토크/힘 제어 구성 속성
모션 제어 축과 연관된 토크/힘 제어 구성 속성입니다.
적응형 튜닝 구성
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 비활성화(R) 1 = 추적 노치(R) 2 = 게인 안정화(O/PV) 3 = 추적 노치 및 게인 안정화(O/PV) 4 = 게인 최적화(O/PV) 54-255 = 예약됨 |
적응형 튜닝 구성 값은 적응형 튜닝 기능의 작업을 제어합니다. 이 기능은 주기적으로 토크 참조 신호 데이터를 수집하고 이 데이터를 분석하여 시스템의 공진 및 폐쇄 루프 불안정성을 식별합니다.
활성화된 경우 적응형 튜닝 기능은 최대 4개의 추적 노치 필터를 조정하여 공진을 감쇠하고 서보 루프 게인과 필터 값을 조정하여 컨트롤 루프를 개선 및 안정화할 수 있습니다.
이 섹션에서는 4개의 토크 노치 필터 인스턴스와 연결된 특성이 특성 이름의 "n"으로 집합적으로 식별됩니다. 여기서 n은 인스턴스 1의 경우 null(비어 있음)이 되고 추가 노치 필터 인스턴스의 경우 2 ~ 4의 범위일 수 있습니다. 적응형 튜닝 트래킹 노치 필터 속성 값은 적응형 튜닝 기능이 자동으로 조정할 수 있는 토크 노치 필터의 수를 정의합니다. 예를 들어 적응형 튜닝 추적 노치 필터가 3으로 설정된 경우 적응형 튜닝 기능이 토크 노치 필터 주파수, 토크 노치 필터 2 주파수 및 토크 노치 필터 3 주파수의 값을 컨트롤하지만 토크 노치 필터 4 주파수에는 아무 영향도 미치지 않습니다.
각 적응형 튜닝 업데이트 기간(공칭 업데이트 기간은 1초)에서는 적응형 튜닝 기능이 감지된 조건에 따라 하나의 컨트롤 매개 변수를 조절할 수 있습니다. 특히, 주어진 업데이트에서 이 기능은 적응형 튜닝 게인 스케일링 계수, 토크 저역 통과 필터 대역폭 또는 단일 토크 노치 필터 인스턴스만 조정할 수 있습니다. 적응형 튜닝 기능은 구성된 적응형 튜닝 추적 노치 필터 속성 값으로 제한되는 FIFO 버퍼를 기반으로 업데이트되는 토크 노치 필터 인스턴스를 결정합니다.
적응형 튜닝 구성이 비활성화로 설정된 경우 컨트롤러 구성 서보 루프 게인 및 필터 속성 값이 적응형 튜닝 기능 개입 없이 관련 축의 컨트롤 구조에 직접 적용됩니다. 그러나 적응 튜닝 기능은 계속해서 토크 노치 필터 주파수 추정치를 확인된 공진 주파수로 설정하고, 공진 진폭을 토크 노치 필터 진폭 추정에 로드하고, 토크 노치 필터 너비 추정에 예상 너비를 로드합니다.
적응형 튜닝 구성이 추적 노치로 설정되면 최대 4개의 토크 노치 필터가 적응형 튜닝 기능에 의해 자동으로 조정되어 감지된 각 공진 주파수를 감쇠합니다. 특히, 적응형 튜닝 기능에 의해 결정되는 토크 노치 필터 "n" 주파수 추정 속성 값이 연결된 노치 필터의 토크 노치 필터 "n" 주파수 값에 적용되어 컨트롤러가 구성된 토크 노치 필터 "n" 주파수 값을 오버라이드합니다. 또한 적응 튜닝 기능은 토크 노치 필터 "n" 너비 추정 속성 값을 토크 노치 필터 "n" 너비에 적용하고, 토크 노치 필터 "n" 깊이를 0으로 설정하고, 토크 노치 필터 "n" 게인을 1로 설정합니다. 컨트롤러 구성된 토크 노치 필터 "n" 속성 값은 이 작업의 결과로 덮어써지지 않으며 컨트롤러 구성 값도 토크 노치 필터 "n" 동작에 아무 영향도 미치지 않습니다. 다른 모든 컨트롤러 구성된 서보 루프 속성은 적응형 튜닝 기능 개입 없이 직접 적용됩니다.
게인 안정화에 대해 구성된 경우 필요한 경우 컨트롤 루프를 안정화하도록 서보 루프 게인 값 및 필터가 자동으로 조정됩니다. 특히, 부하 관찰자 대역폭, 부하 관찰자 적분기 대역폭, 속도 루프 대역폭, 속도 루프 적분기 대역폭, 위치 루프 대역폭 및 위치 루프 적분기 대역폭 속성 값은 적응 튜닝 게인 스케일링 계수에 의해 조정됩니다. 토크 저역 통과 필터 대역폭 추정의 값은 또한 필요에 따라 고주파(기계적) 공진을 억제하기 위해 토크 저역 통과 필터 대역폭에도 적용됩니다. 이 속성의 구성된 값은 이 작업의 결과로 덮어 쓰여지지 않으며 구성된 값이 드라이브 동작에 영향을 미치지 않습니다. 이 구성에서 토크 노치 필터 주파수 속성의 컨트롤러 구성 값은 적응형 튜닝 기능 개입 없이 노치 필터에 직접 적용됩니다.
추적 노치 및 게인 안정화에 대해 구성된 경우, 감지된 각 공진 주파수를 감쇠하도록 적응형 튜닝 기능에 의해 최대 4개의 토크 노치 필터가 자동으로 조정되고, 서보 루프 게인 값 및 필터가 자동으로 조정되어 컨트롤 루프를 안정화합니다.
게인 최적화를 위해 구성된 경우, 감지된 각 공진 주파수를 감쇠하기 위해 적응형 튜닝 기능을 통해 최대 4개의 토크 노치 필터가 자동으로 조정됩니다. 또한 서보 루프 게인 값 및 필터도 컨트롤 루프의 성능을 안정화하고 최적화하도록 자동으로 조정됩니다.
특히, 적응형 튜닝 기능에 의해 결정되는 토크 노치 필터 "n" 주파수 추정 속성 값이 토크 노치 필터 "n" 대역폭에 적용됩니다. 적응형 튜닝 기능에 의해 결정되는 토크 노치 필터 "n" 너비 추정 속성 값은 토크 노치 필터 "n" 너비에 적용되고, 토크 노치 필터 "n" 깊이는 0으로 설정되고, 토크 노치 필터 "n" 게인은 1로 설정됩니다. 부하 관찰자 대역폭, 부하 관찰자 적분기 대역폭, 속도 루프 대역폭, 속도 루프 적분기 대역폭, 위치 루프 대역폭 및 위치 루프 적분기 대역폭 속성은 적응 튜닝 게인 스케일링 계수에 의해 조정됩니다. 토크 저역 통과 필터 대역폭 추정치는 토크 저역 통과 필터 대역폭에 적용됩니다. 이 속성의 구성된 값은 이 작업의 결과로 덮어 쓰여지지 않으며 구성된 값이 드라이브 동작에 영향을 미치지 않습니다.
