속도 루프 신호 속성

모션 제어 축과 연관된 속도 제어 신호 관련 속성입니다.

명령 속도

속도 명령 속성은 명령 정밀 보간 생성기(활성화된 경우)에서 속도 루프(속도 루프 제어에 대해 구성된 경우) 또는 주파수 컨트롤러(주파수 제어 작동에 대해 구성된 경우)로 명령 속도 출력입니다.

속도 트림

속도 루프 합산점에 추가되는 추가 명령 속도입니다.

가속도 피드포워드 명령

가속도 피드포워드 명령 속성은 명령 가속도 프로파일의 스케일링된 버전을 나타내는 가속도 피드포워드 명령 신호입니다. 이 신호는 Kaff에 의해 스케일링되고 속도 루프의 출력에 적용되는 가속도 정밀 명령 신호입니다.

속도 참조

속도 루프 합산점으로의 명령 속도 참조 또는 주파수 제어의 경우 주파수 참조가 되도록 스케일링되는 신호입니다.

속도 피드백

해당하는 경우 컨트롤 모드 선택에 기초하여 속도 합산점에 적용되는 축의 실제 속도입니다. 대부분의 경우 속도 피드백 신호는 피드백 모드 선택으로 지정된 피드백 장치에서 직접 유도됩니다. 축이 피드백 전용 모드로 구성된 경우 속도 피드백은 피드백 마스터 선택이 지정한 피드백 장치의 실제 속도를 나타냅니다. 축이 주파수 제어에 대해 구성된 경우 속도 피드백 신호가 속도 참조 신호에서 파생됩니다. 센서리스 속도 루프 동작으로 구성된 경우, 즉 피드백 모드가 피드백 없음으로 설정된 경우 센서리스 제어 알고리즘이 속도 피드백을 추정합니다.

속도 에러

속도 참조 값과 속도 루프 합산점의 출력인 속도 피드백 값 사이의 에러입니다.

속도 적분기 출력

속도 루프 출력에 대한 속도 적분기에 대한 영향을 나타내는 속도 적분기의 출력입니다.

속도 루프 출력

속도 루프의 총 제어 노력을 나타내는 속도 정방향 경로 출력입니다.

속도 제한 소스

속도 제한 소스 속성은 작동 속도 제한의 소스를 지정하는 열거값입니다.

속도 제한기 확장

영구 자석(PM) 모터 응용의 경우 모터 정격보다 높은 속도로 작동할 때 잠재적으로 파괴적인 과속 상태로부터 드라이브 전자 장치와 모터를 보호하기 위해 때로 드라이브가 속도 제한기 기능에 대한 확장을 제공해야 합니다. 속도 제한기는 이러한 고속 응용 프로그램에 적용될 때 드라이브와 모터를 보호하는 역할을 합니다.

PM 모터 토크 - 속도 곡선

PM 모터의 일반적인 토크 - 속도 곡선이 다음 그래프에 나와 있습니다. 표시된 두 개의 곡선은 모터의 연속(T

c

) 및 피크 토크(T

p

) 기능을 정의합니다. PM 모터는 일반적으로 정격 전압과 연속 토크 및 최대 작동 속도를 기준으로 한 '최대 속도'(S

m

)를 기준으로 '정격 속도'(S

r

)를 지정합니다. 모터의 지정된 정격 속도와 최대 속도는 종종 동일한 값으로 설정됩니다.

약계자

PM 모터는 모터의 최고 속도 기능을 확장하기 위해 "약계자"라고 하는 기술을 사용하여 작동될 수 있습니다. 약계자는 활성 전류 벡터 제어를 사용하여 영구 자석에서 유효 자기장 세기를 줄임으로써 토크가 적게 생성되는 대신 더 높은 속도를 얻을 수 있게 합니다. 약계자를 사용하여 모터 속도 범위를 확장하는 방법은 내부 PM(IPM) 모터에 더 일반적이지만 표면 장착형 PM(SPM) 모터의 속도 범위도 연장될 수 있습니다. 다음 그래프는 약계자가 있는 PM 모터의 토크 - 속도 곡선을 보여줍니다.

