모션 다이내믹 구성 속성
모션 제어 축과 연결된 모션 다이내믹 구성 속성입니다.
최대 속도
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - FPV | 설정/ SSV | REAL | FD | 0 | maxspd | 위치 단위/초 |
최대 속도 속성의 값은 다양한 모션 명령어가 안정적인 상태의 축 속도를 확인하기 위해 사용됩니다. 이러한 명령어 모두에는 축에 대한 최대 속도 속성 값의 비율로 속도를 지정하는 옵션이 있습니다. 이 값은 일반적으로 모터 최대 정격 속도의 ~85%로 설정됩니다. 그래야 ‘헤드 룸’ 충분해 축이 항상 모터의 속도 제한 범위 내에서 작동할 수 있습니다.
최대 가속도 및 최대 감속도
사용 | 액세스 | 속성 이름 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - FPV | 설정/ SSV | 최대 가속도 | REAL | FD | 0 | maxacc | 위치 단위/초 2 |
필수 - FPV | 설정/ SSV | 최대 감속도 | REAL | FD | 0 | maxacc | 위치 단위/초 2 |
최대 가속도 값은 주로 모션 명령어(예: MAJ, MAM 및 MCD)에서 축에 적용할 가속률을 결정하는 데 사용됩니다. 이러한 명령어 모두에는 축에 대한 최대 가속도의 비율로 가속도를 지정하는 옵션이 있습니다. 이 값은 보통 축의 최대 가속도의 70%로 설정됩니다. 그래야 ‘헤드 룸’이 충분해 축이 항상 드라이브와 모터의 가속도 제한 범위 내에서 작동할 수 있습니다.
최대 감속도 속성 값은 주로 모션 명령어(예: MAJ, MAM 및 MCD)에서 축에 적용할 감속률을 결정하는 데 사용됩니다. 이러한 명령어 모두에는 축에 대한 최대 감속도의 비율로 감속도를 지정하는 옵션이 있습니다. 이 값은 일반적으로 축의 최대 축의 감속률의 ~70%로 설정됩니다. 그래야 ‘헤드 룸’이 충분해 축이 항상 드라이브와 모터의 감속도 제한 범위 내에서 작동할 수 있습니다.
SSV 명령을 사용하여 최대 감속을 0으로 설정하면 마이너 폴트가 발생합니다. 감속을 0으로 설정한 상태에서는 축에서 모션을 시작할 수 없으므로 이 값은 허용되지 않습니다.
프로그래밍 정지 모드
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/ SSV | USINT | 0 | - | - | 열거형 0 = 빠른 정지(기본값) 1 = 빠른 비활성화 2 = 하드 비활성화 3 = 빠른 종료 4 = 하드 종료 |
프로그래밍 정지 모드 속성은 Logix 프로세서에서 중요한 프로세서 모드 변경이 수행 중이거나 명시적 MGS(모션 그룹 정지) 명령어가 ‘프로그래밍됨’으로 설정된 정지 모드에서 실행 중인 경우 특정 축이 정지하는 방식을 결정합니다.
Logix 프로세서에는 현재 4가지 모드 즉, 프로그램 모드, 실행 모드, 테스트 모드 및 폴트 모드가 정의되어 있습니다. 프로그램 모드로 변경 또는 프로그램 모드에서 변경(프로그램 - > 실행, 프로그램 -> 테스트, 실행 -> 프로그램 및 테스트 -> 프로그램)은 모두 프로세서가 소유한 모든 축에 대해 프로그래밍 정지를 시작합니다.
프로그래밍 정지 프로세스에는 60 초의 타임아웃 기간이 적용되는데, 이 기간이 경과하면 하나 이상의 축에서 모션이 정지되지 않았더라도 모드가 변경됩니다. 개별 축에는 다른 축과 상관없는 고유한 프로그래밍 정지 모드 구성이 있을 수 있습니다. 현재, 지정된 축을 정지할 수 있는 5가지 방법이 지원됩니다.