적응형 튜닝 구성이 추적 노치 필터 기능을 활성화하도록 변경되면 적응형 튜닝 기능에 의해 제어되는 토크 노치 필터 "n" 주파수 추정과 토크 노치 필터 "n" 너비 추정 값이 각각 컨트롤러 구성 토크 노치 필터 "n" 주파수 및 토크 노치 필터 "n" 너비 속성 값으로 초기화됩니다.
적응형 튜닝 기능이 활성화되어 있으면 드라이브는 드라이브 전원 껐다 켜기, 네트워크 연결 끊김/재연결 또는 컨트롤러 다운로드 중 기능의 마지막 작동 속성 값을 유지합니다. 이 규칙의 몇 가지 예외 중 하나는 모터 ID가 변경된 경우입니다. 이 경우 마지막 작업 속성 값이 컨트롤러 구성 값으로 다시 초기화됩니다. 테스트 서비스와 관련된 또 다른 예외입니다. 테스트 서비스를 실행하면 노치 필터와 저역 통과 필터를 포함한 토크 참조 필터는 일반적으로 테스트 진행 중일 때 무시됩니다. 이러한 테스트가 완료된 후 적응형 튜닝 기능에 대한 작업 속성 값이 컨트롤러 구성 값으로 다시 초기화됩니다.
적응형 튜닝 기능은 주기적으로 실행되어 적응형 튜닝 구성이 비활성화로 설정된 경우에도 축이 실행 상태인 동안 토크 참조 신호 데이터를 수집하고 분석합니다. 비활성화된 경우 적응형 튜닝 기능은 구성된 노치 필터 튜닝 기준을 충족하는 가장 큰 크기의 식별된 공진 주파수로 토크 노치 필터 주파수 추정치를 설정합니다. 공진의 진폭은 토크 노치 필터 진폭 추정에 로드되고 추정 너비는 토크 노치 필터 너비 추정에 로드됩니다. 비활성화되지 않은 경우 적응형 튜닝 기능은 구성된 노치 필터 튜닝 기준을 충족하는 가장 큰 크기의 식별된 공진 주파수로 토크 노치 필터 "n" 주파수 추정치를 설정합니다. 공진의 진폭은 토크 노치 필터 "n" 진폭 추정에 로드되고 추정된 너비는 토크 노치 필터 너비 추정에 로드됩니다. 적응형 튜닝 기능이 실행될 때마다 CIP 축 내부 상태 RA 속성의 적응형 튜닝 상태 비트가 업데이트됩니다.
구성된 노치 튜닝 기준은 명령 신호와 관련되지 않은 공진 주파수의 진폭이 구성된 토크 노치 필터 튜닝 임계값보다 높고, 공진 주파수가 구성된 토크 노치 필터 주파수 하한과 토크 노치 필터 주파수 상한 사이에 있어야 한다는 것입니다.
드라이브 축이 실행 상태가 아닌 다른 상태에 있을 때 적응형 튜닝 기능이 샘플 기록을 해제하고 적응형 튜닝 내부 로직을 재설정하고 작업을 일시 중지합니다. 적응형 튜닝 기능은 출력 추정값(토크 노치 필터 "n" 주파수 추정, 토크 노치 필터 "n" 진폭 추정, 토크 노치 필터 "n" 너비 추정, 토크 저역 통과 필터 대역폭 추정 및 적응형 튜닝 게인 스케일링 계수)의 값을 유지합니다. 작업이 중단된 동안 모든 적응형 튜닝 기능의 축 내부 상태 비트 값도 영구적입니다.
적응형 튜닝 구성을 변경하여 게인 안정화 또는 게인 최적화 기능을 비활성화하면 적응형 튜닝 게인 스케일링 계수가 1로 재설정됩니다. 이 경우 컨트롤 구성된 토크 노치 필터 “n” 주파수, 토크 저역 통과 필터 대역폭, 부하 관측기 대역폭, 부하 관측기 적분기 대역폭, 속도 루프 대역폭, 속도 루프 적분기 대역폭, 위치 루프 대역폭 및 위치 루프 적분기 대역폭 속성 값은 적응형 튜닝 기능의 개입 없이 컨트롤 루프 구조에 직접 적용됩니다.
적응형 튜닝 구성이 추적 노치 필터 기능을 비활성화하도록 변경되면 컨트롤러 구성 토크 노치 필터 "n" 속성 값이 적응형 튜닝 기능 개입 없이 토크 노치 필터에 적용됩니다.
토크 노치 필터 주파수 하한과 토크 노치 필터 주파수 상한 사이의 중앙 주파수를 가진 고주파 공진이 토크 노치 필터 튜닝 임계값을 초과하는 진폭이 감지되면 공진 센터 주파수 및 진폭이 측정되어 토크 노치 필터 "n" 주파수 추정치와 토크 노치 필터 "n" 진폭 추정치에 각각 저장됩니다. 토크 노치 필터 주파수 하한과 토크 노치 필터 주파수 상한 사이에 토크 노치 필터 주파수 추정치의 위치를 기준으로 토크 노치 필터 너비 최소값과 토크 노치 필터 너비 최대값 사이의 값을 보간하여 적합한 노치 필터 너비도 계산되어 토크 노치 필터 "n" 너비 추정치에 배치됩니다.
토크 노치 필터 주파수 하한 아래의 중앙 주파수 공진이 게인 안정화 토크 제한 임계값 라인(파란색)보다 큰 진폭으로 감지되면 저주파 공진 진폭이 이 임계값 아래로 감소하거나 불안정이 발생할 때까지 게인 안정화가 두 가지 주 기능을 적용합니다.
- 게인 안정화는 토크 저역 통과 필터를 활성화하고 조정하여 저주파 한계 이상으로 식별되는 고주파(기계적) 공진을 억제합니다. 여기서 토크 저역 통과 필터 대역폭 추정의 값은 토크 저역 통과 필터 대역폭 대신 토크 저역 통과 필터에 적용됩니다. 대역폭 추정치는 식별된 공진이 억제될 때까지 또는 저주파(컨트롤) 공진 또는 불안정이 발생할 때까지 기본값에서 점진적으로 감소합니다.
- 게인 안정화는 컨트롤 루프 게인을 조정하여 남아 있는 저주파(컨트롤) 공진을 억제하고 시스템을 안정화합니다.
적응형 튜닝 구성이 게인 최적화로 설정되면 적응형 튜닝은 필요한 경우 추적 노치 기능을 적용하고 필요한 경우 게인 안정화 또는 게인 최적화 기능을 다음에 적용합니다.
게인 최적화 토크 제한 임계값 선(보라색)보다 작은 적응형 튜닝 안정성 크기 추정으로 저주파 공진이 감지되면 게인 최적화는 저주파수 공진 크기가 이 임계값 선 이상으로 증가할 때까지 적응형 튜닝 게인 스케일링 계수를 1.0보다 크게 증가시킵니다. 이 적분 증분은 게인 최적화 위치 에러 임계값 또는 게인 최적화 속도 에러 임계값이 0이거나 게인 최적화 에러 유형이 없음으로 설정된 경우 게인 최적화 배율 증분과 동일하게 고정됩니다.
