상태 동작

모션 제어 축 상태 모델에는 다음 상태 및 상태 전환이 포함됩니다.

꺼짐 상태

꺼짐 상태는 전원이 꺼진 모션 제어 축의 상태입니다.

자체 테스트 상태

컨트롤러에 전원이 공급되면 컨트롤러는 일반적으로 일련의 자체 테스트 진단을 진행합니다. 이러한 테스트에는 CIP Motion 축이 실제 CIP Motion 장치와 연결되어 있는지 확인하고 축이 모션 그룹이라는 축 모음에 제대로 포함되어 있는지 확인하는 작업이 포함됩니다. 컨트롤러의 모션 태스크는 모션 그룹의 모든 축을 동기식으로 처리합니다.

연관된 CIP Motion 장치 또는 모션 그룹이 축에 대해 발견되지 않으면 컨트롤러의 축 작업 상태는 이 조건을 각각 장치 없음 및 그룹화되지 않음으로 나타냅니다. 축은 문제가 해결될 때까지 이 상태로 유지됩니다. 마찬가지로, 전원이 장치에 적용되거나 장치가 리셋될 때 장치는 일련의 자체 테스트 진단을 진행하며 내부 장치 파라미터는 전원 켜기 기본값으로 설정됩니다. 실패한 경우 영향을 받은 축 인스턴스는 식별 객체에 의해 정의된 용어에 따라 복구 불가능한 것으로 분류된 초기화 폴트를 선언하여 즉시 폴트 상태로 전환됩니다. 이 폴트의 해제는 전원 껐다 켜기를 통해서만 가능하며 대부분의 경우 장치 하드웨어 문제로 인한 것입니다.

CIP Motion 컨트롤러 및 관련 CIP Motion 장치가 이러한 자체 테스트를 완료하면 축 상태는 CIP Motion 연결이 생성되고 컨트롤러에 의해 장치가 구성되는 초기화 중 상태로 전환됩니다. 이 시점부터 컨트롤러의 축 작업 상태 값은 CIP Motion 연결을 사용하는 장치의 축 상태 값의 영향을 받습니다.

CIP Motion 장치가 로컬 구성 데이터로 로컬 제어 하에 독립 실행형 작동을 지원하면 장치는 자체 테스트 상태에서 미리 충전 상태로, 그리고 정지됨 상태로 자유롭게 전환할 수 있습니다. 장치가 CIP Motion 연결을 열기 위해 후속 정방향 열린 서비스를 수신하면 장치는 모든 축을 비활성화하고 다음 단락에 설명된 상태 시퀀스에 따라 초기화 중 상태로 다시 전환합니다.

장치가 독립 실행형 작업을 지원하지 않고 CIP Motion 연결을 통해 제공되는 원격 구성 데이터에 따라 달라지면 장치가 초기화 중 상태로 전환되고 컨트롤러의 정방향 열린 서비스가 CIP Motion 연결을 열 때까지 기다립니다(대기).

초기화 중 상태

컨트롤러의 관점에서 상태 모델에 표시된 초기화 중 상태는 연결되지 않음, 구성 중, 동기화 중 및 그룹 대기 중의 4가지 축 하위 상태로 구성됩니다. 이 초기화 중 하위 상태를 거쳐 전환하는 동안 컨트롤러는 드라이브의 현재 축 작업 상태 값에 액세스할 수 없습니다. 컨트롤러의 CIP 축 작업 상태가 초기화 프로세스를 완료한 후에만 CIP 축 작업 상태 값이 CIP Motion 장치의 현재 축 작업 상태 속성 값을 반영합니다.

초기화 중 상태 중에 장치는 정방향 열린 서비스를 사용하여 컨트롤러가 장치와 CIP Motion 연결을 구성할 때까지 기다립니다. 정방향 열림 서비스가 성공적으로 처리되면 장치가 장치 속성 구성을 위해 모든 속성을 공장 기본값으로 초기화하고, 모든 활성 폴트를 리셋하고, 종료 비트를 포함한 적용 가능한 축 내부 상태 조건을 리셋합니다.

