모션 폴트 및 알람 예외

두 가지 예외가 있습니다.

이러한 두 가지 속성은 모션 플래너 기능과 연결된 폴트 및 알람 예외 조건의 비트 매핑된 컬렉션입니다. 컨트롤러에서 나열된 예외 조건 중 하나를 감지하면 연결된 모션 예외 동작 속성 값에 따라 해당 조건이 폴트 또는 알람으로 표시됩니다. 일반적으로 제어 시스템에서는 알람을 경고로 간주하는 반면에 폴트는 축을 정지하기 위한 몇 가지 형태의 동작을 실행시킵니다.

아래 표는 모션 폴트 및 모션 알람 비트가 파생되는 모션 예외 조건의 최신 목록입니다.

소프트 트래블 제한 - 양

이 예외 조건은 소프트 트래블 확인이 활성화되어 있는데 실제 위치가 양의 방향으로 구성된 소프트 트래블 제한 - 양의 속성 값을 초과하면 발생합니다.

이 비트에 대한 모션 예외 동작이 정지 플래너에 설정되면 폴트가 발생한 축을 다시 소프트 트래블 제한 내로 이동하거나 조깅할 수 있습니다. 그러나 모션 명령어를 이용해 소프트 트래블 제한 - 양의 값을 넘어 축을 더 이동하려고 하면 명령어 에러가 발생합니다.

소프트 트래블 제한 - 음

이 예외 조건은 소프트 트래블 검사가 활성화되어 있는데 실제 위치가 음의 방향으로 구성된 소프트 트래블 제한 - 음의 속성 값을 초과하면 발생합니다.

이 비트에 대한 모션 예외 동작이 정지 플래너에 설정되면 폴트가 발생한 축을 다시 소프트 트래블 제한 내로 이동하거나 조깅할 수 있습니다. 그러나 모션 명령어를 이용해 소프트 트래블 제한 - 음의 값을 넘어 축을 더 이동하려고 하면 명령어 에러가 발생합니다.

축이 지정된 소프트 트래블 제한 범위 내에서 뒤로 이동하면 바로 해당하는 소프트 트래블 제한 - 음의 폴트 비트를 리셋해야 합니다. 축이 활성화된 상태에서 축 위치가 소프트 트래블 제한 - 음의 값을 초과하는 경우 소프트 트래블 폴트를 지우려고 시도하는 동안에 소프트 트래블 폴트가 유지됩니다.