모션 호밍 구성 속성

열거형

0 = 수동

1 = 활성(PVTC)

2~55 = 예약됨

능동적 호밍이 호밍 모드로 선택되면 축에 홈 리미트 스위치, 지정된 토크 수준 및/또는 인코더 마커를 사용할지 여부를 지정해 원하는 호밍 시퀀스를 선택합니다. 능동 호밍 시퀀스는 홈 속도, 홈 반환 속도, 홈 가속도 및 홈 감속도로 정의되는 다이내믹과 함께 항상 사다리꼴 속도 프로파일을 사용합니다.

수동 호밍은 홈 스위치, 인코더 마커 또는 홈-토크 이벤트 발생 시 축의 현재 절대 위치를 재정의합니다. 수동 호밍은 제어된 축에서 사용자 지정 호밍 시퀀스를 만드는 데 사용할 수도 있지만 일반적으로 제어되지 않은 축을 보정하는 데 가장 많이 사용됩니다.

지정된 홈 시퀀스에서 수동 호밍은 모션을 명령할 수 없어 컨트롤러가 스위치, 마커 또는 토크 이벤트가 발생할 때까지 기다리는 점을 제외하고는 해당 능동 호밍 시퀀스와 유사하게 작동합니다.

열거형

0 = 정 단방향

1 = 정 양방향

2 = 역 단방향

3 = 역 양방향

4~255 = 예약됨

열거형

0 = 즉시(기본값)

1 = 홈-스위치(O)

2 = 홈-마커(O)

3 = 홈-스위치 다음 마커(O)

4 = 홈-토크(O)

5 = 홈-토크 다음 마커(O)

6 = 즉시 절대(O)

7~255 = 예약됨

능동 호밍 시퀀스는 호밍 이벤트가 발생할 때까지 기다리는 동안 사다리꼴 조그 속도 프로파일을 사용하여 축을 이동합니다.

능동

홈 모드를 선택하면 홈 시퀀스 속성에서 호밍 이벤트의 홈 리미트 스위치, 홈 토크 수준 또는 피드백 장치 마커를 사용합니다. 홈 방향 속성은 호밍 시퀀스를 사용하여 조그 프로파일의 방향 동작을 결정합니다. 단방향 및 양방향으로 조그가 호밍 이벤트를 감지한 후 역방향인지를 결정합니다. 정방향 및 역방향은 호밍 프로세스 중 초기 조그의 방향을 나타냅니다.

이 유형은 가장 간단한 능동 호밍 시퀀스입니다. 구성된 홈 위치에 따라 축의 실제 위치 및 명령 위치가 업데이트됩니다.

이 시퀀스 도중 컨트롤러가 드라이브를 활성화하고 절대 피드백 장치의 현재 위치에 대한 실제 위치 및 명령 위치를 다시 정의합니다. 홈 오프셋 속성은 적용됩니다. 0이 아닌 경우 홈 오프셋은 현재 명령 및 실제 위치에 적용됩니다.

현재 위치 = 절대 피드백 위치 - 홈 오프셋.

이 능동 호밍 시퀀스는 인코더 마커를 사용할 수 없는 경우에 유용합니다. 이 시퀀스가 실행되면 홈 리미트 스위치가 감지될 때까지 축이 지정된 홈 속도 및 홈 가속도로 지정된 홈 방향으로 이동합니다. 축은 감속하여 지정된 홈 감속도로 중지된 다음 홈 리미트 스위치가 없어질 때까지 지정된 홈 반환 속도 및 홈 가속도로 반대 방향으로 이동합니다.

홈 리미트 스위치가 없어지면 축 위치는 즉시 홈 위치와 동일하게 다시 정의되며 축은 감속하여 지정된 홈 방향에서 중지됩니다.

홈 오프셋이 0이 아닐 경우 홈 위치는 홈 스위치가 이 오프셋 값으로 지워지는 지점에서 상쇄됩니다. 축이 감속하여 지정된 홈 감속도로 중지된 후 컨트롤러는 사다리꼴 이동 프로파일을 사용하여 이 축을 홈 반환 속도 및 홈 가속도로 홈 위치로 다시 이동시킵니다.

