모션 명령어 호환성
다음 표는 모션 명령어와 호환되는 제어 모드의 연관시킵니다. 통합된 모션과의 호환성은 축 구성 및 피드백 유형 설정을 기반으로 합니다. 모션 명령어 표는 유형별로 구분되어 있습니다.
다음 키를 사용하여 열 항목을 해석할 수 있습니다.
기호 | 의미 |
|---|---|
x | 제어 모드가 호환됩니다. |
# | MSO와 MDS가 상호 배타적 작업 모드를 시작하며 실행은 모드에 따라 결정됩니다. |
* | 이 명령어에 대해서만 축을 마스터 축 참조로 사용할 수 있습니다. |
c | MSO 명령어로 활성화된 경우 축이 조건부로 모션 플래너 명령어를 사용할 수 있으며, 그렇지 않을 경우 에러가 발생합니다. |
S | 축 테스트 모드의 컨트롤러 루프 백 구성에서 지원됩니다. 명령어는 이상적인 응답을 제공하고, 성공적으로 실행되며, 예상대로 시퀀싱됩니다. 지원에는 몇 가지 오류 조건이 포함됩니다. 프로그램을 성공적으로 시퀀싱하려면 축 테스트 모드가 활성화된 축에 대해 불가능할 수 있는 코너 사례 시나리오를 수정해야 합니다. |
N | 축 테스트 모드의 컨트롤러 루프 백 구성에서 지원되지 않습니다. 특정 오류 코드가 있거나 완료되지 않은 명령어입니다. 오류를 생성하지 않고 완료되지만 명령어 기능을 수행하지 않는 명령어입니다. 프로그램을 시퀀싱하려면 축 테스트 모드가 활성화된 축에 대한 사용자 프로그램의 명령어 로직을 축으로 수정해야 합니다. |
음영 영역은 다축 조정 모션이 위치 모드 작업을 위해 설계 및 테스트되었지만 해당 축 구성으로 제한되지는 않음을 나타냅니다. |
범주 | 모션 명령어 이름 | 약어 | 피드백만 | 주파수 제어 피드백 없음 | 위치 루프 | 속도 루프 피드백 | 속도 루프 피드백 없음 | 토크 루프 | 축 테스트 모드 지원 (테스트 모드 구성) |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
상태 제어 | 모션 직접 드라이브 켜기 | MDO | |||||||
모션 직접 드라이브 끄기 | MDF | ||||||||
모션 서보 켜짐 | MSO | #S | xS | #S | #S | #S | 컨트롤러 루프 백: V35 | ||
모션 서보 해제 | MSF | xS | xS | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V35 | ||
모션 축 폴트 리셋 | MAFR | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V36 | |
모션 축 종료 | MASD | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 축 종료 리셋 | MASR | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 드라이브 시작 | MDS | # | # | # | # | ||||
이벤트 제어 | 모션 아밍 감시 위치 | MAW | xN | xS | xN | xN | 컨트롤러 루프 백: V35 | ||
모션 아밍 중지 감시 위치 | MDW | xN | xS | xN | xN | 컨트롤러 루프 백: V35 | |||
모션 아밍 등록 | MAR | xN | xN | xN | xN | N-컨트롤러 루프 백: V35 (이벤트가 지원되지 않으므로 명령어가 완료되지 않습니다.) | |||
모션 아밍 중지 등록 | MDR | xN | xN | xN | xN | N-컨트롤러 루프 백: V35 (이벤트가 지원되지 않으므로 명령어가 완료되지 않습니다.) | |||
모션 아밍 출력 캠 | MAOC | xN | xS | xN | xN | 컨트롤러 루프 백: V35 | |||
모션 아밍 중지 출력 캠 | MDOC | xN | xS | xN | xN | 컨트롤러 루프 백: V35 | |||
이동 제어 | 모션 재정의 위치 | MRP | xS | cS | xS | cS | cS | cS | 컨트롤러 루프 백: V35 |
모션 축 홈 | MAH | xS | xS | cS | cS | 컨트롤러 루프 백: V35(명령어는 즉시 호밍만 지원합니다.) | |||
모션 축 조그 | MAJ | cN | xS | cN | cN | 컨트롤러 루프 백: V35 | |||
모션 축 이동 | MAM | cN | xS | cN | cN | 컨트롤러 루프 백: V35 | |||
모션 변경 다이내믹 | MCD | cN | xS | cN | cN | 컨트롤러 루프 백: V35 | |||
모션 축 정지 | MAS | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 축 기어 | MAG | *N | cN | xS | cN | cN | *N | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 마스터 구동 축 제어 | MDAC | *N | cN | xS | cN | cN | *N | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 축 위치 캠 | MAPC | N | N | xS | cN | cN | *N | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 축 시간 캠 | MATC | cN | xS | cN | cN | 컨트롤러 루프 백: V35 | |||
다축 좌표 | 모션 조정 직선 운동 | MCLM | cN | xS | cN | cN | 컨트롤러 루프 백: V35 | ||
모션 조정 회전 운동 | MCCM | cN | S | cN | cN | 컨트롤러 루프 백: V35 | |||
모션 조정 정지 | MCS | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 조정 종료 | MCSD | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 조정 종료 리셋 | MCSR | x | xS | xS | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 조정 변경 다이내믹 | MCCD | xN | xS | xN | xN | 컨트롤러 루프 백: V35 | |||
모션 조정 변환 | MCT | xN | xS | xN | xN | 컨트롤러 루프 백: V35 | |||
모션 계산 대상 위치 | MCTP | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 마스터 구동 조정 제어 | MDCC | *N | xN | xS | xN | *N | *N | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 구성 | 모션 실행 축 튜닝 | MRAT | xN | xN | xN | 컨트롤러 루프 백: V35 (루프백 모델이 튜닝을 지원하지 않기 때문에 명령어가 오류를 반환합니다.) | |||
모션 적용 축 튜닝 | MAAT | xN | 컨트롤러 루프 백: V35 (루프백 모델이 튜닝을 지원하지 않기 때문에 명령어가 오류를 반환합니다.) | ||||||
모션 실행 후크업 진단 | MRHD | xN | xN | xN | xN | xN | xN | 컨트롤러 루프 백: V35 (루프 백 모델이 진단 테스트를 지원하지 않기 때문에 명령어가 오류를 반환합니다.) | |
모션 적용 후크업 진단 | MAHD | xN | 컨트롤러 루프 백: V35 (루프 백 모델이 진단 테스트를 지원하지 않기 때문에 명령어가 오류를 반환합니다.) | ||||||
그룹 제어 | 모션 그룹 스트로브 위치 | MGSP | xN | xN | xS | xN | xN | xN | 컨트롤러 루프 백: V35 |
모션 그룹 종료 | MGSD | xS | xS | xS | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 그룹 종료 리셋 | MGSR | xS | xS | x | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
모션 그룹 정지 | MGS | xS | xS | x | xS | xS | xS | 컨트롤러 루프 백: V35 |
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