연결이 설정되면 컨트롤러는 장치에 설정 서비스를 보내 모션 장치 축 객체 구성 속성을 컨트롤러에 저장된 값으로 설정합니다. "값이 범위를 벗어남" 또는 "값을 적용할 수 없음"과 같이 이 프로세스 중에 발생하는 구성 에러는 설정 서비스 응답을 에러 처리함으로써 장치에서 처리됩니다. CIP Motion 장치가 성분과 관련된 비휘발성 구성 데이터가 포함된 하나 이상의 지능형 모터 및 피드백 구성 요소에 연결되면 이 데이터는 컨트롤러에서 관련 설정 서비스에 응답하기 전에 장치에서 읽습니다. 이 프로세스를 통해 장치는 모터 또는 피드백 구성 요소에 저장된 구성 데이터와 대조하여 컨트롤러의 모터 및 피드백 관련 구성 데이터를 검증할 수 있습니다. 이 프로세스 중에 발생한 모든 유효성 검증 에러는 "유효하지 않은 속성 값" 코드(09)로 설정 서비스 응답을 에러 처리함으로써 처리됩니다. 마지막으로, 구성 프로세스를 완료하기 전에 지능형 구성 요소 데이터를 읽으면 구성 요소이 교체되었는지 여부를 결정하기 위해 구성 요소의 일련 번호를 컨트롤러가 읽을 수 있습니다. 컨트롤러는 모든 구성 속성이 성공적으로 확인될 때까지 구성 프로세스를 완료하지 않습니다(구성 완료).

장치가 동기식 작업을 지원하면 컨트롤러는 Group_Sync 서비스를 사용하여 장치와 동기화합니다. 장치가 이미 성공적으로 구성된 경우 CIP 축 작업 상태는 성공적인 Group_Sync 서비스 응답을 받을 때까지 "동기화 중"으로 전환됩니다.

장치가 완전히 구성되고 컨트롤러와 동기화된 후 컨트롤러가 모션 그룹의 다른 모든 축을 점검하여 마찬가지로 구성되고 동기화되었는지 확인합니다. 이 시간 동안 CIP 축 작업 상태는 "그룹 대기 중"입니다. 컨트롤러가 모션 그룹의 모든 축이 구성되고 동기화되었다고 판단하면 바로 초기화가 완료되고 모션 장치 축 객체에 정의된 상태 모델에 따라 CIP 작업 축 상태 값이 장치의 축 상태 값에서 직접 도출됩니다.

이 초기화 프로세스 중에 문제가 발견되면(예: 프로세스가 설정 서비스 에러의 범위를 벗어남) 장치가 초기화 폴트를 생성합니다. 초기화 폴트는 복구 불가능한 폴트로 간주되며 전원 사이클나 장치를 리셋해야만 폴트 상태를 해제할 수 있습니다.

정방향 닫힘 서비스를 사용하여 작동하는 중에 어떤 이유로든 CIP Motion 연결이 의도적으로 닫히면 장치는 모든 활성 폴트를 해제하고 초기화 중 상태로 돌아갑니다. 작동 중 다른 이유로 CIP Motion 연결이 끊어지면 장치가 노드 폴트를 생성하고 메이저 폴트 상태로 전환됩니다. 어느 경우든 장치는 정방향 열린 서비스를 사용하여 컨트롤러가 장치와의 CIP Motion 연결을 다시 설립할 때까지 기다립니다. 연결이 다시 설립되면 컨트롤러의 CIP 축 상태는 다양한 초기화 하위 상태를 거치게 됩니다.

초기화 중 상태는 ID 객체 대기 상태로 분류되므로 관련 전력 구조(해당되는 경우)를 비활성화시켜야 합니다.

미리 충전 상태

미리 충전 상태인 축에 대해 DC 버스 업 상태가 거짓입니다. 버스 업 이벤트는 축을 미리 충전 상태에서 중지됨 상태(드라이브 축 또는 재생 컨버터 축) 또는 실행 상태(비재생 컨버터 축)로 전환하는 하나의 이벤트입니다. DC 버스 업 상태는 거짓에서 참으로 변경되는 경우 버스 업 이벤트가 발생합니다. 미리 충전 상태에서는 장치의 전력 구조가 항상 비활성화됩니다(전력 구조 활성화 상태 비트가 해제됨). 컨트롤러가 미리 충전 상태인 동안 축 컨트롤 메커니즘을 사용하여 축을 활성화하려는 모든 시도는 응답 상태에서 에러로 컨트롤러에 다시 보고되고 축은 미리 충전 상태로 유지됩니다.