축이 순환적 트래블 모드로 구성된 경우 홈 위치로 되돌아가는 경로로 가장 짧은 경로(예: ½ 회전 이하)를 선택합니다. 다음 다이어그램은 이 능동 호밍 시퀀스에 대한 축 동작을 보여줍니다.

호밍 시퀀스 시작 시 홈 스위치 상태가 활성화되어 있는 것을 컨트롤러가 발견하면 컨트롤러는 즉시 호밍 방향을 반대로 바꾸어 호밍 시퀀스의 반환 레그를 시작합니다.

홈 리미트 스위치의 기계적인 불확실성을 고려하지 않을 경우 이 호밍 시퀀스의 정확성은 홈 리미트 스위치의 전환 탐지 시 발생하는 시간의 불확실성에 따라 달라집니다. 홈 위치의 위치 불확실성은 제어 장치가 홈 리미트 스위치를 탐지하는 최대 시간(~ 10 ms)과 지정된 홈 반환 속도를 곱한 것입니다. 따라서 홈 반환 속도는 보통 홈 속도보다 크게 낮게 지정됩니다.

예를 들어 홈 반환 속도가 초당 0.1 인치(6 IPM)로 지정된 경우 홈 위치의 불확실성은 다음과 같이 계산합니다.

불확실성 = 0.1 인치/초 * 0.01 초 = 0.001 인치

이 능동 호밍 시퀀스는 단 회전 방식의 회전 인코더 및 선형 인코더 응용 프로그램에 유용합니다. 왜냐하면 이러한 응용 프로그램에는 전체 축 트래블에 인코더 마커가 단 한 번밖에 없기 때문입니다. 이 시퀀스가 실행되면 마커가 감지될 때까지 축이 지정된 홈 속도 및 홈 가속도로 지정된 홈 방향으로 이동합니다. 이 때 마커 위치에 해당하는 축 위치에 홈 위치가 할당되고 축은 감속하여 지정된 홈 감속도로 정지됩니다.

홈 오프셋이 0이 아닐 경우 홈 위치는 마커가 이 오프셋 값으로 감지는 지점에서 상쇄됩니다. 그러면 컨트롤러가 사다리꼴 이동 프로파일을 사용하여 축을 지정된 홈 반환 속도 및 홈 가속도로 홈 위치로 이동시킵니다. 축이 순환적 트래블 모드로 구성된 경우 홈 위치로 되돌아가는 경로로 가장 짧은 경로(예: ½ 회전 이하)를 선택합니다. 다음 다이어그램은 이 호밍 시퀀스에 대한 축 동작을 보여줍니다.

이 호밍 시퀀스의 정확성은 마커 전환 탐지 시 발생하는 지연 시간에 따라서만 달라집니다. 홈 위치의 위치 불확실성은 제어 창치가 마커 펄스를 탐지하는 경우의 최대 지연 시간(~ 1 마이크로초)과 지정된 홈 속도를 곱한 것입니다.

예를 들어 홈 속도가 초당 1 인치(60 IPM)로 지정된 경우 홈 위치의 불확실성은 다음과 같이 계산합니다.

불확실성 = 1 인치/초 * 0.000001 초 = 0.000001 인치

이 시퀀스는 가장 정확도가 높은 능동 호밍 시퀀스입니다. 이 시퀀스가 실행되면 홈 리미트 스위치가 감지될 때까지 축이 지정된 홈 속도 및 홈 가속도로 지정된 홈 방향으로 이동합니다. 축은 감속하여 지정된 홈 감속도로 중지된 다음 홈 리미트 스위치가 없어질 때까지 지정된 홈 반환 속도 및 홈 가속도로 반대 방향으로 이동합니다. 홈 리미트 스위치가 없어진 후 축은 첫 번째 인코더 마커를 감지할 때까지 홈 반환 속도로 같은 방향으로 계속 이동합니다.

