모션 구성 명령어
구성 명령어에는 서보 구성 파라미터를 설정하고 축에 적용하는 데 사용되는 모든 모션 명령어가 포함됩니다. 이 명령어 그룹에는 후크업 진단 명령어와 튜닝 명령어가 포함되어 있습니다.
모션 구성 명령어를 사용하여 축을 튜닝하고 서보 시스템에 대한 진단 테스트를 실행합니다. 테스트에는 다음이 포함됩니다.
- 모터 인코더 후크업 테스트
- 인코더 후크업 테스트
- 마커 테스트
- 정류 테스트(PM 모터 전용)
- 중요한 모터 파라미터 결정
사용 가능한 명령어
래더 다이어그램과 스트럭쳐드 텍스트
펑션 블록
사용할 수 없음
중요:
명령어의 모션 제어 속성에 사용하는 태그는 한 번만 사용해야 합니다. 다른 명령어에서 모션 제어 태그를 다시 사용할 경우 오작동이 발생할 수 있습니다. 장비 손상 또는 부상으로 이어질 수도 있습니다.
구성 명령어에는 서보 구성 파라미터를 설정하고 축에 적용하는 데 사용되는 모든 모션 명령어가 포함됩니다. 이 명령어 그룹에는 후크업 테스트 진단 명령어와 튜닝 명령어가 포함되어 있습니다.
모션 구성 명령어를 사용하여 축을 튜닝하고 서보 시스템에 대한 진단 테스트를 실행합니다. 이 테스트에는 다음이 포함됩니다.
- 모터 인코더 후크업 테스트.
- 인코더 후크업 테스트.
- 마커 테스트
- 정류 테스트(PM 모터 전용)
- 중요한 모터 파라미터 결정
모션 구성 명령어는 다음과 같습니다.
실행할 작업: | 사용할 명령어: |
이전에 실행된 MRAT 명령어를 기반으로 전체 서보 게인 및 동적 한계를 계산합니다. 또한 MAAT 명령어는 새 게인 파라미터로 서보 모듈을 업데이트합니다. | MAAT |
축에 대한 튜닝 모션 프로파일을 실행하도록 서보 모듈에 명령합니다. | MRAT |
이전에 실행된 MRHD 명령어의 결과를 적용합니다. MAHD 명령어는 MRHD 명령어 실행 중 관찰된 모션 방향을 기반으로 새로운 인코더 및 서보 극성 집합을 생성합니다. | MAHD |
축에 대한 세 가지 진단 테스트 중 하나를 실행하도록 서보 모듈에 명령합니다. | MRHD |
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