모션 그룹 정지(Motion Group Stop, MGS)

모션 그룹 정지(Motion Group Stop, MGS) 명령어는 각 축에 개별적으로 구성된 방법으로 또는 MGS 명령어의 정지 모드를 통해 그룹으로 지정된 그룹의 모든 축에 진행 중인 모든 모션의 정지를 시작합니다. MGS 정지 모드를 프로그래밍 방식으로 지정하면 그룹의 각 축이 구성된 프로그래밍 정지 모드 축 속성에 따라 정지됩니다. Logix 컨트롤러 상태가 변경될 때 Logix 운영 체제에서 사용하는 정지 메커니즘과 동일합니다. 이 프로그래밍 정지 모드 속성은 현재 다음 다섯 가지의 축 정지 방법을 제공합니다.

또는 MGS 명령어를 사용하여 명시적 정지 모드를 선택할 수 있습니다. 빠른 비활성화 정지 모드를 선택하면 그룹의 모든 축이 빠른 비활성화 동작으로 정지합니다. 그룹 내 모든 축의 모션이 정지되면 프로세스 완료(Process Complete, PC) 비트가 제어 구조에서 설정됩니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

펑션 블록

이 명령어는 함수 블록에서 사용할 수 없습니다.

구조화된 텍스트

MGS(Group,MotionControl, StopMode);

피연산자

래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트

스트럭처드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 구조화된 텍스트 구문 항목을 참조하십시오.

사용 가능한 옵션에서 선택해야 하는 피연산자는 다음과 같이 선택 사항을 입력합니다.

MOTION_INSTRUCTION 구조

설명

정지 모드 파라미터가 프로그래밍으로 설정되면 MGS 명령어는 각 축에 대해 구성된 프로그래밍 정지 모드에 따라 지정된 그룹 내 모든 축의 모션을 중지합니다. 축에서 단일 축 모션 이동과 조정 이동이 모두 발생한 경우, MGS는 축의 최대 감속률을 사용하여 단일 축 모션을 중지하고, 좌표 시스템의 최대 감속률을 사용하여 조정 축의 모션을 중지합니다. 프로그래밍 프로파일 유형에 관계없이 항상 사다리꼴 프로파일이 감속에 사용됩니다.

MGS 명령어는 프로세서의 운영 체제가 작동 모드를 변경할 때(예: 실행 모드 - 프로그램 모드) 자동으로 적용되는 것과 동일한 프로그래밍 정지 동작을 시작합니다. 사용자 지정 모션 폴트 처리기를 설계할 때 특히 유용합니다.

MGS 정지 모드 파라미터를 빠른 중지로 설정하면 그룹의 각 축이 구성된 프로그래밍 정지 모드에 상관없이 빠른 중지 프로세스를 강제로 수행하게 됩니다. 그룹의 각 축이 최대 감속률로 감속되고 정지된 후 축은 서보 활성 상태로 남아 있습니다.

MGS 정지 모드 파라미터를 빠른 비활성화로 설정하면 그룹의 각 축이 구성된 프로그래밍 정지 모드에 상관없이 빠른 비활성화 프로세스를 강제로 수행하게 됩니다. 그룹의 각 축은 최대 감속률로 감속되고 정지된 후에는 축 준비(서보 비활성 및 드라이브 사용 안 함) 상태로 배치됩니다.

MGS 명령어는 현재 다음 다섯 개의 프로그래밍 정지 동작 모드를 지원합니다.

이 다섯 개의 정지 모드를 모두 사용하도록 각 축을 구성합니다. 이 테이블은 지정된 그룹의 개별 축에 적용되는 5개의 중지 모드 각각의 효과를 설명합니다.

앞의 표에 기술된 다양한 정지 모드가 모션 드라이브 시작(MDS) 명령어에 영향을 미치는 방식 외에도 이러한 모든 모드는 MDS 처리 중(.IP) 비트와 모션 상태 속성의 DirectVelocityControlStatus 비트 또한 해제합니다.

이는 전환 명령어에 해당합니다.

마스터 구동 속도 컨트롤(Master Driven Speed Control, MDSC) 및 MGS 명령어

마스터 구동 모드에서 MGS 명령어가 실행되면 시간 구동 모드로 전환이 이루어지고 축이 시간 구동 모드로 중지됩니다.

마스터 구동 축 제어(Master Driven Axis Control, MDAC) 및 마스터 구동 조정 제어(Master Driven Coordinate Control, MDCC) 명령어의 IP 비트가 리셋됩니다.

그룹이 종료되어 축이 정지할 때 MDAC 및 MDCC 명령어의 AC 비트는 리셋됩니다.

MCS 명령어를 실행하면(IP 전환) MAM, MCLM 또는 MCCM 명령어의 활성 모션 명령어 상태 워드에서 CalculatedDataAvailable 상태 비트가 해제됩니다. CalculatedData가 다시 계산되지 않습니다.

MGS 명령어는 이후의 모든 단일 및 조정 모션 명령어의 보류 중인 마스터 축을 해제합니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

이 명령어에만 해당되는 것은 없습니다. 피연산자 관련 폴트의 경우

공통 속성

을 참조하세요.

실행

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

상태 비트

MGS에 의한 단일 축 상태 비트 변경

예

입력 조건이 참일 때 컨트롤러는 그룹 1의 모든 축의 모션을 중지합니다. 컨트롤러가 모든 모션을 중지한 후 축이 금지됩니다.

래더 다이어그램

구조화된 텍스트

MGS(Motion,MGG_1,Programmed);