대조적으로, 낮은 주파수 공진이 적응형 튜닝 안정성 진폭 추정이 게인 안정화 토크 제한 임계값 라인보다 큰 것으로 감지되면, 게인 안정화는 저주파수 공진 크기가 임계값 아래로 감소할 때까지 0.75x의 승수 증분으로 적응 튜닝 게인 스케일링 계수를 감소시킵니다.
위치 모드에서 게인 최적화 위치 에러 임계값은 적응형 튜닝 안정성 크기 추정치가 게인 최적화 토크 한계선 위로 증가할 때까지나 위치 에러가 게인 최적화 위치 에러 임계값보다 작을 때까지 게인 최적화 스케일 증분 *(오차에 비례하는 스케일러)과 동일한 증분으로 적응 튜닝 게인 스케일링 계수를 증가시키도록 설정할 수 있습니다.
게인 최적화 에러 유형이 피크로 설정된 경우 위치 에러 조건은 항상 모니터링되며 게인 최적화 에러 유형이 정상 상태로 설정된 경우 위치 에러 조건은 정상 상태 위치 중에만 모니터링됩니다. 게인 최적화 위치 에러 임계값이 0으로 설정되거나 게인 최적화 에러 유형이 없음으로 설정되면 이 기능이 비활성화되고 게인 배율 증가가 게인 최적화 배율 증가와 같은 고정 값으로 복원됩니다.
속도 모드에서는 적응형 튜닝 안정성 진폭 추정이 게인 최적화 토크 제한 라인 위로 올라가거나 속도 에러가 게인 최적화 속도 에러 임계값보다 작을 때까지 게인 최적화 스케일링 계수 *(에러에 비례하는 스케일러)의 증가와 같은 적응형 튜닝 게인 스케일링 계수를 증가하도록 게인 최적화 속도 에러 임계값을 설정할 수 있습니다.
게인 최적화 에러 유형이 피크로 설정되면 속도 에러 조건은 항상 모니터링되며 게인 최적화 에러 유형이 정상 상태로 설정된 경우 속도 에러 상태는 정상 상태 속도 중에만 모니터링됩니다.
게인 최적화 속도 에러 임계값이 0으로 설정되거나 게인 최적화 에러 유형이 없음으로 설정되면 이 기능이 비활성화되고 게인 배율 증가가 게인 최적화 배율 증가와 같은 고정 값으로 복원됩니다.
게인 최적화 시간에 의해 설정된 기간이 지난 후 게인 최적화 모드에서 게인 안정화 모드로 전환되도록 타이머를 설정할 수 있습니다. 이는 두 속도 또는 작동 포인트 간의 인덱싱 주기적 응용 프로그램에 적합합니다. 여기에서 낮은 속도는 각 시스템 사이클마다 게인 최적화를 트리거하고 더 높은 속도는 각 시스템 사이클마다 게인 안정화를 트리거하지만, 게인 안정화를 반복하면 일시적 불안정에 반응하기 때문에 성능이 저하될 수 있습니다.
게인 최적화 시간이 0으로 설정되면 이 기능이 비활성화되며 이는 일정한 속도 또는 비주기적 응용 프로그램에 일반적입니다. 게인 최적화 타이머는 적응형 튜닝 구성이 추적 노치 및 게인 안정화로 전환된 다음 다시 게인 최적화로 전환될 때 재설정됩니다.
게인 최적화를 위해 구성되면, 감지된 각 공진 주파수를 감쇠하기 위해 적응형 튜닝 기능을 통해 최대 4개의 토크 노치 필터가 조정됩니다. 또한 서보 루프 게인 값 및 필터도 컨트롤 루프의 성능을 안정화하고 최적화하도록 자동으로 조정됩니다.
적응형 튜닝 게인 스케일링 계수 최소
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - PV | 설정/SSV | REAL | 0.1 | 0 | 1 |
적응형 튜닝 게인 스케일링 계수 최소 속성은 적응형 튜닝 기능이 활성화되고 게인 안정화를 수행할 때 적응형 튜닝 게인 스케일링 계수의 하한을 설정합니다. 이는 게인 안정화 기능을 통해 게인 스케일링 계수를 감소시킬 수 있는 낮음 제한을 가집니다.
이렇게 하면 적응형 튜닝 게인 안정화 알고리즘이 부하를 제어하기 위한 토크가 부족한 지점까지 제어 루프의 대역폭을 감소시키는 것을 방지합니다.
적응형 튜닝 추적 노치 필터
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | USINT | 4 | 1 | 4 |
적응형 튜닝 추적 노치 필터 속성은 적응형 튜닝 기능이 노치 필터 인스턴스 1에서 시작해 자동으로 구성한 토크 노치 필터 인스턴스의 수를 정의합니다. 다른 모든 토크 노치 필터 인스턴스는 변경되지 않습니다.
토크 오프셋
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | -100 | +100 | 모터 정격 값 백분율 |
토크 오프셋 속성은 폐쇄 루프 제어를 수행할 때 토크 편차를 제공합니다. 이 값은 연결이 업데이트될 때마다 드라이브에 동기적으로 전송될 수 있는 토크 트림 값과 함께 합산됩니다. 토크 트림 값은 템플릿 값으로 사용할 수 있으므로 토크 트림 속성을 사용하여 실시간 토크 보정을 수행할 수 있습니다.
시스템 관성
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - PV 옵션 - T | 설정/SSV | T | REAL | 0 FD | 0 |  | 모터 정격 값 백분율/(모터 단위/s 2 ) |
명령 가속도를 동가 정격 토크/힘으로 변환하는 토크 또는 힘 스케일링 게인 값. 적절히 설정하면 이 값은 전체 시스템 관성 또는 질량을 나타냅니다.
토크 보정 요소 - 모니터링
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | T | REAL | 0 | 0 | | % |
토크 보정 요소 - 모니터링 값은 모터가 적용하는 실제 토크와 일치하도록 토크 참조 신호를 보정합니다. 이 보정 요소는 드라이브가 양수 토크 생성 전류(즉 모터링 작업)를 적용할 때 적용됩니다. 이 값은 토크 참조 신호에 대한 비율(%) 배율 조정으로 정의됩니다. 예를 들어 값이 5%이면 토크 참조 신호에 1.05의 계수를 곱합니다.
토크 보정 요소 - 재생
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | T | REAL | 0 | 0 | | % |
토크 보정 요소 - 재생 값은 모터가 적용하는 실제 토크와 일치하도록 토크 참조 신호를 보정합니다. 이 보정 계수는 드라이브가 음의 토크 생성 전류(즉, 재생 작동)를 흡수할 때 적용됩니다.
이 값은 토크 참조 신호에 대한 비율(%) 배율 조정으로 정의됩니다. 예를 들어, 값 5%는 토크 참조 신호에 1.05의 계수를 곱합니다.
