모션 플래너 구성 속성
모션 제어 축과 연결된 모션 플래너 속성입니다.
출력 캠 실행 대상
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E | 가져오기/ GSV 1 | DINT | 0 | 0 | 8 | 대상 수 이 축에 연결된 출력 캠 노드 수를 나타냅니다. |
1
축 인스턴스가 생성되는 경우에만 이 속성을 설정할 수 있습니다.출력 캠 실행 대상 속성은 축에 연결된 출력 캠 노드 수 지정에 사용됩니다. 이 속성은 축 생성 서비스의 일부로만 설정할 수 있으며 생성되어 해당 축에 연결되는 출력 캠 노드 수를 지정합니다. 출력 캠 실행 대상별로 영구 데이터를 저장하기 위한 약 5.4k 바이트 용량의 데이터 표 메모리가 필요합니다. 축당 출력 캠 실행 대상이 4개인 경우 축 각각에 대해 추가로 21.6k 바이트 용량의 메모리가 필요합니다.
특정 축에 대한 출력 캠 실행 대상 수를 구성하는 기능은 출력 캠 기능이 필요하지 않은 사용자의 경우 축당 필요한 메모리를 줄여주거나 특정 축에 대해 1개나 2개의 출력 캠 실행 대상만 필요합니다. 축마다 다르게 구성할 수 있습니다.
마스터 입력 구성 비트
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E PV만 | 설정/SSV | DWORD | 0x01 0:1 1:0 | - | - | 비트맵 0 = 마스터 지연 보상 1 = 마스터 위치 필터 2~31 = 예약됨 |
이 속성으로 마스터 위치 필터 및 마스터 지연 보상을 포함해 모션 플래너의 연동 및 캠 기능을 전달하는 마스터 축 입력 신호를 제어합니다.
비트 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
0 | 마스터 지연 보상 | 기본적으로 슬레이브 축에 적용되는 위치 캠 및 연동 기능 모두 마스터 지연 보상을 수행하여 마스터 축 명령 위치 판독에서 연결된 슬레이브 명령 위치를 슬레이브의 서보 루프 입력으로 적용하기까지의 지연 시간을 보상합니다. 마스터 축이 고정 속도로 실행되는 경우 이 보상 기술은 슬레이브 축 명령 위치가 마스터 축의 실제 위치를 정확히 추적할 수 있도록 합니다. 즉, 마스터 지연 보상은 마스터 축의 실제 위치에 연동하거나 캠 작업 시 0 추적 에러를 허용합니다. 이 기능은 여러 애플리케이션에서 필요하지만 무료로 제공되지는 않습니다. 마스터 지연 보상 알고리즘은 슬레이브의 서보 루프에 명령 위치가 적용되리라 예상된 시간에 마스터 축의 위치를 추정합니다. 마스터 축 위치는 별도의 피드백 카운트로 측정되고 기본적으로 노이즈가 심하므로 전체 위치 업데이트 지연에 따라 외삽 과정으로 인해 노이즈가 증폭됩니다. 전체 위치 업데이트 지연은 모션 그룹의 기본 업데이트 기간에 비례합니다. 마스터 지연 보상 기능에는 외삽법 사용으로 인해 시작된 노이즈를 필터링하는 외삽 필터도 포함되어 있습니다. 필터의 시간 상수는 전체 위치 업데이트 지연의 4배로 고정되어 있으며(마스터 위치 필터 대역폭과 별개임) 다시 기본 업데이트 기간 기능에 해당합니다. Logix 엔진은 현재 1차 외삽 알고리즘을 구현하므로 마스터 축이 일정한 속도로 이동하는 동안 추적 에러가 0이 됩니다. 마스터 축이 가속 또는 감속하면 추적 에러가 0이 아니며 가속률 또는 감속률에 비례하고 전체 위치 업데이트 지연 시간의 제곱에도 비례합니다. 분명한 것은 노이즈 및 가속도 에러 관점에서 기본 업데이트 기간을 반드시 최소화해야 합니다. 일부 응용 프로그램에서는 마스터 및 슬레이브 축 간에 추적 에러가 0이 되어야 한다는 요구 사항은 없습니다. 이런 경우 마스터 지연 보상 기능을 사용하지 않도록 설정하여 외삽 알고리즘으로 인해 슬레이브 축에 발생하는 외란을 제거하는 것이 유용할 수 있습니다. 