위치 루프 구성 속성
다음은 모션 제어 축과 연결된 위치 루프 구성 속성입니다.
Kpi
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - P | 설정 | REAL | 0 | 0 |  | 라디안/초 |
Kpi 속성은 Kpp와 함께 위치 적분기 에러 신호를 곱하여 위치 컨트롤 루프의 출력을 생성하기 위해 비례 컨트롤 신호와 함께 합산되는 적분 컨트롤 신호를 형성하는 위치 적분 게인 값입니다. 이 값의 역수인 1/Kpi는 위치 루프의 적분기 시간 상수를 나타냅니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 적분기가 사용되지 않습니다.
Kpp
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - P | 설정 | REAL | 0 | 0 | | 라디안/초 |
Kpp 속성은 위치 에러 신호를 곱하여 위치 컨트롤 루프의 출력을 생성하기 위해 적분 컨트롤 신호와 함께 합산되는 비례 컨트롤 신호를 형성하는 위치 비례 게인 값입니다. 이 값은 위치 루프의 대역폭을 직접 결정합니다.
Kvff
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - P | 설정 | REAL | 0 | 0 | | % |
Kvff 속성은 명령 속도 피드포워드 신호를 곱하여 위치 컨트롤 루프의 출력에 적용되는 명령 속도 피드포워드를 형성하는 속도 피드포워드 게인 값입니다. 100% 속도 피드포워드는 전체 명령 속도 정밀 보간 신호를 속도 루프에 적용합니다.
위치 루프 대역폭
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - P | 설정/SSV | T | REAL | 0 Eq 8 | 0 | | 루프 대역폭 단위 |
위치 루프 대역폭 속성으로 위치 에러 신호를 곱하는 위치 루프의 비례 게인(Kpp)이 결정됩니다. 이 값은 위치 루프의 단위 게인 대역폭을 나타냅니다. 이를 초과하면 위치 루프가 작동하지 않습니다.
위치 적분기 대역폭
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - P | 설정/SSV | T | REAL | 0 FD | 0 | | 루프 대역폭 단위 |
위치 적분기 대역폭 속성에 따라 Kpp와 더불어 통합 위치 에러 신호를 곱하는 위치 루프 적분 게인(Kpi)이 결정됩니다. 이 값은 위치 적분기 대역폭을 나타냅니다.이를 초과하면 적분기가 유효하지 않습니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 적분기가 사용되지 않습니다.
위치 잠금 허용 범위
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - P | 설정 | REAL | 0.01 FD | 0 | | 위치 제어 단위 |
위치 잠금 허용 범위 속성으로 현재 명령 위치 주변에 윈도를 설정합니다. 실제 위치가 이 윈도 내에 있으면 위치 잠금 상태 비트가 설정됩니다. 실제 위치가 이 범위를 벗어나면 위치 잠금 상태 비트가 해제됩니다.
위치 에러 허용 범위
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - P | 설정 | REAL | 0 FD | 0 | | 위치 제어 단위 |
위치 에러 허용 범위 속성에 따라 과도 위치 에러 예외를 초래하지 않는 한도 내에서 허용 가능한 절대 최대 위치 에러 값이 결정됩니다.
위치 에러 허용 범위 시간
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - P | 설정 | REAL | 0 | 0 | 10 3 | 초 |
위치 에러 허용 시간 속성에 따라 예외를 생성하지 않는 한도 내에서 위치 에러 허용 범위를 초과할 수 있는 최대 시간이 결정됩니다.
위치 리드 래그 필터 대역폭
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - P | 설정 | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 라디안/초 |
위치 리드 래그 필터 대역폭 속성으로 위치 조절기 리드-래그 필터의 극 주파수가 설정됩니다. 값이 0이면 필터가 비활성화됩니다.
위치 리드 래그 필터 게인
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - P | 설정 | REAL | 0 | 0 | |
위치 리드 래그 필터 게인 속성으로 위치 조절기 리드-래그 필터의 고주파 게인이 설정됩니다. 1보다 큰 값은 리드 기능이 되고 1보다 작은 값은 래그 기능이 됩니다. 값이 1이면 필터가 비활성화됩니다.
위치 노치 필터 주파수
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - P | 설정 | REAL | 0 | 0 | 10 4 | 라디안/초 |
위치 노치 필터 주파수 속성으로 속도 루프 합산점의 속도 참조 신호에 적용되는 노치 필터 중심 주파수를 제어합니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 기능이 비활성화됩니다.
위치 적분기 제어
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - P | 설정 | BYTE | 0 0:0 1:0 | - | - | 비트 필드 0 = 적분기 보류 활성화(R) 1 = 자동-사전 설정(O) 2~7 = 예약됨 |
위치 적분기 제어 속성으로 컨트롤러를 통해 모션을 명령 처리하는 동안 위치 루프 적분기 동작을 제어합니다. 적분기 보류 활성화 비트가 설정되면 0 이외의 속도로 모션이 명령 처리 중인 상태에서 적분기가 보류됩니다. 해제되면 적분기가 정규화 없이 실행됩니다. 자동-사전 설정 비트가 설정되면 속도 제어와 위치 제어 간 제어 모드 변경이 있을 때 적분기 사전 로드 값이 현재 명령 속도로 자동 로드됩니다. 해제된 경우 적분기에 구성된 위치 적분기 사전 로드 값이 로드됩니다.
위치 적분기 사전 로드
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - P | 설정 | REAL | 0 | 0 | | 속도 단위/초 |
위치 적분기 사전 로드 속성은 위치 제어 루프가 활성화될 때 위치 적분기에 할당되는 값입니다.
위치 제한 - 양
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E (드라이브 스케일링) | 설정 | REAL | - | - | - | 위치 제어 단위 |
위치 제한 - 양 속성은 가장 큰 양의 위치 값을 정의하는 값입니다. 양의 방향으로 모션을 이동하라는 명령이 전달될 때 이 값이 초과되면 양의 위치 오버트래블 예외가 발생합니다.
위치 제한 - 음
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E (드라이브 스케일링) | 설정 | REAL | - | - | - | 위치 제어 단위 |
이 값은 가장 큰 음의 위치 피드백 값을 정의하는 데, 음의 방향으로 모션을 이동하라는 명령이 전달될 때 이 피드백 값이 초과되면 음의 위치 오버트래블 예외가 발생합니다.
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