마커가 감지되는 순간 축 위치에 홈 위치가 할당되고 축은 감속하여 지정된 홈 감속도로 정지됩니다. 홈 오프셋이 0이 아닐 경우 홈 위치는 마커가 이 오프셋 값으로 감지는 지점에서 상쇄됩니다. 그러면 컨트롤러가 사다리꼴 이동 프로파일을 사용하여 축을 지정된 홈 반환 속도 및 홈 가속도로 홈 위치로 이동시킵니다.

축이 순환적 트래블 모드로 구성된 경우 홈 위치로 되돌아가는 경로로 가장 짧은 경로(예: ½ 회전 이하)를 선택합니다. 다음 다이어그램은 이 능동 호밍 시퀀스에 대한 축 동작을 보여줍니다.

호밍 시퀀스 시작 시 홈 스위치 상태가 활성화되어 있는 것을 컨트롤러가 발견하면 컨트롤러는 즉시 호밍 방향을 반대로 바꾸어 호밍 시퀀스의 반환 레그를 시작합니다.

단방향 홈은 일반적으로 물리적 축이 방향을 바꿀 수 없는 경우 사용됩니다.

이 능동 호밍 시퀀스는 인코더 마커를 사용할 수 없고 단방향 모션이 필요하거나 근접 스위치가 사용되는 경우에 유용합니다.

능동 호밍 모드에서 이 시퀀스를 실행하면 홈 스위치를 감지할 때까지 축이 지정된 홈 속도 및 홈 가속도로 지정된 홈 방향으로 이동합니다. 홈 오프셋이 0이면 리미트 스위치가 감지되는 순간 축 위치에 홈 위치가 할당되고 축은 감속하여 지정된 홈 감속도로 정지됩니다.

홈 오프셋이 0이 아닐 경우 홈 위치는 스위치가 이 오프셋 값으로 감지는 지점에서 상쇄됩니다. 그러면 컨트롤러가 사다리꼴 이동 프로파일을 사용하여 축을 지정된 홈 속도 및 홈 가속도로 홈 위치로 계속 이동시킵니다.

홈 오프셋을 감속 거리보다 큰 값으로 설정하면 홈 위치로의 단방향 모션이 보장됩니다. 하지만 홈 오프셋 값이 감속 거리보다 작으면 축이 감속하여 지정된 홈 감속도로 중지됩니다. 또한 축은 홈 위치로 이동하기 위해 방향을 역방향으로

바꾸지 못합니다

. 이 경우 IP 비트 레그가 사라지면 관련 MAH 명령의 PC 비트 레그를 정할 수 없습니다.

순환 축에서 이 호밍 시퀀스를 실행하고 홈 오프셋 값이 홈 이벤트를 감지했을 때의 감속 거리보다 작은 경우, 컨트롤러가 자동으로 이동 거리에 회전을 1회 이상 추가합니다. 따라서 단방향으로 홈 위치로 이동하게 됩니다.

이 능동 호밍 시퀀스는 단방향 모션이 필요한 경우 단 회전 방식의 회전 인코더 및 선형 인코더 적용에 유용합니다.

능동 호밍 모드에서 이 시퀀스를 실행하면 마커를 감지할 때까지 축이 지정된 홈 속도 및 홈 가속도로 지정된 홈 방향으로 이동합니다. 홈 오프셋이 0이면 마커가 감지되는 순간 축 위치에 홈 위치가 할당되고 축은 감속하여 지정된 홈 감속도로 정지됩니다.

홈 오프셋이 0이 아닐 경우 홈 위치는 마커가 이 오프셋 값으로 감지된 지점에서 상쇄됩니다. 그러면 컨트롤러가 사다리꼴 이동 프로파일을 사용하여 축을 지정된 홈 속도 및 홈 가속도로 홈 위치로 계속 이동시킵니다.

축 위치는 홈 위치 및 홈 오프셋을 기반으로 업데이트됩니다. 홈 오프셋이 0이더라도 위치가 업데이트됩니다. 0은 유효한 숫자입니다.

