO(CartesianSystem, RobotSystem, MotionControl, WorkFrame, ToolFrame);

피연산자

구성

다음 표에는 명령어를 구성하는 데 사용되는 피연산자가 나와 있습니다. 이러한 피연산자는 런타임에 변경할 수 없습니다.

좌표 시스템 구성에 대한 자세한 내용은 모션 좌표 시스템 사용자 매뉴얼(발행 번호 MOTION-UM002)을 참조하십시오.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어는 잘못된 참조 또는 잘못된 참조 유형이 제공되는 경우 주 폴트를 생성합니다. 초기화되지 않은 참조 또는 잘못된 유형의 참조가 좌표계 피연산자로 전달되면 주 폴트가 발생할 수 있습니다. 배열 인덱싱 폴트의 경우 배열을 통한 인덱스 항목을 참조하십시오.

실행

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

MCTO 명령어의 두 좌표 시스템 간 데이터 흐름

변환이 제대로 작동하도록 관절 좌표 시스템의 참조 프레임을 설정합니다. 로봇 좌표계의 참조 프레임 설정에 관한 자세한 내용은 해당 기하 구조 구성 주제를 참조하십시오.

로봇 참조 프레임을 설정한 후 변환이 활성화되지 않을 때 로봇을 관절 공간의 원하는 위치로 이동할 수 있습니다. MCTO를 처음 시작할 때 해당하는 데카르트 좌표 위치를 설정하도록 정방향 변환이 먼저 실행됩니다. MCTO 명령어를 활성화한 후 양방향 변환 링크가 설정되어 데카르트 좌표가 선형 경로를 따라 데카르트 공간의 목표 위치로 이동하도록 명령이 실행되면 로봇은 선형 경로를 따라 데카르트 목표 좌표로 이동합니다. 마찬가지로 로봇이 관절 좌표 위치로 이동하도록 명령이 실행되면 로봇이 데카르트 좌표가 아닌 경로를 따라 관절 목표 위치로 이동합니다. MCTO 명령어가 활성화되면 시스템은 데카르트 및 로봇 좌표 시스템에 대한 좌표 시스템 관련 데이터를 유지합니다.

이 다이어그램에는 데카르트 좌표계(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)에서 축이 5개인 델타 로봇 기하 구조(J1J2J3J4J5)로의 변환이 나와 있습니다. Rx, Ry, Rz은 X,Y,Z 축을 기준으로 양의 방향에 해당하는 방향을 나타냅니다.

MCTO 명령어 구성

다음 그림은 데카르트 좌표계를 소스, 델타 5 축 기하 구조를 대상으로 하는 MCTO 명령어를 구성하는 방법을 보여줍니다. 좌표 시스템 대화 상자에서 소스 및 대상 좌표 시스템을 구성합니다.

MCTO가 활성일 때 정방향 변환 동안 데이터 흐름

MCTO 명령어가 활성화되어 로봇 좌표 시스템의 관절 좌표에서 이동이 실행되는 경우 정방향 변환이 실행됩니다. 정방향 변환 중에 현재의 관절 각도 위치에 따라 기하 구조를 바탕으로 해당하는 데카르트 좌표 위치가 계산됩니다.

MCTO가 활성일 때 역방향 변환 동안 데이터 흐름

MCTO가 활성일 때 역방향 변환 중에 명령어는 현재 데카르트 좌표 위치 및 기하 구조 구성을 사용하여 해당하는 관절 각도 위치를 계산합니다. 데카르트 좌표계 및 관절 좌표 시스템을 동시에 이동할 경우 MCTO 실행 시 에러 61이 반환됩니다.

폴트 코드

방향이 있는 모션 조정 변환(MCTO) 명령어의 경우 유효하지 않은 피연산자 값을 입력하는 경우 런타임에 에러가 발생합니다.

확장 에러 코드

확장 에러 코드를 사용하면 명령어에 의해 표시되는 에러 메세지를 추가로 정의할 수 있습니다. 메세지와 연결된 에러 코드에 따라 확장 코드의 의미가 달라집니다.

예

다음 예에서는 데카르트 좌표계 CS1 및 로봇 좌표 시스템 CS2(델타 5 축 기하 구조) 간의 변환이 활성화됩니다. 첫 번째 예에서 작업 프레임이나 도구 프레임이 지정되어 있지 않으므로 로봇 기준 프레임을 기준으로 로봇 EOA(암 끝)에서 데카르트 좌표 위치가 계산됩니다.

래더 다이어그램

데카르트 좌표 위치(X = 7.361, Y = -4.25, Z = -928.18, Rx = 180, Ry = 30, Rz = -30)로 이동을 포함하여 MCTO가 활성 상태인 경우 MCTO에 의해 다음 다이어그램에 나온 해당하는 관절 각도가 계산됩니다.

X = 50, Y = 50, Rz = 50에 대해 작업 프레임 오프셋이 활성화된 동일한 MCTO를 생각해 봅시다. 이제 MCTO에 의해 새 작업 프레임을 기준으로 데카르트 좌표 위치가 계산됩니다.

동일한 끝 위치로의 이동이 프로그래밍된 경우 해당하는 관절 위치는 다음 다이어그램에 나와 있습니다.

작업 프레임 오프셋과 함께 Ry = 50에 대해 도구 프레임 오프셋 또한 활성화된 상태로 MCTO가 프로그래밍되었다고 생각해 보십시오. MCTO에 의해 새 작업 프레임 및 도구 프레임의 끝을 기준으로 데카르트 좌표 위치가 계산됩니다.

이 다이어그램은 동일한 끝 위치로의 이동을 프로그래밍한 후 해당하는 관절 각도 위치를 보여줍니다.

오프셋 구성에 대한 자세한 내용은 좌표 시스템 오프셋 구성을 참조하십시오.

구조화된 텍스트

MCTO(CS1, CS2, MCTO1, 0, 0);