마스터 및 시간 구동 모드 간 변경

마스터 구동 모드와 시간 구동 모드 또는 그 반대로 모션 모드를 변경하는 작업은 MCLM 및 MCCM과 같은 다른 모션 명령어가 활성화되고 새 명령어가 활성 모션 명령어와 다른 모드로 프로그래밍될 경우 자동으로 수행됩니다.

새 모션 명령어가 활성화되면 시스템은 새 명령어에 필요한 모드가 새 명령어에 포함된 속도 파라미터의 프로그래밍된 단위에 지정된 모드(마스터 구동 또는 시간 구동)라고 가정합니다. 모드를 변경할 때를 포함하여 항상 가속, 감속 및 저크가 모두 속도 파라미터와 동일한 단위로 프로그래밍되어야 하거나 명령어가 MDSC_UNITS_CONFLICT_ERROR 에러를 수신합니다.

MCCD 명령어로 마스터 구동 모드에서 시간 구동 모드로 또는 그 반대로 변경하려고 하는 경우에만 런타임 MDSC_INVALID_MODE_OR_MASTER_CHANGE 에러가 발생합니다.

마스터 및 슬레이브 축이 모두 유휴 상태이거나(예: 일시 중지된 경우) MCLM 또는 MCCM이 슬레이브에서 변경할 수 있습니다. 그러나 마스터가 유휴 상태일 때 슬레이브 좌표 시스템이 이동하는 동안 MDSC 모드가 시작되면 MDSC IDLE_MASTER_AND_SLAVE_MOVING 에러가 생성됩니다.

다른 시간 구동 및 마스터 구동 모드는 중첩 모션을 위한 다양한 모션 유형에 사용할 수 있습니다. 예를 들어, MAM은 좌표 시스템에서 축에 대해 시간 구동 모드에 있을 수 있으며 MCLM은 좌표 시스템에 대해 마스터 구동 모드에 있을 수 있습니다.

마스터 축 변경

슬레이브 좌표계를 하나의 마스터 축에서 두 번째 마스터 축으로 전송하려면 이 이벤트 시퀀스를 따릅니다.

최종 유효 슬레이브 속도는 마스터 축의 속도와 슬레이브의 프로그래밍된 속도의 곱으로 계산됩니다. 새로운 최종 유효 슬레이브 좌표 시스템 속도가 10% 미만이면 원래 슬레이브 좌표 시스템 속도의 이동에 따라 변경이 허용되지 않으며 MDSC_INVALID_SLAVE_SPEED_REDUCTION 에러가 발생합니다. 두 번째 마스터 축이 유휴 상태이면(속도=0) 이 요청을 하는 모션 명령어는 MDSC_IDLE_MASTER_AND_SLAVE_MOVING 에러를 수신합니다.

전송이 진행되는 동안 두 번째 마스터 축이 이동하는 경우 전송을 수행하는 모션 명령어의 TrackingMaster 명령어 상태 비트를 보고 전송이 완료된 시점을 확인할 수 있습니다. 이 비트는 슬레이브 좌표 시스템에서 가속 또는 감속이 완료되면 설정됩니다. 즉 슬레이브 좌표 시스템이 두 번째 마스터 축과 동기화되는 시점입니다.