홈 오프셋을 감속 거리보다 큰 값으로 설정하면 홈 위치로의 단방향 모션이 보장됩니다. 하지만 홈 오프셋 값이 감속 거리보다 작으면 축이 감속하여 지정된 홈 감속도로 중지됩니다. 또한 축은 홈 위치로 이동하기 위해 방향을 역방향으로

바꾸지 못합니다

. 이 경우 IP 비트 레그가 사라지면 관련 MAH 명령의 PC 비트 레그를 정할 수 없습니다.

순환 축에서 이 호밍 시퀀스를 실행하고 홈 오프셋 값이 홈 이벤트를 감지했을 때의 감속 거리보다 작은 경우, 컨트롤러가 자동으로 이동 거리에 회전을 1회 이상 추가합니다. 따라서 단방향으로 홈 위치로 이동하게 됩니다.

이 능동 호밍 시퀀스는 단방향 모션이 필요한 경우의 다 회전 방식의 회전 적용에 유용합니다.

능동 호밍 모드에서 이 시퀀스를 실행하면 홈 스위치를 감지할 때까지 축이 지정된 홈 속도 및 홈 가속도로 지정된 홈 방향으로 이동합니다. 축은 첫 번째 마커 이벤트를 감지할 때까지 홈 속도로 같은 방향으로 계속 이동합니다. 홈 오프셋이 0이면 마커가 감지된 바로 그 위치의 축 위치에 홈 위치가 할당되고 축은 감속하여 지정된 홈 감속도로 중지됩니다. 축 위치는 홈 위치 및 홈 오프셋을 기반으로 업데이트됩니다.

홈 오프셋이 0이 아닐 경우 홈 위치는 마커가 이 오프셋 값으로 감지된 지점에서 상쇄됩니다. 그러면 컨트롤러가 사다리꼴 이동 프로파일을 사용하여 축을 지정된 홈 속도 및 홈 가속도로 홈 위치로 계속 이동시킵니다.

홈 오프셋을 감속 거리보다 큰 값으로 설정하면 홈 위치로의 단방향 모션이 보장됩니다. 하지만 홈 오프셋 값이 감속 거리보다 작으면 축이 감속하여 지정된 홈 감속도로 중지됩니다. 또한 축은 홈 위치로 이동하기 위해 방향을 역방향으로

바꾸지 못합니다

. 이 경우 IP 비트 레그가 사라지면 관련 MAH 명령의 PC 비트 레그를 정할 수 없습니다.

순환 축에서 이 호밍 시퀀스를 실행하고 홈 오프셋 값이 홈 이벤트를 감지했을 때의 감속 거리보다 작은 경우, 컨트롤러가 자동으로 이동 거리에 회전을 1회 이상 추가합니다. 따라서 단방향으로 홈 위치로 이동하게 됩니다.

컨트롤러가 호밍 시퀀스 시작 시 홈 스위치가 활성 상태임을 감지하면 현재 축 위치를 기준으로 바로 홈 위치를 설정하고 단방향 모션 제약에 따라 허용되는 경우 홈 위치로 이동하기 시작합니다.

홈-토크 시퀀스와 마찬가지로 하드 정지가 홈 위치로 사용되는 경우 홈-토크 다음 마커 시퀀스가 적용됩니다. 이는 선형 액추에이터의 경우 일반적입니다. 피드백 장치에는 인코더 마커 신호가 있습니다. 모터에 적용된 명령 토크가 사용자가 지정한 토크 수준에 도달하거나 이 수준을 초과하면 하드 정지의 발생이 감지됩니다. 홈-토크 시퀀스는 작동에 트래블의 기계적 종료를 사용하기 때문에 단방향 호밍이 가능하지 않으므로 앞쪽 양방향 및 뒤쪽 양방향만 허용됩니다. 드라이브에 지연 필터가 구현되어 부하를 받는 모터를 활성화 또는 조깅 시 토크 피드백이 급증하는 경우 거짓/방해 트리거를 줄입니다.

