모션 제어 방법
이러한 기본적인 모션 제어 패러다임 내에서 폐쇄 루프든 개방 루프든 다양한 제어 방법을 선택할 수 있는 선택권이 있습니다. 폐쇄 루프로 설정할 경우 서보 작업으로 명령 처리된 다이내믹과 일치하도록 모터의 실제 다이내믹을 구동하는 데 사용되는 피드백 신호가 있다는 의미입니다.
대부분의 경우 이 신호를 제공하는 문자 그대로의 피드백 장치가 있으며 센서리스/인코더리스 작동과 같이 신호가 모터 자극으로부터 나오는 경우도 일부 있습니다.
개방 루프로 설정할 경우 실제 다이내믹이 명령 처리된 다이내믹과 일치하도록 강제하는 피드백 적용이 없다는 의미입니다. 폐쇄 루프 제어는 정밀도 및 성능을 특징으로 하는 반면 개방 루프 제어의 경우 단순성과 경제성을 특징으로 합니다.
제어 방법 속성은 8 비트 열거형 코드로 이를 통해 기본 제어 알고리즘이 결정됩니다. 장치는 축과 연결된 모터의 동적 동작을 제어하는 알고리즘을 적용합니다. 제어 모드와 관련된 제어 방법이 아래 표에 나와 있습니다.
제어 방법 열거형 정의 정리
열거형 | 사용 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|---|
0 | R/N | 제어 없음 | 제어 없음은 제어 없음 제어 모드와 연결되며 이 축 인스턴스에 대해 장치에서 제공하는 명시적인 모터 제어가 없습니다. |
1 | R/F | 주파수 제어 | 주파수 제어는 일반적으로 명령 처리된 주파수 또는 속도에 비례하여 모터에 전압을 적용하는 "개방 루프" 제어 방법입니다. 이 제어 방법은 가변 주파수 드라이브(VFD) 또는 다른 말로 V/Hz(볼트/헤르츠) 드라이브와 관련이 있습니다. |
2 | R/C | PI 벡터 제어 | PI 벡터 제어는 위치, 속도, 가속도 및 토크 등 모터 역학의 폐쇄 루프 계단식 PI 제어에 대해 실제 또는 예상 피드백을 사용하는 "폐쇄 루프" 제어 방법으로 모터 전류 벡터의 Iq 및 Id 성분의 독립적인 폐쇄 루프 PI 제어이 반드시 포함됩니다. |
3 ~ 127 | - | 예약됨 | - |
128...255 | - | 공급업체 전용 | - |
축 구성
제어 모드 및 제어 방법은 다음 표에 따른 축 구성에 의해 유도됩니다.
축 구성 | 유효 제어 모드 |
|---|---|
비재생 AC/DC 컨버터 | 제어 없음 |
재생 AC/DC 컨버터 | 제어 없음 |
저차 고조파 AC/DC 컨버터 | 제어 없음 |
DC/DC 컨버터 | 제어 없음 |
피드백만 | 제어 없음 |
주파수 제어 | 속도 제어 |
위치 루프 | 위치 제어 속도 제어 토크 제어 |
속도 루프 | 속도 제어 토크 제어 |
토크 루프 | 토크 제어 |
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