미리 충전 상태는 ID 객체 대기 상태로 분류되므로 관련 전력 구조(해당되는 경우)를 비활성화시켜야 합니다.

정지됨 상태

정지됨 상태에서는 장치의 전력 구조가 비활성화되거나(전력 구조 활성화 상태 비트가 해제됨), 드라이브 축의 경우 활성 제어 루프를 사용하여 정지 상태로 유지됩니다(전력 구조 활성화 상태 비트가 설정됨). 정지됨 상태에서 장치 축이 모션을 시작할 수 없고 드라이브 축이 플래너에서 생성된 명령 참조에 응답할 수 없습니다(명령값 추적 상태 비트가 해제됨). 일반적으로 드라이브 축과 연결된 모터는 휴지 상태에 있지만 외력이나 토크가 부하에 가해지면 휴지 상태를 유지하기 위해 브레이크가 필요할 수 있습니다. 마찬가지로, 중지됨 상태에서는 재생 컨버터가 AC 라인 변조를 적용할 수 없고 AC 라인에 재생 에너지를 전달할 수도 없습니다. 정지됨 상태에서는 주전원이 장치에 가해지고 DC 버스는 작동 전압 수준에 있습니다. 이 상태에서 시작 금지 조건이 감지되면 축이 시작 금지됨 상태로 전환됩니다. 활성화 요청 또는 실행 테스트 서비스 요청 중 하나가 정지됨 상태에서 축에 적용되면 축이 시작 상태로 전환됩니다.

시작 상태

드라이브 플라잉 시작을 수행할 때 정지됨 또는 정지 상태에서 축에 활성화 요청이 주어지면 축이 즉시 시작 상태로 전환됩니다. 이 상태에서 장치는 실행 상태로 전환하기 전에 다양한 조건을 점검합니다. 드라이브 축의 이러한 조건에는 브레이크 배출 지연 시간 및 유도 모터 자속 수준이 포함될 수 있습니다. 장치 제어 및 전력 구조는 시작 상태 동안 활성화되지만(전력 구조 활성화 상태 비트가 설정됨) 명령 참조는 로컬 정적 값으로 설정되며 컨트롤러에서 파생된 명령 참조를 추적하지 않습니다(명령값 추적 상태 비트가 해제됨). 모든 시작 조건이 충족되면 축 작업 상태가 실행 상태 또는 테스트 상태로 전환됩니다.

실행 상태

실행 상태는 작업이 완료되는 상태입니다. 이 상태에서는 장치의 전력 구조가 활성화됩니다(전력 구조 활성화 상태 비트가 설정됨). 드라이브 축의 경우 선택한 컨트롤 모드가 활성화되고, 장치가 축 모션에 영향을 미치는 컨트롤러 기반 모션 플래너 출력의 명령 데이터를 능동적으로 추적합니다(명령값 추적 상태 비트가 설정됨).

재생 컨버터 축의 경우 컨버터 컨트롤 모드가 활성화되고 장치가 컨트롤러의 전압 또는 전류 설정점 값을 능동적으로 추적합니다(명령값 추적 상태 비트가 설정됨). 추적 섹션 축의 경우 섹션 축은 내장 무버에 대한 전류 참조를 능동적으로 추적합니다(명령값 추적 상태 비트가 설정됨). 축은 폴트가 발생하거나 축 컨트롤 요청을 통해 중지하라는 명시적 명령이 주어질 때까지 실행 상태를 유지합니다.

활성 제어 기능이 없는 축(제어 모드 = 제어 없음)의 경우 실행 상태는 장치가 완전히 작동한다는 사실만 나타냅니다. 그러나 활성 제어 기능이 없으므로 전력 구조 활성화 상태 비트와 명령값 추적 상태 비트가 모두 해제됩니다. 축은 폴트가 발생하거나 축 제어 요청을 통해 종료하라는 명시적 명령이 주어질 때까지 실행 상태를 유지합니다.