마스터 지연 보상 기능을 비활성화되면(비트 해제됨) 슬레이브 축의 마스터 움직임에 대한 반응이 빨라진 것으로 보이고 일반적으로 마스터 지연 보상 기능을 사용할 때보다(비트 설정됨) 원활하게 실행됩니다. 그렇지만 마스터 축이 일정한 속도로 실행될 때 슬레이브는 마스터 속도에 비례한 추적 에러만큼 마스터보다 뒤떨어집니다. 슬레이브 축이 마스터 축의 명령 위치에 연동 또는 캠 작업하는 경우, 즉 명시적으로 사용 설정하더라도 마스터 지연 보상이 적용되지 않습니다. Logix 컨트롤러의 경우 직접 명령 위치를 생성하기 때문에 보상해야 할 본질적인 마스터 위치 지연이 없습니다. |
1 | 마스터 위치 필터 | 마스터 위치 필터 비트는 슬레이브의 연동 또는 위치 캠 작업에 대한 지정된 마스터 축 위치 입력을 효과적으로 필터링하는 독립적인 단일 폴링 저주파 통과 필터의 활성을 제어합니다. 이 필터는 활성화된 경우(비트 설정됨) 마스터 축의 실제 위치 신호를 원활하게 하는 효과가 있으므로 해당하는 슬레이브 축 모션이 원활해집니다. 모션이 원활해진 데 대한 반대급부로 마스터 모션의 변화에 대한 슬레이브 축 반응 간 래그 시간이 길어집니다. 마스터 위치 필터는 또한 활성화된 경우 마스터 지연 보상 알고리즘으로 인한 외삽 노이즈에 대한 필터링 기능 또한 제공합니다. 마스터 위치 필터 비트가 설정된 경우 마스터 위치 필터의 대역폭은 마스터 위치 필터 대역폭 속성으로 제어합니다(아래 내용 참조). 마스터 위치 필터 비트를 설정하고 마스터 위치 필터 대역폭을 직접 제어하는 식으로 수행합니다. 필터를 비활성화하는 방법으로 마스터 위치 필터 대역폭을 0으로 설정할 수도 있습니다. |
2-31 | 예약됨 |
마스터 위치 필터 대역폭
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E PV만 | 설정/ SSV | REAL | 0 1/(4*CUP) | 0 | 1000 (1) 1/CUP | 헤르츠 마스터 위치 필터가 활성화된 경우 유효함. 값이 0이면 필터가 비활성화됩니다. CUP = 기본 업데이트 기간 |
(1)
기본 업데이트 기간(Coarse Update Period)을 기반으로 하는 최소 범위 제한은 마스터 위치 필터 대역폭 속성에 대해 범위 벗어남 오류를 발생시키지 않고 제한값에 맞춰 고정하는 방식으로 최종적으로 적용됩니다. 값이 고정 최소값/최대값 제한을 벗어나는 경우에만 범위를 벗어남 에러가 생성됩니다. 이 작업은 Logix Designer
응용 프로그램에서 기본 업데이트 기간(Coarse Update Period)을 기준으로 한 복잡한 범위 제한 코드를 구현하지 않기 위해 수행되었습니다.마스터 위치 필터 대역폭 속성으로는 슬레이브의 연동 또는 위치 캠 작업에 대한 지정된 마스터 축 위치 입력을 필터링하는 단일 폴링 저주파 통과 필터의 활성을 제어합니다. 이 필터가 설정되면 마스터 축의 실제 위치 신호를 원활하게 하는 효과가 있으므로 해당하는 슬레이브 축의 모션이 원활해집니다. 모션이 원활해진 데 대한 반대급부로 마스터 모션의 변화에 대한 슬레이브 축 반응 간 래그 시간이 길어집니다.
마스터 위치 필터가 비활성화된 경우 마스터 위치 필터 대역폭을 설정해도 효과가 없습니다.
모션 예외 동작
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정 | USINT [32] | 4(D) 2(E) | - | - | 열거형(D) 0 = 무시 1 = 알람 2 = 폴트 상태만 3 = 플래너 정지 4 = 비활성 5 = 종료 열거형(E) 0 = 무시 1 = 알람 2 = 폴트 상태만 3 = N/A 4 = N/A 5 = 종료 |
현재 정의된 모션 예외 상태에 할당된 열거형 예외 동작 배열.
이 표에 예외 상태에 대한 반응으로 컨트롤러에서 취할 수 있는 조치의 정의가 나와 있습니다.