백래쉬 역방향 오프셋
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - P | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 위치 단위 |
백래쉬 역방향 오프셋 속성 값은 기계적 백래쉬로 인해 도입된 위치 부정확성을 보상하는 데 사용됩니다. 백래쉬는 축에 역방향 작동 명령이 주어질 때 나타납니다. 이러한 역방향 구동 중에 기계의 기계적 이동(예: 기어링 또는 볼 스크류)으로 인해 모터의 적은 변위량은 부하의 변위로 전환되지 않습니다. 결과적으로, 축에 대한 실제 위치로 제어 시스템이 나타내는 값과 기계적 부하의 실제 위치에 에러가 발생하며, 이 오차는 기계적 백래쉬로 인해 손실된 변위와 같습니다.
기계적 백래쉬로 인한 위치 에러는 드라이브로 보내기 전에 백래쉬 역방향 오프셋 속성으로 지정되는 방향 오프셋을 모션 플래너의 명령 위치에 더하여 보상할 수 있습니다.
명령 속도가 부호를 바꿀 때마다(역방향) Logix 컨트롤러가 현재의 명령 위치에서 오프셋 값에 대해 더하기 또는 빼기를 수행합니다. 그러면 서보가 모터를 백래쉬 창의 반대쪽으로 이동시켜 로드합니다. 이 방향 오프셋의 적용은 사용자에게 투명하다는 점을 알아야 합니다. 오프셋은 명령 위치 속성의 값에 어떤 영향도 미치지 않습니다. 백래쉬 역방향 오프셋에 0을 적용하면 이 기능은 효과적으로 비활성화됩니다. 0이 아닌 값을 적용한 다음 명령 처리 모션을 역방향으로 이동시켜 로드하고 백래쉬 역방향 오프셋을 변경하면 명령 위치에 오프셋 보정이 적용될 때 축이 이동됩니다.
백래쉬 보상 창
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - P | 설정 | REAL | 0 | 0 | | 위치 제어 단위 |
명령 위치 주변의 창을 정의합니다. 위치 에러의 절대값이 이 창 내에 있으면 유효 토크/힘 스케일링 게인(Kj)이 위치 에러와 백래쉬 보상 창의 비율 계수만큼 감소합니다. 위치 에러가 창 외부에 있으면 구성된 토크 스케일링 게인(Kj)이 적용됩니다. 유효 Kj의 이 변화로 인해 역회전으로 인한 시스템 관성 변화를 보상하여 기어박스 채터를 제거합니다.
마찰 보상 미끄럼 상태
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | 모터 정격 값 백분율 |
쿨롱 마찰의 영향을 오프셋하기 위해 명령 전류/토크에 추가되는 값. 이 속성은 마찰 보상 방법이 지원되고 비활성화로 설정된 경우 적용되지 않습니다.
마찰 보상 정지 상태
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | 모터 정격 값 백분율 |
정지 마찰("스틱션"이라고도 함)의 영향을 상쇄하기 위해 명령 전류/토크에 추가되는 값. 이 속성은 마찰 보상 방법이 지원되고 비활성화로 설정된 경우 적용되지 않습니다.
마찰 보상 점성이 있는 상태
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | 모터 정격 값 백분율/(모터 단위/초) |
점성 마찰(예: 속도에 비례하는 마찰)의 영향을 상쇄하기 위해 명령 전류/토크에 추가되는 값. 이 속성은 마찰 보상 방법이 지원되고 비활성화로 설정된 경우 적용되지 않습니다.
마찰 보상 방법
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 비활성화(R) 1 = 토크 참조(O) 2 = 속도 참조(O/PV) 3 = 속도 피드백(O) 4~255 = 예약됨 |
마찰 보상 방법 속성은 마찰 보상에 사용되는 특정 방법을 선택하거나 기능을 완전히 비활성화합니다.
토크 참조 선택은 마찰을 보상하기 위해 모터에 추가 토크를 적용하기 위해 토크 참조 신호의 기호를 사용하는 마찰 보상 기능을 구성합니다.
속도 참조 선택은 마찰을 보상하기 위해 모터에 적용할 추가 토크의 양을 제어하기 위해 속도 참조 신호를 사용하도록 마찰 보상 기능을 구성합니다.
속도 피드백 선택은 마찰을 보상하기 위해 모터에 적용할 추가 토크의 양을 제어하기 위해 속도 피드백 신호를 사용하도록 마찰 보상 기능을 구성합니다.
마찰 보상 방법이 지원되지 않는 경우 마찰 보상 기능은 마찰 보상 방법을 추가하기 전의 기능으로 되돌아갑니다. 이는 마찰 보상이 토크 참조 신호의 부호에 기반하여 동작한다는 것을 의미합니다. 지원될 수 있는 마찰 보상 속성은 마찰 보상 창, 마찰 보상 정지 마찰, 마찰 보상 미끄럼 및 마찰 보상 점성으로 제한됩니다.
마찰 보상 시작 속도
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 속도 단위 |
마찰 보상 시작 속도 속성은 이 속도를 초과하면 마찰 보상 기능이 활성화되어 마찰을 보상하기 위해 모터에 추가 토크를 적용하기 시작하는 속도를 설정합니다.
시작 속도 조건이 충족되면 초기 마찰 보상 토크는 마찰 보상 - 정적 값에 의해 주어집니다. 마찰 보상은 속도 신호의 진폭이 시작 속도에서 마찰 보상 이력 값을 뺀 값 아래로 떨어질 때까지 활성 상태를 유지합니다.
속도 신호 소스는 마찰 보상 방법 선택에 따라 속도 참조 또는 속도 피드백일 수 있습니다.
이 속성은 마찰 보상 방법이 지원되지 않거나 마찰 보상 방법이 토크 참조 또는 비활성화로 설정된 경우 적용되지 않습니다.
마찰 보상 히스테리시스
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 속도 단위 |
마찰 보상 히스테리시스 속성은 마찰 보상 시작 속도 값에서 빼서 한 번 아래로 떨어지면 마찰 보상 기능이 마찰을 보상하기 위해 모터에 추가 토크를 적용하지 못하도록 하는 속도를 설정합니다.
속도 신호 소스는 마찰 보상 방법 선택에 따라 속도 참조 또는 속도 피드백일 수 있습니다.
이 속성은 마찰 보상 방법이 지원되지 않거나 마찰 보상 방법이 토크 참조 또는 비활성화로 설정된 경우 적용되지 않습니다.
마찰 보상 중단 시간
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0.006 | 0 | | 초 |
마찰 보상 중단 시간 속성은 마찰 보상 시작 속도 조건이 충족되어 정지 마찰의 보류에서 벗어나기 위해 마찰 보상 기능에서 마찰 보상 - 정적 값과 같은 추가 토크를 적용하는 시간을 설정합니다.
중단 시간이 만료된 후 마찰 보상 방법으로 적용하는 추가 토크의 양이 마찰 보상 - 미끄럼 특성에 의해 설정된 값으로 램핑됩니다. (램프 속도는 장치와 관련이 있으며 구성할 수 없음). 이 상수 비 점성 미끄럼 마찰 보상 토크는 모터가 이동하는 동안 마찰의 두 성분 모두를 보상하기 위해 속도에 종속적인 점성 마찰 보상 토크(마찰 보상 - 점성 값 기반)에 추가됩니다.