호밍 시퀀스에 인코더 마커를 포함했기 때문에 이 호밍 시퀀스는 호밍을 기반으로 토크 수준에 사용할 수 있는 가장 정확한 호밍 작업입니다. 이 시퀀스가 실행되면 하드 정지가 감지될 때까지(예: 홈 토크 시간과 같은 기간 동안 홈 토크 임계값을 초과하는 경우) 축이 지정된 홈 속도 및 홈 가속도로 지정된 홈 방향으로 이동합니다. 그런 다음 축은 역방향으로 방향을 바꿔 먼저 홈 감속률로 감속한 다음 첫 번째 인코더 마커가 감지될 때까지 홈 가속도를 사용하여 하드 정지에서 멀리 떨어져 홈 반환 속도에 도달할 때까지 이동합니다. 마커가 감지되면 홈 위치가 계산됩니다. 그런 다음 축이 지정된 홈 감속도로 감속되어 정지되고 컨트롤러는 오버라이드한 드라이브 속성을 저장된 원래 값으로 복원합니다. 계산된 홈 위치가 하드 정지를 벗어나지 않는 경우 축은 사다리꼴 이동 프로파일을 사용하여 홈 반환 속도, 홈 가속도 및 홈 감속도로 홈 위치로 이동합니다. 다음 다이어그램은 이 호밍 시퀀스에 대한 축 동작을 보여줍니다.

이 유형은 가장 간단한 수동 호밍 시퀀스입니다. 이 시퀀스를 실행하면 컨트롤러가 즉시 현재 축의 실제 위치에 홈 위치를 할당합니다. 이 호밍 시퀀스에서는 축 모션이 발생하지 않습니다.

이 시퀀스 실행 중에 드라이브가 절대 피드백 장치의 현재 위치에 대한 실제 위치와 명령 위치를 다시 정의합니다. 0이 아닌 경우 홈 오프셋이 현재 명령 및 실제 위치에 적용됩니다.

현재 위치 = 절대 피드백 위치 - 홈 오프셋.

이 수동 호밍 시퀀스는 인코더 마커를 사용할 수 없거나 근접 스위치를 사용하고 있는 경우에 유용합니다.

수동 호밍 모드에서 이 시퀀스를 실행하면 홈 스위치를 감지할 때까지 외부 에이전트가 축을 이동시킵니다. 리미트 스위치가 감지되는 순간 축 위치에 홈 위치가 할당됩니다. 홈 오프셋이 0이 아닐 경우 홈 위치는 스위치가 이 오프셋 값으로 감지는 지점에서 상쇄됩니다.

이 수동 호밍 시퀀스는 단 회전 방식의 회전 인코더 및 선형 인코더 응용 프로그램에 유용합니다.

수동 호밍 모드에서 이 시퀀스를 실행하면 마커를 감지할 때까지 외부 에이전트가 축을 이동시킵니다. 마커가 감지된 바로 그 지점에서 축 위치에 홈 위치가 할당됩니다. 홈 오프셋이 0이 아닐 경우 홈 위치는 스위치가 이 오프셋 값으로 감지는 지점에서 상쇄됩니다.

이 수동 호밍 시퀀스는 다 회전 방식의 회전 응용 프로그램에 유용합니다.

수동 호밍 모드에서 이 시퀀스를 실행하면 홈 스위치, 그 다음 첫 번째 인코더 마커를 감지할 때까지 외부 에이전트가 축을 이동시킵니다. 마커가 감지된 바로 그 지점에서 축 위치에 홈 위치가 할당됩니다. 홈 오프셋이 0이 아닐 경우 홈 위치는 스위치가 이 오프셋 값으로 감지는 지점에서 상쇄됩니다.

비트맵

0 = 예약됨

1 = 홈 스위치 N.C.

2~31 = 예약됨

위치 단위

위치 단위

위치 단위/초

위치 단위/초

위치 단위/초

2

위치 단위/초

2

위치 단위/초

2

위치 단위/초

2