모션 예외 동작
열거형 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
0 | 무시 | 무시는 컨트롤러에 예외 상태를 완전히 무시하도록 명령합니다. 플래너의 작동에 기본적인 일부 예외의 경우 상태를 무시하는 것이 불가능할 수 있습니다. |
1 | 알람 | 알람 동작은 컨트롤러로 하여금 모션 알람 상태 워드에 해당하는 비트를 설정하도록 지시하지만 축 동작에는 달리 영향을 미치지 않습니다. 플래너의 작동에 기본적인 일부 예외의 경우 이 작업이나 축 작동이 영향을 받지 않는 다른 작업을 선택하는 것이 불가능할 수 있습니다. |
2 | 폴트 상태만 | 폴트 상태만은 컨트롤러로 하여금 모션 폴트 상태 워드에 관련 비트를 설정하게 하지만 축 동작에는 달리 영향을 미치지 않습니다. 이 상태에서 프로그래밍 방식으로 축을 정지하기란 컨트롤러에서 가능합니다. 플래너의 작동에 기본적인 일부 예외의 경우 이 작업이나 축 작동이 영향을 받지 않는 다른 작업을 선택하는 것이 불가능할 수 있습니다. |
3 | 플래너 정지 | 플래너 정지는 컨트롤러로 하여금 모션 폴트 상태 워드에 관련 비트를 설정하게 하고 모션 플래너로 하여금 구성된 최대 감속률로 계획된 모든 모션을 중지하는 제어 기능을 수행하도록 합니다. 플래너 작동에 기본적인 일부 예외의 경우 이 작업 또는 축이 사용 설정된 채로 남아 있는 다른 작업을 선택하기가 불가능할 수 있습니다. |
4 | 비활성활 | 비활성화 작업으로 인해 컨트롤러는 모션 폴트 상태 워드에 관련 비트를 설정하는 동시에 모션 플래너를 갑자기 중지시켜서 축을 비활성화하여 축을 정지시킵니다. 축과 연결된 드라이브가 있는 경우 축 감속에 사용된 방법은 특정 폴트 상태에서 사용할 수 있는 최선의 정지 방법으로, 드라이브 장치에 따라 다릅니다. |
5 | 종료 | 종료는 축을 강제 종료 상태로 전환하고, 모션 플래너를 갑자기 중지시키며, 이 축을 마스터 축으로 지정하는 연동 또는 캠 작업을 비활성화하며, 연결된 드라이브의 전력 구조를 즉시 비활성화합니다. 종료 동작 속성에 의해 그렇게 되도록 구성된 경우 드라이브 장치는 컨택터를 개방하여 드라이브의 전력 구조에 공급되는 DC 버스 전력을 중단할 수도 있습니다. 드라이브가 다시 작동 상태로 복원되려면 명시적인 종료 리셋이 필요합니다. |
6-254 | 예약됨 | |
255 | 지원되지 않음 | 지원되지 않는 예외 동작은 구현에서 지원되지 않는 예외에 할당된 값입니다. 지원되지 않는 예외에 지원되지 않음 외의 예외 동작을 할당하려고 시도하면 에러가 발생합니다. |
소프트 트래블 제한 확인
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E | 설정/ SSV | USINT | 0 | - | - | 0 = 아니요 1 = 예 |
이 속성은 소프트 트래블 제한 - 양의 값, 소프트 트래블 제한 - 음의 값의 현재 설정에 따라 시스템에서 소프트웨어 오버트래블 상태를 확인해야 할지 여부를 결정합니다.
소프트 오버트래블 확인이 참으로 설정되면 모션 플래너에서 축의 현재 실제 위치를 확인하고 양 또는 음 어느 방향으로든 모션을 이동하라는 명령이 전달될 때 해당 방향에서 소프트 트래블 제한을 초과하는 경우 예외 상태가 발행됩니다. 양의 최대 트래블 및 음의 최대 트래블 속성에 대해 구성된 값으로 트래블 제한이 결정됩니다. 소프트 트래블 제한 확인은 하드웨어 리미트 스위치를 사용해 드라이브의 축 모션을 직접 중지시키고 시스템으로 전력 공급을 비활성화하는 하드웨어 오버트래블 폴트 보호 기능을 대체하는 기능이라기 보다는 보충 기능에 해당합니다.
소프트 트래블 제한 확인 값이 거짓으로 설정되면(기본값) 플래너에서 소프트웨어 트래블 제한 확인이 수행되지 않습니다. CIP 드라이브 축 데이터 유형의 경우 트래블 모드가 주기적(회전) 작업에 대해 구성되면 소프트 트래블 제한 확인이 영향을 미치지 않습니다.
모션 상태 비트 속성에서 축 홈 상태 비트가 설정된 후에만 소프트 트래블 제한 확인이 효과가 있습니다. 즉 시스템에 대한 절대 위치 참조 프레임이 수립되지 않으면 축의 절대 위치 확인이 의미가 없습니다.