이 속성은 마찰 보상 방법이 지원되지 않거나 마찰 보상 방법이 토크 참조 또는 비활성화로 설정된 경우 적용되지 않습니다.
마찰 보상 창
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - P | 설정 | REAL | 0 | 0 | | 위치 제어 단위 |
명령 위치 주변의 창을 정의합니다. 위치 에러의 절대값이 이 창 내에 있으면 유효 마찰 보상 값이 위치 에러와 마찰 보상 창의 비율 계수만큼 감소합니다. 위치 에러가 창 외부에 있거나 축이 이동 명령을 받을 때 정상적인 마찰 보상 알고리즘이 적용됩니다.
이 속성은 마찰 보상 방법이 토크 참조로 설정되거나 드라이브에서 마찰 보상 방법 속성이 지원되지 않는 경우에만 적용할 수 있습니다.
모션 전압 피드백 오프셋 제한
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - PVT | 설정/SSV* | REAL | 20 | 0 | 100 | 모터 정격 값 백분율 |
토크 제어에 모터 전압 피드백을 사용할 경우 허용되는 최대 전압 오프셋입니다. 전압 오프셋이 이 값을 초과하면 과도 모터 전압 피드백 오프셋 예외가 발생합니다.
모터 전압 피드백 소스가 명령 전압으로 구성된 경우에는 적용되지 않습니다.
모터 전압 피드백 오프셋 모드
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - PVT | 설정/SSV* | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 정적 1 = 동적 |
모터 전압 피드백 오프셋이 측정되는 시기를 결정합니다. 이 전압 오프셋은 모터 위상 전압의 불균형량에 해당합니다. 이 전압 오프셋은 토크 제어를 위한 모터 전압 피드백을 결정하는 데 사용됩니다.
정적: 정적으로 설정된 경우 전압 오프셋이 측정되지 않습니다. 전압 오프셋은 드라이브가 동적에서 정적으로의 값 변화를 감지할 때 한 번 측정됩니다(하강 에지에서 측정).
동적: 축이 활성화되면 전압 오프셋이 계속해서 측정됩니다.
모터 전압 피드백 소스가 명령 전압으로 구성된 경우에는 적용되지 않습니다.
모터 전압 피드백 소스
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - PVT | 설정/SSV* | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 명령 전압 1 = 토크 정확도 모듈 전압 피드백 |
토크 제어에 사용되는 모터 전압 피드백의 소스를 선택합니다.
명령 전압: 측정 또는 추정된 모터 전압 피드백을 사용할 수 없으므로 명령 값을 사용합니다.
모션 전압 피드백 임계값
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - PVT | 설정/SSV* | REAL | 0 | 0 | 100 | 모터 정격 값 백분율 |
전압 피드백이 이 임계값보다 작으면 토크 제어는 모터 전압 피드백을 0으로 설정합니다. 전압 피드백이 이 임계값을 초과하면 토크 제어는 측정된 전압 피드백을 사용합니다.
모터 전압 피드백 소스가 명령 전압으로 구성된 경우에는 적용되지 않습니다.
토크 리드 래그 필터 대역폭
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 필터 주파수 단위 |
토크 참조 리드-래그 필터의 전극 주파수를 설정합니다. 값이 0이면 필터가 비활성화됩니다.
토크 리드 래그 필터 게인
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 1 | 0 | |
토크 참조 리드-래그 필터의 고주파수 게인을 설정합니다. 1보다 큰 값은 리드 기능이 되고 1보다 작은 값은 래그 기능이 됩니다. 0의 값은 1차 저역 통과 필터 기능을 가져옵니다. 값이 1이면 필터가 비활성화됩니다.
토크 저역 통과 필터 대역폭
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | T | REAL | 0 FD | 0 | 10 4 | 필터 주파수 단위 |
토크 참조 신호에 적용되는 저역 통과 필터의 절점 주파수입니다.
토크 노치 필터 주파수
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 필터 주파수 단위 |
토크 참조 신호에 적용되는 노치 필터 인스턴스의 중심 주파수입니다. CIP Motion 사양의 이 개체 수정 버전은 직렬로 연결된 최대 4개의 토크 노치 필터 인스턴스를 지원합니다. 이 속성의 값이 0이면 필터가 비활성화됩니다.
토크 노치 필터 2 주파수
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 필터 주파수 단위 |
토크 참조 신호에 적용되는 노치 필터 인스턴스의 중심 주파수입니다. CIP Motion 사양의 이 개체 수정 버전은 직렬로 연결된 최대 4개의 토크 노치 필터 인스턴스를 지원합니다. 이 속성의 값이 0이면 필터가 비활성화됩니다.
토크 노치 필터 3 주파수
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 필터 주파수 단위 |
토크 참조 신호에 적용되는 노치 필터 인스턴스의 중심 주파수입니다. CIP Motion 사양의 이 개체 수정 버전은 직렬로 연결된 최대 4개의 토크 노치 필터 인스턴스를 지원합니다. 이 속성의 값이 0이면 필터가 비활성화됩니다.
토크 노치 필터 4 주파수
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 필터 주파수 단위 |
토크 참조 신호에 적용되는 노치 필터 인스턴스의 중심 주파수입니다. CIP Motion 사양의 이 개체 수정 버전은 직렬로 연결된 최대 4개의 토크 노치 필터 인스턴스를 지원합니다. 이 속성의 값이 0이면 필터가 비활성화됩니다.
토크 노치 필터 너비
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0.707 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 너비 속성은 첫 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 노치 너비를 결정하는 토크 노치 필터 수식의 분모에서 댐핑 비율(Zd)을 설정합니다.
신호 감쇠가 3dB를 초과하여 다음과 같이 계산될 수 있는 주파수 범위입니다.
너비(Hz) = 2 * 노치 필터 주파수 * 노치 필터 너비 * (1 - z
2
- .5z4
- z6).
여기에서 각 항목의 의미는 다음과 같습니다.
z = 노치 필터 깊이 / 노치 필터 너비
노치 깊이가 0으로 설정되면 z = 0입니다.
토크 노치 필터 깊이
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 깊이 속성은 첫 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 노치 깊이를 결정하는 토크 노치 필터 수식의 분자에서 댐핑 비율 Zn을 설정합니다.
중심 주파수의 노치 필터 깊이는 다음과 같이 계산할 수 있습니다.
깊이(dB) = 20log10(z).
여기에서 각 항목의 의미는 다음과 같습니다.
z = 노치 필터 깊이 / 노치 필터 너비
토크 노치 깊이가 0으로 설정되면 z = 0.
토크 노치 필터 게인
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 1 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 게인 속성은 첫 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 고주파 게인을 설정합니다. 노치 필터 작동의 경우 이 속성 값이 1로 설정됩니다. 1보다 큰 값은 리드-래그 필터 기능이 되고 1보다 작은 값은 래그-리드 필터 기능이 됩니다. 값이 0이면 저역 통과 필터 기능이 생성됩니다.
