적분기(INTG)

INTG 명령어는 적분 동작을 구현합니다. 이 명령어는 스캔 속도가 일정한 태스크에서 실행됩니다.

사용 가능한 언어

래더 다이어그램

이 명령어는 래더 다이어그램 로직에서는 사용할 수 없습니다.

펑션 블록

구조화된 텍스트

INTG(INTG_tag);

피연산자

펑션 블록

INTEGRATOR 구조

구조화된 텍스트

스트럭쳐드 텍스트 내 식의 구문에 대한 자세한 내용은 스트럭쳐드 텍스트 구문을 참조하십시오.

설명

INTG 명령어는 스캔 속도가 일정한 태스크에서 실행됩니다.

INTG 명령어는 Initialize가 해제되고 DeltaT > 0이면 이 제어 알고리즘을 실행합니다.

출력에 대해 계산된 값이 유효하지 않거나 NAN, INF인 경우 명령어는 Out을 유효하지 않은 값으로 설정합니다. 내부 파라미터는 업데이트되지 않습니다. 각 후속 스캔에서는 마지막으로 출력이 유효했던 스캔의 내부 파라미터를 사용하여 출력을 계산합니다.

제한

INTG 명령어는 와인드업 제한을 수행하여 HoldHigh 및 HoldLow 입력의 상태에 따라 Out이 변경되지 않도록 합니다. HoldHigh가 설정되고 Out>Out

n-1

이면 Out = Out

n-1

입니다. HoldLow가 설정되고 Out<Out

n-1

이면 Out = Out

n-1

입니다.

INTG 명령어는 HighLimit과 LowLimit을 사용하여 출력 제한도 수행합니다. Out ≥ HighLimit이면 Out = HighLimit이고 HighAlarm이 설정됩니다. Out ≤ LowLimit이면 Out = LowLimit이고 LowAlarm이 설정됩니다.

연산 상태 플래그에 영향

아니요

주 폴트/부 폴트

부 폴트 발생 조건	폴트 유형	폴트 코드
기능이 활성화되고 오버플로가 감지됨	4	4

피연산자 관련 폴트에 대해서는 공통 속성 항목을 참조하십시오.

실행

정상 스캔 모드에서만 발생하는 조건

예

많은 응용 프로그램에서 적분 게인 성분이 폐쇄 루프 조절기 설계에 포함돼 조절 대상 시스템 내 에러를 없애거나 최소화합니다. 직선 비례 전용 조절기는 시스템의 에러를 0으로 보내지 않는 경향이 있습니다. 그러나 비례 및 적분 게인을 이용하는 조절기는 일정 시간 에러 신호를 0으로 보내는 경향이 있습니다. INTG 명령어는 다음 등식을 이용해 출력을 계산합니다.

아래 차트에서 블록에 대한 입력은 0에서 +200 단위로 이동합니다. 이 시간에 블록의 출력은 2800 단위로 적분됩니다. In이 +200 단위에서 0 단위로 바뀌는 동안 Out은 2800 단위에서 유지됩니다. In이 0에서 -300 단위로 바뀌면 Out은 In이 다시 0으로 바뀔 때까지 -1400 단위로 서서히 적분됩니다. 마지막으로, In이 0에서 +100까지 움직일 때 Out은 0으로 다시 적분되며 여기서 In은 Out이 0에 도달할 때 우연히 0으로 설정됩니다.

적분기의 특징, 즉 함수에 대한 입력이 존재하는 동안 특정 방향으로 계속 구동하거나 입력이 0일 때 특정 레벨에서 머무는 특징 때문에 적분 게인을 이용하는 조절기가 일정 시간 0 에러 쪽으로 구동합니다.

다음 예에서 INTG 명령어가 어떻게 사용되는지 확인하십시오. HighLimit과 LowLimit 입력은 많은 경우 적분 게인 요소가 조절기 총출력의 함수로서 갖게 될 수도 있는 제어의 총 백분율을 제한합니다. 반면 HoldHigh와 HoldLow 입력은 출력이 양의 방향 또는 음의 방향으로 가지 않도록 막는 역할을 합니다. HoldHigh와 HoldLow 입력은 INTG 명령어가 제어 대상 변수의 한도를 이미 넘어선 방향에서 "와인드업" 방지합니다.

펑션 블록

이 예는 INTG 함수 블록의 최소 유효 프로그래밍으로서, 이 명령어에 대해 생성된 코드와 중립 텍스트를 보여주는 데 사용됩니다. 이것은 적분 목적에 한하며 검증 가능한 사례는 아닙니다.

구조화된 텍스트

INTG_01.In := Input_Value;

INTG_01.Initialize := Initialize_flag;

INTG_01.InitialValue := Int_Init_Val;

INTG_01.IGain := I_Gain;

INTG_01.HighLimit := Int_saturate_high;

INTG_01.LowLimit := Int_saturate_low;

INTG_01.HoldHigh :=HAlarm_Status;

INTG_01.HoldLow := LAlarm_Status;

INTG(INTG_01);