모션 제어 구성 속성
다음은 모션 제어 축과 연결된 기본 모션 제어 구성 속성입니다. 이러한 속성으로 모션 제어 축의 전반적인 동작을 제어합니다.
축 기능
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값 설명 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/ GSV | DWORD | 0 | - | - | 비트맵 0 = 정밀 보간(O) 1 = 등록 자동 다시 아밍(O) 2 = 알람 로그(O) 3 = 마커(O) 4 = 홈 스위치(O) 5 = 후크업 테스트(O) 6 = 정류 테스트(O) 7 = 모터 테스트(O) 8 = 관성 테스트(O) 9 = 센서리스 제어(O) 10 = 드라이브 스케일링(O) 11 = 확장 이벤트 블록(O) 12 = 정수 명령 위치(O) 13 = 확장 모터 테스트(O) 14 = 제어 모드 변경(O) 15 = 피드백 모델 변경(O) 16 = 통과 버스 상태(O) 17 = 통과 버스 언로드(O) 18 = 확장 SPM 속도(O) 19 = 확장 IPM 속도(O) 20 = 확장 위치 피드백(O) 21 = 확장 하위 코드 형식(O) 22: 확장 동적 모터 테스트(O) 23: 후크업 테스트 속도(O) 24: 장치 테스트 모드 25-31: (예약됨) |
다음 표에 축 기능 속성 값 지정 비트에 대한 설명이 나와 있습니다.
비트 | 모션 상태 | 설명 |
|---|---|---|
0 | 정밀 보간(O) | 축에서 명령 목표 시간을 기준으로 명령 데이터의 정밀 보간을 지원한다는 표시입니다. 정밀 보간은 드라이브 업데이트 기간이 컨트롤러 업데이트 기간보다 짧을 때 보다 매끄러운 명령 기준 신호를 제공하기 위해 사용됩니다. |
1 | 등록 자동 다시 아밍(O) | 축에서 등록 입력에 대한 자동 재수행 메커니즘을 지원한다는 표시입니다. 이 기능은 기간 한정 등록 지원의 경우 필요합니다. |
2 | 알람 로그(O) | 이 축에서 알람 로그 기능을 지원한다는 표시입니다. 알람 로그 데이터는 상태 데이터 세트의 알람 비트를 사용하여 드라이브에서 수신되며 컨트롤러의 알람 로그를 업데이트합니다. |
3 | 마커(O) | 축 위치 피드백 장치가 마커 기능을 지원한다는 표시입니다. 이 기능은 마커 신호를 이용하는 호밍 시퀀스 및 마커 후크업 테스트 시 필요합니다. |
4 | 홈 스위치(O) | 축에서 홈 스위치 입력을 지원한다는 표시입니다. 이 기능은 홈 스위치 입력 신호를 이용하는 호밍 시퀀스에 필요합니다. |
5 | 후크업 테스트(O) | 축에서 후크업 테스트 서비스를 지원합니다. 이 서비스는 모터 및 피드백 구성 요소까지 배선을 체크하는 후크업 테스트(MRHD)를 수행하기 위해 필요합니다. |
6 | 정류 테스트(O) | 축에서 후크업 테스트 서비스의 일부인 정류 테스트를 지원합니다. 이 서비스는 정류 배선을 체크하고 정류 오프셋을 결정하는 후크업 테스트(MRHD)를 수행하기 위해 필요합니다. |
7 | 모터 테스트(O) | 축에서 모터 테스트 서비스를 지원합니다. 이 서비스는 모터 모델 파라미터를 측정하는 모터 테스트(MRMT)를 수행하기 위해 필요합니다. |
8 | 관성 테스트(O) | 축에서 관성 테스트 서비스를 지원합니다. 이 서비스는 자동 튜닝(MRAT)의 일부로 관성을 측정합니다. |
9 | 센서리스 제어(O) | 축에서 드라이브가 외부 피드백 장치 없이 속도 루프 모드로 작동하는 센서리스 제어 작동을 지원합니다. |
10 | 드라이브 스케일링(O) | 장치에서 드라이브 스케일링 기능을 지원하므로 장치에서 피드백 카운트를 플래너 카운트에 맞춰 배율을 조정하고 절대 위치를 관리할 수 있습니다. |
11 | 확장 이벤트 블록(O) | 장치에서 확장 이벤트 블록 형식을 지원합니다. 이 형식은 일반적으로 드라이브 스케일링 기능과 관련된 추가 기능(예: 감시 위치 이벤트 및 기간 한정 등록)을 지원합니다. |
12 | 정수 명령 위치(O) | 장이 명령 위치 형식이 DINT(32 비트 부호가 있는 정수) 데이터 유형이라야 합니다. 설정되지 않은 경우 장치에서 표준 LREAL(64 비트 부동 소수점) 명령 위치 데이터 유형을 지원합니다. |
13 | 확장 모터 텍스트(O) | 장치에서 모터 테스트 서비스의 확장된 모터 데이터 형식을 지원합니다. 이 형식은 공급업체 전용 모터 파라미터의 전송을 지원하며 모터 테스트 서비스에서 IPM 모터를 지원하려면 필요합니다. |