테스트 상태

실행 테스트 요청 서비스 중 하나가 정지됨 상태에서 축에 전송되면(예: 활성 전력 구조를 실행해야 하는 서비스) 축은 즉시 시작 상태(전력 구조 활성화 상태 비트가 설정됨)로 전환되고, 시작 중 조건이 충족되면 축이 테스트 상태로 전환됩니다. 이 테스트 상태는 장치의 전력 구조가 활성 상태라는 점에서 실행 상태와 유사하지만 테스트 상태에서는 장치의 내장 테스트 알고리즘 중 하나가 모터(드라이브) 또는 라인 에너지 흐름(재생 컨버터), 컨트롤러의 명령 데이터가 아닌 설정점 데이터를 제어합니다(명령값 추적 상태 비트가 해제됨). 테스트 상태에서는 드라이브가 측정을 수행하면서 모터를 다양한 방식으로 여자하여 모터 및 부하의 특성을 결정합니다. 마찬가지로, 재생 컨버터 장치가 다양한 방식으로 전류를 적용하여 AC 라인과 DC 버스의 특성을 결정합니다. 드라이브 또는 컨버터 축은 요청된 테스트 절차가 지속되는 동안 이 상태를 유지한 다음 정지하고 정지됨 상태로 돌아갑니다. 축은 폴트 또는 명시적인 축 제어 요청에 의해 테스트 상태를 종료할 수도 있습니다. 이러한 모든 종료 사례에서 드라이브는 범주 0 정지 시퀀스를 실행합니다.

시작 금지됨 상태

시작 금지됨 상태는 시작 상태로 성공적으로 전환하지 못하게 하는 '시작 금지' 조건이 축에 하나 이상 있다는 점을 제외하고 정지됨 상태와 동일합니다. 이러한 조건은 시작 금지 속성에서 찾을 수 있습니다. 수정되면 축 작업 상태가 자동으로 정지됨 상태로 다시 전환됩니다.

활성 제어 기능이 없는 축(제어 모드 = 제어 없음)의 경우, 관련 피드백 장치가 작동하도록 완전히 구성되지 않은 경우와 같이 하나 이상의 특정 조건에 의해 시작 금지됨 상태의 축이 실행 상태로 전환되지 못합니다. 이번에도 수정되면 축 작업 상태가 자동으로 실행 상태로 전환됩니다.

시작 금지됨 상태는 ID 객체 대기 상태로 분류되므로 관련 전력 구조(해당되는 경우)를 비활성화시켜야 합니다.

정지 중 상태

시작 중, 실행 중 또는 테스트 상태에서 모션 장치 축 객체에 비활성화 요청이 주어질 때 축이 즉시 정지 중 상태로 전환됩니다. 이 상태에서 축은 정지 중이며 더 이상 컨트롤러에서 명령 또는 설정점 데이터를 추적하지 않습니다(명령값 추적 상태 비트가 해제됨). 드라이브 축의 경우 비활성화 요청은 구성된 정지 동작을 실행하고 종료 요청은 구성된 종료 동작을 실행합니다.

드라이브 축의 모션 장치 축 객체가 지원하는 여러 가지 정지 동작이 있습니다. 이러한 각 정지 동작은 가능한 세 가지 IEC60204-1 범주 정지 또는 정지 시퀀스(범주 정지 0, 1 및 2) 중 하나를 실행합니다. 이러한 정지 동작의 대부분은 축을 정지(범주 1 및 2 정지) 상태로 능동적으로 감속시킵니다. 정지 동작 절차가 완료로 시작되면 전력 구조가 활성 상태로 유지될 수 있습니다(전력 구조 활성화 상태 비트가 설정됨). 선택한 정지 동작 절차가 완료되면 축이 정지됨 상태로 전환됩니다. 비활성화 요청 또는 종료 동작에 의해 "비활성 및 관성 정지"의 정지 동작이 시작될 때 전력 구조가 즉시 비활성화되고(전력 구조 활성화 상태 비트가 해제됨) 정지 중 상태(범주 0 정지)에 있는 동안 축이 정지 상태까지 타력으로 구동됩니다. 모든 정지 시퀀스의 경우, 장치는 축이 영속도에 도달할 때까지, 또는 타임아웃이 발생할 때까지 대기한 다음(정지 시간 제한 및 관성정지 시간 제한 속성으로 정의된 대로) 정지됨 상태로 전환합니다. 축이 정지되어 있는 경우와 같은 일부의 경우에 이 전환은 즉시 발생할 수 있습니다. 영속도에 대한 기준은 속도 피드백이 모터 정격 속도의 1% 미만인 경우, 또는 영속도 및 영속도 시간 속성 값 옵션으로 설정된 기준에 기초합니다. 주파수 제어 드라이브 장치의 경우, 이 기준은 속도 피드백보다는 속도 참조에 기초합니다.

