모션 플래너 출력 속성

모션 제어 축과 연결된 모션 플래너 출력 속성입니다.

플래너 명령 위치 - 정수

이 속성 값은 플래너 카운트에서 모션 플래너가 생성한 명령 위치의 정수 성분입니다. 명령 위치 데이터 유형은 내부에서 모션 태스크가 부호가 있는 32비트 정수 범위로 제한하는 64비트 부동 소수점 값으로 표현됩니다. 따라서 정밀도를 유지하기 위해 결과 범위 제한 배정도 부동 소수점 값이 2개의 32 비트 속성으로 표현될 수 있습니다. 이는 명령 위치(compos)를

x

+

y

로 표현하여 수행됩니다. 여기서

x

는 부호 있는 정수 구성 요소(이 속성)이고,

y

는 부호 있는 부동 소수점 소수 구성 요소입니다.

x

및

y

는 다음 방정식을 사용하여 정의됩니다.

x

= (int)compos

y

= (float)(compos –

x

)

플래너 명령 위치 - 분수

이 속성 값은 플래너 카운트에서 모션 플래너가 생성한 명령 위치의 소수 성분입니다. 명령 위치(compos)

x

+

y

를 나타냅니다. 여기서

x

는 부호 있는 정수 구성 요소이고

y

는 부동 소수점 소수 구성 요소입니다.

x

및

y

는 다음 방정식을 사용하여 정의됩니다.

x

= (int)compos

y

= (float)(compos –

x

).

플래너 실제 위치

이 속성 값은 플래너 카운트에서 모션 플래너가 생성한 실제 위치입니다. 실제 위치의 내부 64비트 부호 있는 정수 표현은 모션 태스크에 의해 부호가 있는 32비트 정수로 제한되는 범위입니다.