토크 노치 필터 2 너비
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0.707 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 2 너비 속성은 두 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 노치 너비를 결정하는 토크 노치 필터 수식의 분모에서 댐핑 비율 Zd를 설정합니다.
신호 감쇠가 3dB를 초과하여 다음과 같이 계산될 수 있는 주파수 범위입니다.
너비(Hz) = 2 * 노치 필터 주파수 * 노치 필터 너비 * (1 - z
2
- .5z4
- z6).
여기에서 각 항목의 의미는 다음과 같습니다.
z = 노치 필터 깊이 / 노치 필터 너비
노치 깊이가 0으로 설정되면 z = 0입니다.
토크 노치 필터 2 깊이
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 깊이 속성은 두 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 노치 깊이를 결정하는 토크 노치 필터 수식의 분자에서 댐핑 비율 Zn을 설정합니다.
중심 주파수의 노치 필터 깊이는 다음과 같이 계산할 수 있습니다.
깊이(dB) = 20log10(z).
여기에서 각 항목의 의미는 다음과 같습니다.
z = 노치 필터 깊이 / 노치 필터 너비
토크 노치 깊이가 0으로 설정되면 z = 0
토크 노치 필터 2 게인
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 1 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 게인 속성은 두 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 고주파 게인을 설정합니다. 노치 필터 작동의 경우 이 속성 값이 1로 설정됩니다. 1보다 큰 값은 리드-래그 필터 기능이 되고 1보다 작은 값은 래그-리드 필터 기능이 됩니다. 값이 0이면 저역 통과 필터 기능이 생성됩니다.
토크 노치 필터 3 너비
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0.707 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 2 너비 속성은 세 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 노치 너비를 결정하는 토크 노치 필터 수식의 분모에서 댐핑 비율 Zd를 설정합니다.
신호 감쇠가 3dB를 초과하여 다음과 같이 계산될 수 있는 주파수 범위입니다.
너비(Hz) = 2 * 노치 필터 주파수 * 노치 필터 너비 * (1 - z
2
- .5z4
- z6).
여기에서 각 항목의 의미는 다음과 같습니다.
z = 노치 필터 깊이 / 노치 필터 너비
노치 깊이가 0으로 설정되면 z = 0입니다.
토크 노치 필터 3 깊이
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 깊이 속성은 세 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 노치 깊이를 결정하는 토크 노치 필터 수식의 분자에서 댐핑 비율 Zn을 설정합니다.
중심 주파수의 노치 필터 깊이는 다음과 같이 계산할 수 있습니다.
깊이(dB) = 20log10(z).
여기에서 각 항목의 의미는 다음과 같습니다.
z = 노치 필터 깊이 / 노치 필터 너비
토크 노치 깊이가 0으로 설정되면 z = 0
토크 노치 필터 3 게인
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 1 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 게인 속성은 세 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 고주파 게인을 설정합니다. 노치 필터 작동의 경우 이 속성 값이 1로 설정됩니다. 1보다 큰 값은 리드-래그 필터 기능이 되고 1보다 작은 값은 래그-리드 필터 기능이 됩니다. 값이 0이면 저역 통과 필터 기능이 생성됩니다.
토크 노치 필터 4 너비
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0.707 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 2 너비 속성은 네 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 노치 너비를 결정하는 토크 노치 필터 수식의 분모에서 댐핑 비율(Zd)을 설정합니다.
신호 감쇠가 3dB를 초과하여 다음과 같이 계산될 수 있는 주파수 범위입니다.
너비(Hz) = 2 * 노치 필터 주파수 * 노치 필터 너비 * (1 - z
2
- .5z4
- z6).
여기에서 각 항목의 의미는 다음과 같습니다.
z = 노치 필터 깊이 / 노치 필터 너비
노치 깊이가 0으로 설정되면 z = 0입니다.
토크 노치 필터 4 깊이
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 깊이 속성은 네 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 노치 깊이를 결정하는 토크 노치 필터 수식의 분자에서 댐핑 비율 Zn을 설정합니다.
중심 주파수의 노치 필터 깊이는 다음과 같이 계산할 수 있습니다.
깊이(dB) = 20log10(z).
여기에서 각 항목의 의미는 다음과 같습니다.
z = 노치 필터 깊이 / 노치 필터 너비
토크 노치 깊이가 0으로 설정되면 z = 0
토크 노치 필터 4 게인
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 1 | 0 | | 의미 참조 |
토크 노치 필터 게인 속성은 네 번째 토크 노치 필터 인스턴스의 고주파 게인을 설정합니다. 노치 필터 작동의 경우 이 속성 값이 1로 설정됩니다. 1보다 큰 값은 리드-래그 필터 기능이 되고 1보다 작은 값은 래그-리드 필터 기능이 됩니다. 값이 0이면 저역 통과 필터 기능이 생성됩니다.
토크 제한 - 양
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - C | 설정/SSV | REAL | 100 FD | 0 | 10 3 | 모터 정격 값 백분율 |
이 양의 값은 모터에 적용할 수 있는 최대 양의 토크를 결정합니다. 장치가 이 값을 초과하려고 하면 명령 토크가 이 값으로 고정됩니다.
토크 제한 - 음
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - C | 설정/SSV | REAL | -100 FD | -10 3 | 0 | 모터 정격 값 백분율 |
이 음의 값은 모터에 적용할 수 있는 최대 음의 토크를 결정합니다. 장치가 이 제한보다 큰 음의 토크를 적용하려고 하면 명령 토크가 이 값으로 고정됩니다.
토크 속도 제한
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 10 6 | 0 | | 모터 정격 값 백분율/초 |
토크 참조 신호의 변화율을 제한합니다.
토크 임계값
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 90 FD | 0 | 10 3 | 모터 정격 값 백분율 |
초과될 경우 토크 임계값 상태 비트가 설정되는 필터링된 토크 참조 신호 진폭에 대한 임계값을 지정합니다.
오버토크 제한
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 설정/SSV | REAL | 200 | 0 | 10 3 | 모터 정격 값 백분율 |
Iq 전류 피드백 신호 진폭을 생성하는 토크의 최대 제한. Iq 전류 피드백 신호가 오버토크 제한 시간 속성에 의해 지정된 기간 동안 이 값보다 크면 결과는 오버토크 제한 예외입니다. 이 기능을 통해 작동 중에 부하 토크가 갑자기 증가하는 경우 장치가 예외를 생성할 수 있습니다. 이 상태는 베어링에 오류가 있거나 하드 정지에 도달했거나 다른 기계적 결함이 있는 경우 발생할 수 있습니다.
오버토크 제한 시간
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 3 | 초 |
오버토크 제한 예외를 생성하기 전에 오버토크 제한 조건에서 허용되는 시간을 지정합니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 오버토크 제한 예외의 모니터링 및 어설션이 비활성화됩니다.