드라이브가 정격 속도보다 높은 속도에 도달하기 위해 PM 모터에 약계자를 적용할 때 드라이브의 모터 전류 벡터 제어 알고리즘이 모터 Ke를 효과적으로 감소시킵니다. 그러면 결과적인 카운터 EMF(CEMF) 전압이 DC 버스 전압보다 낮아집니다. 그러나 이 유효 전류 벡터 제어가 갑자기 제거되면 Ke 값은 공칭 값으로 되돌아가고 CEMF 전압은 빠르게 증가합니다. 전력 구조가 비활성화될 때마다 모터 전류의 능동 제어가 손실됩니다. 따라서 모터가 계속 돌아가는 동안 전력 구조가 비활성화될 때 우려가 제기됩니다. 제어 실행 비활성화 요청, 메이저 폴트 동작 또는 안전 토크 꺼짐 활성화로 인해 드라이브가 범주 0 정지를 실행할 때에 이러한 상황이 벌어질 수 있습니다.

앞의 그림에는 세 가지 속도 값이 나와 있습니다. 첫 번째 그림에서 정의된 대로 정격 속도(S

r

)는 정격 전압 및 연속 토크에서의 작동에 해당합니다. 이것은 약계자 없이 도달할 수 있는 최대 연속 토크입니다. S

OV

는 공칭 Ke의 CEMF 전압이 드라이브의 최대 DC 버스 전압 정격 또는 DC 버스 과전압 제한과 같을 때의 속도입니다.

모터가 S

OV

보다 높은 속도로 작업하는 동안 능동 모터 전류 제어가 제거되면 CEMF 전압으로 인해 DC 버스 과전압 조건이 발생하여 드라이브, 그리고 때에 따라 동일한 DC 버스를 공유하는 다른 드라이브가 손상될 수 있습니다.

S

m

은 기계적 제약에 기반한 모터의 절대 최대 작업 속도입니다. 회전 모터의 경우, 회전 모터 최대 속도 속성이 S

m

을 제공합니다.

PM 모터가 S

OV

와 S

m

사이에서 작업하도록 허용되고 드라이브의 전력 구조가 비활성화될 때 DC 버스에 연결된 장치가 크게 손상될 수 있습니다.

속도 제한기 동작 다이어그램

다음 다이어그램은 고속 PM 모터 작업에 내재한 위험을 관리하는 데 도움을 주기 위해 속도 제한기에 추가된 확장 기능을 보여줍니다. 속도 참조 신호를 제한하는 데 사용할 수 있는 기존의 속도 제한 - 양/음 속성 외에도 위에 정의된 S

OV

및 S

m

을 기준으로 두 가지 새로운 제한이 정의되었습니다. 특히 PM 모터 회전 - 버스 과전압 속도와 PM 모터 선형 버스 과전압 속도 속성은 S

OV

에 해당하는 속도 참조 신호에 절대 제한을 설정합니다. 이 속도 제한은 PM 모터 확장 속도 허용 속성이 참으로 설정된 경우에만 초과될 수 있습니다. PM 모터 회전 최대 확장 속도와 PM 모터 선형 최대 확장 속도 속성은 S

m

에 해당하는 속도 참조 신호에 절대 제한을 설정합니다. 속도 제한 기능은 속도 참조 신호를 이러한 속성 값의 최소값으로 제한합니다. 속도 제한 소스 속성은 속도 제한의 소스를 나타냅니다.

속도 제한기 기능에 대한 이러한 확장을 통해 약계자를 지원하는 드라이브를 확장 속도 작동을 안전하게 관리하도록 구성하고, PM 모터 확장 속도 허용 속성을 설정하여 S

OV

이상으로만 작업하도록 할 수 있습니다. S

OV

이상에서 안전하게 실행할 수 있는 시스템에는 DC 버스 조절기 또는 저항 브레이크 모듈이 장착됩니다.