모션 제어 모드
모션 제어 모드는 위치 제어가 최상위 다이내믹 제어 형태로 되는 일반 철학을 기준으로 분류됩니다. 즉, 위치 제어에는 속도 제어, 속도 제어에는 가속도 제어가 포함되어 있습니다.
가속도는 토크 또는 부하의 관성 또는 질량에 의한 힘과 각각 관련이 있고 가속도 제어에는 토크 제어가 포함됩니다. 모터 토크 또는 힘은 토크 또는 힘 상수만큼 모터 전류와 각각 관련이 있으며 토크 제어에 전류 제어가 포함됩니다. 토크 또는 힘 상수는 영구 자석 모터에서와 같은 모터 자석의 함수이거나 유도 모터에서 유도된 자속일 수 있습니다.
가속도, 토크/힘, 그리고 전류는 상수로 연결되기 때문에 이러한 용어는 업계 내에서 종종 교대로 사용됩니다. 예를 들어 전류 제어 루프 대신 토크 제어 루프를 사용하는 식입니다. 모션 제어 축 속성으로 이러한 제어 속성 간 구분이 가능합니다. 이 속성은 관성/질량이 위치 또는 시간에 따라 변하거나 토크/힘 상수가 온도 변화 또는 모터 자속 변화로 인해 변할 때와 같이 제어 간의 관계가 정적이 아닐 때 유용합니다.
제어 모드 | 축 테스트 모드 지원(테스트 모드 구성) |
|---|---|
B - 버스 전원 컨버터(제어 없음 모드, 제어 없음 방법) | 컨트롤러 루프 백: V35(연결된 버스 공유 그룹의 인버터 축을 실행 중 상태로 전환할 수 있습니다. 축-상태 전환 및 상태를 시뮬레이션합니다.) |
E - 인코더, 피드백만(제어 없음 모드, 제어 없음 방법) | 컨트롤러 루프 백: V35(축-상태 전환 및 상태를 시뮬레이션합니다.) |
P - 위치 제어 모드 | 컨트롤러 루프 백: V35(시뮬레이션은 시뮬레이션된 컨트롤러-드라이브 인터페이스 지연과 함께 명령 위치에 대한 실제 위치를 추적합니다.)(축-상태 전환 및 상태를 시뮬레이션합니다.) 컨트롤러 루프 백: V36(시뮬레이션은 모션 안전 명령어를 지원합니다.) |
V - 속도 제어 모드 | 컨트롤러 루프 백: V35(이 제어 모드에서는 모션이 시뮬레이션되지 않으므로 명령 값의 변경에 대응하여 실제 값이 변경되지 않습니다.)(축-상태 전환 및 상태를 시뮬레이션합니다.) |
T - 토크 제어 모드 | 컨트롤러 루프 백: V35(이 제어 모드에서는 모션이 시뮬레이션되지 않으므로 명령 값의 변경에 대응하여 실제 값이 변경되지 않습니다.) (축-상태 전환 및 상태를 시뮬레이션합니다.) |
F - 속도 제어 모드 | 컨트롤러 루프 백: V35(이 제어 모드에서는 모션이 시뮬레이션되지 않으므로 명령 값의 변경에 대응하여 실제 값이 변경되지 않습니다.) (축-상태 전환 및 상태를 시뮬레이션합니다.) |
모션 제어 용어
선형 및 회전 제어 응용 프로그램은 제어 용어에 영향을 미칠 수 있습니다. 회전 응용 프로그램에서 토크와 관성을 다룬다면 선형 응용 프로그램에서는 힘과 질량을 다룹니다. 회전 용어는 힘이라는 용어를 토크로 대체하고 질량을 관성으로 대체하여 정의된 동작을 선형 응용 프로그램에 일반적으로 적용할 수 있음을 의미합니다. 이러한 이해를 바탕으로 제어 모드 다이어그램에서는 일반성을 저해하지 않는 범위 내에서 힘 대신 토크를 사용했습니다.
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