언더토크 제한
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 설정/SSV | REAL | 10 | 0 | 10 3 | 모터 정격 값 백분율 |
Iq 전류 피드백 신호 진폭을 생성하는 토크의 최소 제한. Iq 전류 피드백이 언더토크 제한 시간 속성에 의해 지정된 기간 동안 이 값보다 작으면 결과는 언더토크 제한 예외입니다. 이 기능을 통해 작동 중에 부하 토크가 갑자기 감소하는 경우 장치가 예외를 생성할 수 있습니다. 이 상태는 예를 들어 부하 커플링이 끊어지거나 인장된 웹 재료가 파손된 경우에 발생할 수 있습니다.
언더토크 제한 시간
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 3 | 초 |
언더토크 제한 예외를 생성하기 전에 언더토크 제한 조건에서 허용되는 시간을 지정합니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 언더토크 제한 예외의 모니터링 및 어설션이 비활성화됩니다.
토크 추정 크로스오버 속도
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0.2*Eq 1 | 0 | | 속도 단위 |
토크 추정 크로스오버 속도 속성은 토크 추정 속성 값을 계산하는 데 사용된 두 가지 서로 다른 추정 방법 사이에서 토크 추정기 함수가 전환하는 속도입니다.
토크 추정 노치 1 주파수
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 100 | 0 | 10 4 | 필터 주파수 단위 |
토크 추정 노치 1 주파수 속성은 토크 추정기의 출력에 적용되는 첫 번째 노치 필터 인스턴스의 중심 주파수를 컨트롤하여 필터링된 토크 추정 신호를 생성합니다. CIP Motion 사양의 이 개체 수정 버전은 직렬로 연결된 최대 2개의 토크 추정 노치 필터 인스턴스를 지원합니다. 이 속성의 값이 0이면 필터가 비활성화됩니다.
토크 추정 노치 1 너비
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 1 | 0 | | 토크 노치 필터 의미 |
토크 추정 노치 1 너비 속성은 첫 번째 토크 추정 노치 필터 인스턴스의 노치 너비를 결정하는 노치 필터 수식의 분모에서 댐핑 비율 Zd를 설정합니다.
신호 감쇠가 3dB를 초과하여 다음과 같이 계산될 수 있는 주파수 범위입니다.
너비(Hz) = 2 * 노치 필터 주파수 * 노치 필터 너비 * (1 - z
2
- .5z4
- z6).
여기서, z = 노치 필터 깊이/노치 필터 너비
노치 필터 깊이가 0으로 설정되면 z = 0입니다.
토크 추정 노치 1 깊이
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 토크 노치 필터 의미 |
토크 추정 노치 1 깊이 속성은 첫 번째 토크 추정 노치 필터 인스턴스의 노치 깊이를 결정하는 노치 필터 수식의 분자에서 댐핑 비율 Zn을 설정합니다.
중심 주파수의 노치 필터 깊이는 다음과 같이 계산할 수 있습니다.
깊이(dB) = 20log10(z). 여기서, z = 노치 필터 깊이/노치 필터 너비
노치 필터 깊이가 0으로 설정되면 z = 0입니다.
토크 추정 노치 1 게인
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 토크 노치 필터 의미 |
토크 추정 노치 1 게인 속성은 첫 번째 토크 추정 노치 필터 인스턴스의 고주파 게인을 설정합니다. 노치 필터 작동의 경우 이 속성 값이 1로 설정됩니다. 1보다 큰 값은 리드-래그 필터 기능이 되고 1보다 작은 값은 래그-리드 필터 기능이 됩니다. 값이 0이면 저역 통과 필터 기능이 생성됩니다.
토크 추정 노치 2 주파수
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 필터 주파수 단위 |
토크 추정 노치 2 주파수 속성은 토크 추정기의 출력에 적용되는 두 번째 노치 필터 인스턴스의 중심 주파수를 컨트롤하여 필터링된 토크 추정 신호를 생성합니다. CIP Motion 사양의 이 개체 수정 버전은 직렬로 연결된 최대 2개의 토크 추정 노치 필터 인스턴스를 지원합니다. 이 속성의 값이 0이면 필터가 비활성화됩니다.
토크 추정 노치 2 너비
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0.707 | 0 | | 토크 노치 필터 의미 |
토크 추정 노치 2 너비 속성은 두 번째 토크 추정 노치 필터 인스턴스의 노치 너비를 결정하는 노치 필터 수식의 분모에서 댐핑 비율 Zd를 설정합니다.
신호 감쇠가 3dB를 초과하여 다음과 같이 계산될 수 있는 주파수 범위입니다.
너비(Hz) = 2 * 노치 필터 주파수 * 노치 필터 너비 * (1 - z
2
- .5z4
- z6).
여기서, z = 노치 필터 깊이/노치 필터 너비
노치 필터 깊이가 0으로 설정되면 z = 0입니다.
토크 추정 노치 2 깊이
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 토크 노치 필터 의미 |
토크 추정 노치 2 깊이 속성은 두 번째 토크 추정 노치 필터 인스턴스의 노치 깊이를 결정하는 노치 필터 수식의 분자에서 댐핑 비율 Zn을 설정합니다.
중심 주파수의 노치 필터 깊이는 다음과 같이 계산할 수 있습니다.
깊이(dB) = 20log10(z). 여기서, z = 노치 필터 깊이/노치 필터 너비
노치 필터 깊이가 0으로 설정되면 z = 0입니다.
토크 추정 노치 2 게인
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | 1 | 0 | | 토크 노치 필터 의미 |
토크 추정 노치 2 게인 속성은 두 번째 토크 추정 노치 필터 인스턴스의 고주파 게인을 설정합니다. 노치 필터 작동의 경우 이 속성 값이 1로 설정됩니다. 1보다 큰 값은 리드-래그 필터 기능이 되고 1보다 작은 값은 래그-리드 필터 기능이 됩니다. 값이 0이면 저역 통과 필터 기능이 생성됩니다.
코깅 보상 표
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | Struct { UINT, REAL [1024] } | - | - | - | Struct { Length, 모터 정격 값 백분율 [ ] } |
코깅 보상 테이블은 전기 사이클 1회에 대한 모터의 코깅 토크 프로파일을 나타내는 값 배열입니다. 이 배열의 0번째 요소는 0도의 전기각에 해당합니다. 코깅이 없는 이상적인 모터는 배열의 모든 요소에 대한 값이 100%여야 합니다. 100%를 초과하는 값은 토크 참조에 1/Kt 게인을 추가로 제공하는 한편 100% 미만의 값은 1/Kt 게인을 줄입니다.
토크 노치 저역 통과 필터 대역폭 최소
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | Eq 18 | 1 | 10 4 | 필터 주파수 단위 |
토크 노치 저역 통과 필터 대역폭 최소 속성은 적응형 튜닝 기능에 대한 토크 노치 필터 주파수 추정치의 상한을 설정합니다. 식별된 자연 공진 주파수는 이 제한값보다 작아야 토크 노치 필터 주파수 추정치에 적용될 수 있습니다.
토크 노치 필터 주파수 상한
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | FD | 20 | 2*FD | 필터 주파수 단위 |
이 값은 적응형 튜닝 기능에 대한 토크 노치 필터 주파수 추정치의 상한값을 설정합니다. 식별된 자연 공진 주파수는 이 제한값보다 작아야 토크 노치 필터 주파수 추정치에 적용될 수 있습니다.