소프트 트래블 제한, 양/음
사용 | 액세스 | 속성 이름 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E | 설정/ SSV | 소프트 트래블 제한 - 양 | REAL | 0 | -maxpos | maxpos | 위치 단위 |
필수 - E | 설정/ SSV | 소프트 트래블 제한 - 음 | REAL | 0 | -maxpos | maxpos | 위치 단위 |
소프트 트래블 제한 - 양의 속성은 소프트 트래블 제한 확인이 사용 설정되었을 때 실제 위치에 대한 양의 최대 트래블 제한을 설정합니다. 양의 방향으로 모션을 이동하라는 명령이 전달될 때 이 값이 초과되면 소프트 트래블 제한 - 양의 값 예외가 생성됩니다.
소프트 트래블 제한 - 음의 속성은 소프트 트래블 제한 확인이 사용 설정되었을 때 실제 위치에 대한 음의 최대 트래블 제한을 설정합니다. 음의 방향으로 모션을 이동하라는 명령이 전달될 때 이 값이 초과되면 소프트 트래블 제한 - 음의 값 예외가 생성됩니다.
이 속성은 소프트 트래블 제한 - 양 및 소프트 트래블 제한 - 음의 속성을 통해 구성 가능한 소프트웨어 트래블 제한을 제공합니다. 축이 소프트 트래블 제한 확인으로 구성되고 이러한 트래블 제한을 넘어 통과하는 경우 소프트 트래블 제한 예외 조건이 발생합니다. 제어된 축의 경우 축이 트래블 제한 범위를 벗어나고 모션 명령이 전달되지 않거나 축을 소프트 트래블 범위에 들어가도록 이동하라는 명령이 전달되면 소프트 트래블 제한 예외가 발생하지 않습니다. 그러면 기존의 소프트 트래블 제한 조건에서 복구하기가 쉽습니다. 이 경우 폴트 리셋을 실행하여 폴트를 해제해 축을 활성화시킨 다음 트래블 제한 범위 안으로 되돌아가도록 명령할 수 있습니다. 피드백만 축과 같은 제어되지 않은 축의 경우 축이 트래블 제한에서 벗어나면 항상 소프트 트래블 제한 예외가 발생합니다. 이 경우 다른 방법을 사용하여 축을 트래블 제한 범위 안으로 되돌려야 합니다. 제어되지 않은 축에서 트래블 제한 폴트를 해제하려고 시도할 경우 트래블 제한 범위를 벗어나는 즉시 소프트 트래블 제한 예외가 다시 발생합니다.
소프트 트래블 제한 확인이 활성화되어 있으면 소프트 트래블 제한 양의 값 및 소프트 트래블 제한 음의 값 속성 모두에서 최대 트래블에 해당하는 값을 구성해야 하며 소프트 트래블 제한 - 양의 값은 항상 소프트 트래블 제한 - 음의 값보다 커야 합니다. 이 두 값 모두 구성된 축의 위치 단위에 지정되어 있습니다.
명령 업데이트 지연 오프셋
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E PV만 | 설정/ SSV | DINT | 0 | -1 * MUP | 2 * MUP | µs MUP = 다중 송신 업데이트 기간 |
명령 업데이트 지연 오프셋 속성을 사용하여 연동 및 캠 작업 기능에서 사용하는 제어 시스템의 마스터 지연 보상 기능의 일부로 명령에 시간 오프셋을 도입합니다. 장치에서 연결된 타임스탬프에 따라 명령 위치를 적용하므로 이 값은 일반적으로 0으로 설정해야 합니다. 0 이외의 값은 마스터 축 대비 축 위치를 단계 진전시키거나 지연하는 효과가 있습니다.
이동 반복 모드
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - FPV | 설정/ SSV | USINT | 0 | - | - | -열거형: 0 = 한 번 1 = 반복 2 = 왕복 |
이동 반복 모드 속성은 MAM 명령어의 반복 기능을 컨트롤합니다.
이동 반복 드웰
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - FPV | 설정/ SSV | REAL | 0 | - | - | 초 |
이동 반복 드웰 속성은 반복 모드에서 MAM 명령어로 시작된 연속적인 이동 프로파일 사이의 시간을 컨트롤합니다.
추적 무버 길이
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - PT(LTM만) | 설정/GSV | REAL | 0DB | 0- |  | 미터 |
추적 무버 길이는 선형 추적 무버의 길이를 지정하는 부동 소수점 값입니다. 추적 무버 길이를 사용하면 사용자가 무버의 올바른 길이를 확인할 수 있습니다. 이 값은 나중에 모션 플래너 기반의 충돌 기능용으로 적용할 수 있습니다.
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