방법 | 설명 |
|---|---|
빠른 중지 | 프로그래밍 정지 모드 속성이 빠른 정지로 구성되어 있으면 축이 최대 감속에 대해 현재 구성된 값을 사용해 감속되어 정지합니다. 축 모션이 정지한 후에도 서보 동작은 유지됩니다. |
빠른 비활성화 | 프로그래밍 정지 모드 속성이 고속 사용 안 함으로 구성되어 있으면 축이 감속되어 최대 감속에 대해 현재 구성된 값을 사용해 중지합니다. 축 모션이 정지될 때까지 즉, 축이 비활성화될 때까지(예: 드라이브 사용과 서보 동작이 비활성화됨) 서보 동작은 유지됩니다. |
하드 비활성화 | 하드 비활성화로 구성되어 있으면 축이 즉시 비활성화됩니다. 예를 들어, 드라이브 활성화와 서보 동작이 비활성화되지만 정상 접점은 닫힌 상태로 유지됩니다. 드라이브에 동적 형식의 제동 기능을 구성하지 않은 경우 축 운동이 관성에 의해 정지됩니다. |
빠른 종료 | 빠른 종료로 구성되어 있으면 빠른 정지를 사용할 때처럼 축이 정지 상태로 감속합니다. 축 모션이 정지되면 축은 종료 상태가 됩니다. 예를 들어, 드라이브 활성화와 서보 동작이 비활성화되지만 정상 접점은 열린 상태로 유지됩니다. 종료 상태에서 복구하려면 축 또는 그룹 종료 리셋 명령어(MASR 또는 MGSR) 중 하나를 실행해야 합니다. |
하드 종료 | 하드 종료로 구성되면 축이 즉시 종료 상태가 됩니다. 예를 들어 드라이브 활성화와 서보 동작이 비활성화됩니다. 드라이브에 동적 형식의 제동 기능을 구성하지 않은 경우 축 운동이 관성에 의해 정지됩니다. 종료 상태에서 복구하려면 축 또는 그룹 종료 리셋 명령어(MASR 또는 MGSR) 중 하나를 실행해야 합니다. |
최대 가속 저크
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - FPV | 설정/ SSV | REAL | FD | 0 |  | 위치 단위/초 3 |
최대 가속 저크 속성 값은 가속 저크가 최대값의 비율로 지정된 경우 모션 명령어(예: MAM 및 MAJ)가 축에 적용할 가속 저크를 결정하는 데 사용됩니다. 이 값은 S-곡선 프로파일에서만 사용됩니다. SSV 명령을 사용하여 최대 가속 저크를 0으로 설정하면 마이너 폴트가 발생합니다. 가속을 0으로 설정한 상태에서는 축에서 모션을 시작할 수 없으므로 이 값은 허용되지 않습니다.
최대 가속 저크는 S-곡선 생성 중 소요된 가속 시간의 비율을 기준으로 계산될 수 있습니다.
이 경우 0 <= 시간 % <= 100 %입니다.
최대 감속 저크
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - FPV | 설정/ SSV | REAL | FD | 0 | | 위치 단위/초 3 |
최대 감속 저크 속성 값은 감속 저크가 최대값의 비율로 지정된 경우 모션 명령어(예: MAM 및 MAJ)가 축에 적용할 감속 저크를 결정하는 데 사용됩니다. 이 값은 S-곡선 프로파일에서만 사용됩니다. SSV 명령을 사용하여 최대 감속 저크를 0으로 설정하면 마이너 폴트가 발생합니다. 감속을 0으로 설정한 상태에서는 축에서 모션을 시작할 수 없으므로 이 값은 허용되지 않습니다.
최대 감속 저크는 S-곡선 생성 중 소요된 감속 시간의 비율을 기준으로 계산될 수 있습니다.
이 경우 0 <= 시간 % <= 100 %입니다.
다이내믹 구성 비트
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - FPV | 설정/ SSV | DWORD | 0:1 1:1 2:0 | - | - | 0 = S-곡선 중단 지연 감소 1 = S-곡선 속도 반전 방지 2 = 극단적 속도 오버슈트 감소 3~31 = 예약됨 |
이 속성은 모션 플래너 다이내믹의 작동을 제어하는 비트 모음입니다.
비트 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
0 | S-곡선 중단 지연 감소 | S-곡선 속도 프로파일(MAS 명령어)을 사용해 모션을 정지하는 경우 지연 시간의 감소를 활성화 또는 비활성화합니다. |
1 | S-곡선 속도 반전 방지 | 감속률이 동적으로 변경되는 경우(MAS 명령어) 원치 않는 속도 반전 방지를 활성화합니다. |
2 | 극단적 속도 오버슈트 감소 | 이 비트는 필요에 따라 가속 저크를 증가시켜 프로그래밍된 속도의 50%까지 속도 오버슈트를 제한합니다. |
3-31 | 예약됨 |
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