토크 노치 필터 주파수 하한
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | REAL | FD | 20 | 2000 | 필터 주파수 단위 |
이 값은 적응형 튜닝 기능에 대한 토크 노치 필터 주파수 추정치의 하한값을 설정합니다. 식별된 자연 공진 주파수는 이 제한값보다 커야 토크 노치 필터 주파수 추정치에 적용될 수 있습니다.
토크 노치 필터 튜닝 임계값
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정/SSV | T | REAL | 5 | 0 | 100 | 모터 정격 값 백분율 |
적응형 튜닝 기능에 의해 공진 주파수로 식별되려면 공진 진폭이 토크 노치 필터 튜닝 임계값을 초과해야 합니다. 식별된 자연 공진 주파수의 진폭은 이 임계값보다 커야 토크 노치 필터 주파수 추정치에 적용될 수 있습니다.
토크 노치 필터 주파수 추정
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 가져오기 | T | REAL | - | - | - | 라디안/초 |
이 값은 토크 노치 필터 튜닝 임계값보다 큰 진폭을 가진 공진 주파수를 나타냅니다. 이 값은 적응형 튜닝 업데이트 중에 식별된 토크 노치 필터 주파수 하한 및 토크 노치 필터 주파수 상한 내에 있습니다.
추적 노치 필터 기능을 사용하면 노치 필터 주파수 추정치의 값이 토크 노치 필터의 첫 번째 인스턴스에 적용되도록 트리거됩니다.
드라이브 전원을 껐다 켜거나 재설정을 시작하면 토크 노치 필터 주파수 추정치의 값이 비휘발성 메모리에 저장된 마지막으로 알려진 값으로 초기화되도록 트리거됩니다.
적응형 튜닝 구성이 변경되어 추적 노치 필터 기능을 활성화하면 이 속성은 컨트롤러에서 구성된 토크 노치 필터 주파수 값으로 초기화됩니다.
토크 노치 필터 진폭 추정
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 가져오기 | T | REAL | - | - | - | 모터 정격 값 백분율 |
이 값은 적응형 튜닝 업데이트로 식별된 토크 노치 필터 주파수 추정과 관련된 공진의 최대 진폭을 나타냅니다.
드라이브 전원을 껐다 켜거나 재설정된 후 이 속성의 값은 비휘발성 메모리에 저장된 마지막으로 알려진 값으로 초기화됩니다.
토크 저역 통과 필터 대역폭 추정
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 가져오기 | T | REAL | - | - | - | 라디안/초 |
이 값은 적응형 튜닝 구성이 게인 안정화 또는 추적 노치 및 게인 안정화와 같을 때 토크 저역 통과 필터의 대역폭을 나타냅니다. 적응형 튜닝 기능이 값을 수정합니다. 이 값은 적응형 튜닝 구성이 비활성화 또는 추적 노치에서 게인 안정화 또는 추적 노치 및 게인 안정화로 전환될 때 토크 저역 통과 필터 대역폭으로 초기화됩니다. 토크 저역 통과 필터 대역폭 추정의 값은 드라이브의 전원을 껐다 켜거나 리셋할 때 0으로 초기화됩니다.
적응형 튜닝 게인 스케일링 계수
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - PV | 가져오기/GSV | T | REAL | - | - | - | 적용 게인/구성된 게인 |
선택한 적응형 튜닝 구성이 게인 안정화 기능 또는 게인 최적화 기능을 활성화한 경우 이 값은 적응형 튜닝 기능에 따라 관련 축의 서보 루프 게인 속성을 비례적으로 스케일링합니다.
드라이브 전원을 껐다 켜거나 재설정된 후 이 속성의 값은 비휘발성 메모리에 저장된 마지막으로 알려진 값으로 초기화됩니다.
적응형 튜닝 구성이 게인 안정화 기능을 비활성화하도록 충전되면 이 속성은 1로 초기화됩니다.
적응형 튜닝 게인 상태
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 가져오기/SSV | T | DWORD | - | - | - | 비트맵: 0: 토크 노치 필터 주파수 감지 1: 토크 노치 필터 튜닝 실패 2: 토크 노치 필터 다중 주파수 3: 토크 노치 필터 주파수 제한 미만 4: 토크 노치 필터 주파수 제한 초과 5: 적응형 튜닝 게인 안정화 6: 적응형 튜닝 게인 최적화 타이머 만료됨 7~31: 예약됨 |
적응형 튜닝 상태 비트를 포함하는 비트맵입니다.
토크 노치 필터 주파수 감지 비트는 튜닝 임계값을 초과하는 진폭의 주파수 하한과 주파수 상한 간에 공진이 식별되면 설정됩니다. 그렇지 않으면 비트가 해제됩니다. 이 비트는 드라이브가 실행 상태로 전환될 때에도 해제됩니다.
토크 노치 필터 튜닝 실패 비트는 추적 노치 필터가 확인된 모든 공진을 보상하지 않으면 설정됩니다. 그렇지 않으면 비트가 해제됩니다. 이 비트는 또한 드라이브가 실행 상태로 전환되거나 실행 중 상태에서 적응형 튜닝이 비활성화 모드에서 추적 노치 모드 중 하나로 전환될 때도 해제됩니다.
토크 노치 필터 다중 주파수 비트는 튜닝 임계값을 초과하는 진폭의 주파수 하한과 주파수 상한 간에 여러 개의 공진이 식별되면 설정됩니다. 그렇지 않으면 비트가 해제됩니다. 이 비트는 드라이브가 실행 상태로 전환될 때에도 해제됩니다.
토크 노치 필터 주파수 제한 미만 비트는 튜닝 임계값을 초과하는 진폭의 주파수 하한 아래에서 공진이 식별되면 설정됩니다. 그렇지 않으면 비트가 해제됩니다. 이 비트는 드라이브가 실행 상태로 전환될 때에도 해제됩니다.
토크 노치 필터 주파수 제한 초과(비트 4)는 튜닝 임계값을 초과하는 진폭의 주파수 상한 위에서 공진이 식별되면 설정됩니다. 그렇지 않으면 비트가 해제됩니다. 이 비트는 드라이브가 실행 상태로 전환될 때에도 해제됩니다.
적응형 튜닝 게인 안정화 비트는 게인 배율 요소가 1이 아닌 경우 설정됩니다. 이는 적응형 튜닝이 저역 통과 필터를 컨트롤하고 서보 루프 게인을 조정하여 시스템을 안정화하고 있음을 나타냅니다. 그렇지 않으면 비트가 해제됩니다. 이 비트는 드라이브가 실행 상태로 전환될 때에도 해제됩니다.
타이머가 만료된 후 게인 최적화가 비활성화되면 적응형 튜닝 게인 최적화 타이머 만료 비트가 설정됩니다. 그렇지 않으면 이 비트는 해제됩니다. 이 비트가 설정되면 적응형 튜닝 구성이 자동으로 게인 최적화에서 게인 안정화로 전환됩니다.
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