플라잉 스타트 활성화 상태에서 정지 상태의 드라이브 축에 활성화 요청이 주어질 때 축이 즉시 시작 상태로 전환됩니다.

중단 중 상태

축이 시작, 실행, 테스트 또는 정지 상태에 있는 동안 모션 장치에서 메이저 폴트가 발생할 경우 축이 즉시 중단 상태로 전환됩니다. 이 상태에서 축은 정지 중이며 더 이상 컨트롤러에서 명령 또는 설정점 데이터를 추적하지 않습니다(명령값 추적 상태 비트가 해제됨).

드라이브 축의 경우 메이저 폴트는 장치 공급업체가 지정한대로 적절한 정지 동작을 실행합니다. 중단 상태에서 드라이브 축을 능동적으로 정지시킬 때, 정지 동작이 완료되는 동안에는 전력 구조가 활성 상태로 유지됩니다(전력 구조 활성화 상태 비트가 설정됨). 경우에 따라 중단 중 상태에 있는 동안 축이 중단 중 상태까지 관성 정지될 수 있도록 전력 구조가 즉시 비활성화되어야 합니다. 어떤 경우든 드라이브 축은 축이 영속도에 도달할 때까지 기다렸다가 메이저 폴트 상태로 전환합니다. 정지 중 절차가 완료되고 축이 영속도에 도달하면 축이 폴트 상태로 전환됩니다. 영속도에 대한 기준은 속도 피드백이 모터 정격 속도의 1% 미만인 경우, 또는 영속도 및 영속도 시간 속성 값 옵션으로 설정된 기준에 기초합니다. 주파수 제어 드라이브 축의 경우 속도 피드백보다는 속도 참조가 사용됩니다. 축이 정지되어 있는 경우와 같은 일부의 경우에 이 전환은 즉시 발생할 수 있습니다.

모션 장치에 인식되지 않는 폴트 조건이 컨트롤러에서 감지되거나 모션 장치가 마이너 폴트 조건을 보고할 경우 컨트롤러는 축 제어 상태 변경 요청을 사용하거나 드라이브 축의 경우 모션 플래너 정지를 사용하여 직접적으로 축을 정지시키거나, 사용자 프로그램에서 폴트 처리기를 사용하여 간접적으로 축을 정지시킵니다. 모션 장치에서 보고한 축 작업 상태가 정지 중일 경우 컨트롤러는 존재한 폴트 조건에 따라 CIP 축 작업 상태를 중단 중으로 설정합니다.

모션 장치 축 객체에 중단 요청이 주어지면 컨트롤러 시작된 예외가 발생합니다. 연관된 축 예외 동작이 메이저 폴트를 생성하도록 설정된 경우 드라이브 축은 구성된 정지 동작에 따라 축을 정지시킨 다음 폴트 상태로 전환합니다.

폴트 상태

모션 장치 축 객체는 하나 이상의 폴트가 활성화되어 있다는 것을 제외하고는 정지됨 상태(또는 종료 폴트 동작이 시작된 경우 종료 상태)와 동일한 메이저 폴트 상태를 정의합니다. 즉, 메이저 폴트 축은 메이저 폴트 조건이 존재하는 정지됨(또는 종료) 축입니다. 모션 장치 축 객체는 마이너 폴트를 장치 작동이 계속되도록 허용하고 모션 장치의 축 작업 상태에 영향을 주지 않는 폴트로 정의합니다.

컨트롤러에서 메이저 폴트와 마이너 폴트 사이에 이러한 구분은 없습니다. 드라이브에 의해 보고된 메이저 폴트 및 마이너 폴트 모두 축이 컨트롤러에서 폴트 상태로 전환되는 결과를 가져옵니다. 따라서 컨트롤러에서 폴트 축이 폴트 조건이 존재하는 중단됨(또는 종료) 축이라는 것은 일반적으로 맞지 않습니다. 모션 장치가 마이너 폴트 조건을 보고하거나 모션 장치에 인식되지 않는 폴트 조건이 컨트롤러에서 감지될 컨트롤러는 축 제어 상태 변경 요청 또는 모션 플래너 정지를 사용하여 직접적으로 축을 정지시키거나 사용자 프로그램에서 폴트 처리기를 사용하여 간접적으로 축을 정지시킵니다. 이렇게 될 때까지는 모션 장치의 축 작업 상태가 메이저 폴트 상태 이외의 상태일 수 있으며, 실행 상태에 있을 수도 있습니다. 모션 장치가 훨씬 더 큰 모션 제어 시스템에서 단지 하나의 구성 요소라는 점을 고려하면 이것이 합리적인 생각입니다. CIP Motion 컨트롤러는 시스템의 모든 조건을 제시할 축 작업 상태로 롤업하는 역할을 합니다.

폴트가 래치된 조건이므로 폴트를 해제하려면 폴트 리셋이 필요하며, 원래의 폴트 상태가 제거되었다고 가정하면 축은 모션 장치의 축 작업 상태로 전환됩니다. 폴트의 원인은 다음과 같이 다양합니다. CIP 초기화 폴트, CIP 축 폴트, 모션 폴트, 모듈 폴트, 그룹 폴트, 안전 폴트 및 구성 폴트 등 여러 가지 원인이 있습니다. 다음 표에 이러한 폴트의 소스에 대한 설명이 나와 있습니다.

종료 상태

종료 요청이 장치로 보내거나 장치에 의해 종료 폴트 동작이 실행되면 대상 축이 종료 상태로 전환됩니다. 종료 요청이 있을 경우 축은 현재 어떤 상태이든 종료 상태로 즉시 전환됩니다. 종료 상태는 종료 동작 속성을 사용하여 DC 버스 전원을 장치의 전력 구조로 떨어뜨리도록 구성할 수 있다는 점을 제외하고는 정지됨 상태와 기본 특성이 동일합니다. 이는 일반적으로 컨버터의 전원을 제어하는 드라이브가 제공하는 AC 컨택터 활성화 출력을 열어서 수행됩니다. DC 버스 전원 연결이 끊어졌는지 여부에 관계없이 이 상태는 컨트롤러에서 명시적 종료 리셋 요청을 받아야 미리 충전 상태로 전환할 수 있습니다. 장치가 종료 상태에 있는 동안 DC 버스 전력을 활성 상태로 유지하도록 구성된 경우 축은 미리 충전 상태에서 정지됨 상태로 전환됩니다. 종료 상태는 예기치 않은 모션에 대해 추가적인 안전 수준을 제공합니다.

메이저 폴트로 구성된 예외 조건에 대한 응답으로 종료 폴트 동작이 드라이브에 의해 시작된 경우, 장치는 종료 동작을 실행하지만 축은 종료 상태가 아니라 폴트 상태로 이동합니다. 마찬가지로 축이 종료 상태이고 메이저 폴트 조건이 발생할 때 축이 폴트 상태로 전환됩니다. 다시 말하면, 주 폴트 조건은 종료 조건보다 우선하며 종료 조건은 하위 상태로 간주될 수 있습니다. 어떤 경우이든 컨트롤러에서 폴트 리셋을 요청하면 폴트가 해제되고 원래 폴트 조건이 제거되었다고 가정하면 축이 종료 상태로 전환됩니다. 그러나 컨트롤러에서 종료 리셋 요청을 보내면 폴트가 해제되는 동시에 종료 리셋이 수행되므로 원래 폴트 조건이 제거되었다고 가정하면 위의 설명과 같이 축이 미리 충전 상태로 전환됩니다.

종료 동작 기능 외에도 종료 상태는 이 장치 축을 마스터 축으로 참조하는 모든 슬레이브 기어링 또는 캠 구동 모션 플래너 기능을 비활성화하기 위한 목적으로 컨트롤러에 의해 사용될 수 있습니다. 이러한 이유로 종료 상태는 축 인스턴스가 피드백 장치와 단순히 연결되어 있는 피드백 전용 제어 모드의 경우에 지원됩니다.

종료 상태는 ID 객체 대기 상태로 분류되므로 관련 전력 구조(해당되는 경우)를 비활성화시켜야 합니다.

장치 없음 상태

컨트롤러의 CIP Motion 축 인스턴스가 생성되었지만 현재 CIP Motion 장치와 연관되어 있지 않은 경우, 축 작업 상태는 장치 없음 상태를 나타냅니다. CIP Motion 축은 작동을 위해 물리적 CIP Motion 장치와 연결됩니다. 이 상태는 컨트롤러 자체 테스트 상태 중에 초기화 중 상태로 전환하기 위한 자격으로 검사됩니다. 이러한 이유로 장치 없음 상태는 자체 테스트 상태의 컨트롤러 전용 하위 상태로 간주됩니다.

그룹화되지 않음 상태

CIP Motion 축 인스턴스가 생성되고 모션 그룹과 연결되지 않으면 축 작업 상태는 그룹화되지 않음 상태로 설정됩니다. CIP Motion 축은 모션 인스턴스가 주기적 모션 태스크에 의해 업데이트되고 해당 기능을 수행하기 위해 모션 그룹에 할당됩니다. 이 상태는 컨트롤러 자체 테스트 상태 중에 초기화 중 상태로 전환하기 위한 자격으로 검사됩니다. 이러한 이유로 그룹화되지 않음 상태는 자체 테스트 상태의 컨트롤러 전용 하위 상태로 간주됩니다.

축 금지됨 상태

어떤 이유로든 축 인스턴스를 금지하면 CIP Motion 연결의 연관된 인스턴스가 제거되고 축 작업 상태가 축 금지됨 상태로 전환됩니다. 이것이 CIP Motion 연결로 지원되는 유일한 인스턴스이면 연결 자체가 닫힙니다. 연결이 지원하는 여러 축 중 하나인 축인 경우, 금지되지 않은 축을 지원하기 위해 연결이 닫혔다가 다시 설정됩니다. 축 금지됨 상태는 자체 테스트 상태의 컨트롤러 전용 하위 상태입니다. 축 금지 조건은 컨트롤러 자체 테스트 상태 중 초기화 상태로 전환을 위한 자격으로 확인됩니다. 현재 축 금지됨 상태인 경우 초기화 중 상태로로 전환하고 축 기능을 복원하기 위해 사용자가 금지 해제 작업을 수행합니다.

구성 중 상태

장치에 CIP Motion I/O 연결이 이루어지면 컨트롤러가 연결의 서비스 채널을 사용하여 구성 데이터를 전송하기 시작합니다. 이 때 축 작업 상태는 연결되지 않음에서 구성 중으로 전환됩니다. 축 작업 상태는 장치의 모든 적용 가능한 구성 속성 값이 이 축 인스턴스에 대해 설정되거나 구성 폴트가 발생(이 경우 축 작업 상태가 폴트 상태로 전환됨)할 때까지 구성 중 상태로 유지됩니다.

동기화 중 상태

컨트롤러가 축 구성 프로세스를 완료할 때까지 장치가 컨트롤러에 동기화되지 않으면 축 작업 상태는 동기화 중 상태로 전환됩니다. 장치가 성공적으로 동기화되거나(장치에서 성공적 Group_Sync 서비스 응답을 보내는 것으로 알 수 있음) 시간 제한(~ 60 초)에 도달(이 경우 컨트롤러가 연결을 닫고 초기화 프로세스를 다시 시작함)할 때까지 작업 축 상태가 동기화 중 상태로 유지됩니다.

그룹 대기 중 상태

축을 구성하고 장치를 컨트롤러에 동기화한 후 컨트롤러는 모션 그룹의 다른 모든 축의 상태를 점검합니다. 모션 그룹에 아직 구성 또는 동기화 중인 다른 축이 있으면 축 작업 상태가 그룹 대기 중으로 전환됩니다. 모션 그룹의 모든 축이 구성되고 동기화될 때까지는 CIP Motion 연결을 통한 주기적 데이터 교환이 이루어지지 않습니다. 모션 그룹의 모든 축이 구성되고 동기화되면 CIP 축 작업 상태는 장치의 현재 축 작업 상태 속성 값(일반적으로 미리 충전됨 또는 정지됨)으로 전환됩니다.