14 | 제어 모드 변경(O) | 이 장치는 실행 상태에 있는 동안 큰 모션 외란을 발생시키지 않고 제어 모드로 변경을 지원합니다(무충돌). 그러한 모드 변경의 예로 SSV 명령어를 사용한 위치 제어에서 토크 제어로 전환이 있습니다. 특정 제어 모드 변경이 장치에서 지원되지 않는 경우 구성 폴트가 생성됩니다. |
15 | 피드백 모드 변경(O) | 이 장치는 실행 상태에 있는 동안 큰 모션 외란을 발생시키지 않고 피드백 모드로 변경하는 기능을 지원합니다(무충돌). 그러한 모드 변경의 예로 SSV 명령어를 사용한 로드 피드백에서 모터 피드백으로 전환이 있습니다. 특정 피드백 모드 변경이 장치에서 지원되지 않는 경우 구성 폴트가 생성됩니다. |
16 | 통과 버스 상태(O) | 이 장치는 DC 버스 공유에 대해 구성된 경우 C2D 연결의 축 인스턴스 헤더의 제어 상태 요소에서 컨버터 상태 비트, 버스 업 및 AC 전력 손실을 통과함을 지원합니다. 이러한 버스 상태 비트의 상태는 역시 통과 버스 상태 기능을 지원하는 D2C 연결의 컨버터 또는 드라이브(버스 마스터)의 주기적 데이터의 축 내부 상태 요소에 전달된 버스 업 및 AC 전력 손실 비트를 기반으로 컨트롤러에서 결정됩니다. 해제된 경우 연결된 장치는 C2D 연결의 버스 업 및 AC 전력 손실 비트를 지원하지 않습니다. 또한 해제된 경우 장치의 D2C 연결의 컨트롤러에서 수신된 버스 업 및 AC 전력 손실 상태 비트는 다른 장치에 전달되지 않습니다. |
17 | 통과 버스 언로드(O) | 연결된 장치는 C2D 연결의 축 인스턴스 헤더의 제어 상태 요소에 전달된 버스 언로드 요청 비트를 기반으로 버스 공유 예외를 생성할 수 있습니다. 이 경우 컨트롤러는 버스 공유 그룹의 컨버터 또는 드라이브(버스 마스터)가 버스 언로드를 요청하는 경우 버스 언로드 요청을 장치에 전달합니다. 해제된 경우 컨트롤러가 버스 공유 그룹의 컨버터 또는 드라이브(버스 마스터)에서 오는 버스 언로드 요청에 응답하여 이 장치 축에 대한 버스 공유 예외의 생성을 담당합니다. |
18 | 확장 SPM 속도(O) | 이 장치는 소거식 DC 버스 과전압 조건에서 드라이브를 보호하기 위한 방법이 필요한 속도로 필드 약화를 통해 SPM 모터의 속도 범위 확장을 지원합니다. 위험을 관리하기 위해 확장 속도 기능은 PM 모터 확장 속도 허용 속성을 포함한 추가 PM 모터 속성을 제공합니다. |
19 | 확장 IPM 속도(O) | 이 장치는 소거식 DC 버스 과전압 조건에서 드라이브를 보호하기 위한 방법이 필요한 속도로 필드 약화를 통해 IPM 모터의 속도 범위 확장을 지원합니다. 위험을 관리하기 위해 확장 속도 기능은 PM 모터 확장 속도 허용 속성을 포함한 추가 PM 모터 속성을 제공합니다. |
20 | 확장 위치 피드백(O) | 장치가 D2C 연결의 주기적 데이터 블록에서 실제 위치를 64비트 LINT 요소로 전달하는 기능을 지원합니다. 이 비트가 해제되면 장치가 실제 위치를 32비트 DINT로 전달하는 기능만 지원합니다. |
21 | 확장 하위 코드 형식(O) | 장치가 모션 장치 축 객체에 정의된 확장된 하위 코드 형식을 지원합니다. 확장된 형식은 하위 코드의 최상위 비트를 사용하여 두 가지 비트 필드 형식 중 하나를 선택해 나머지 7비트에 적용합니다. |
24 | 장치 테스트 모드 | 설정된 경우 연결된 장치는 하나 이상의 장치 테스트 모드에서 작업을 지원합니다. |
축 구성
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값 설명 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/GSV | USINT | AOP* | 0 | 5 | 열거형 0 = 피드백만(O) 1 = 주파수 제어(O) 2 = 위치 루프(O) 3 = 속도 루프(O) 4 = 토크 루프(O) 5 = 비재생 AC/DC 컨버터(O) 6 = 재생 AC/DC 컨버터(O) 7 = 저차 고조파 AC/DC 컨버터(O) 8 = DC/DC 컨버터(O) 9 = 비재생 AC/DC/DC 컨버터(O) 10~127 = 예약됨 128~255 공급업체 전용 |
* 기본값은 특정 드라이브 프로파일(AOP)에 의해 지정할 수 있습니다.
축 구성 속성은 모션 장치 축 인스턴스의 일반 동적 제어 동작을 결정합니다.
이 속성은 다음 표에 따라 제어 모드와 제어 방법 속성을 모두 설정하기 위해 사용됩니다.
축 구성 | 제어 모드 | 제어 방법 |
|---|---|---|
재생 AC/DC 컨버터 | 제어 없음 | 제어 없음 |
비재생 AC/DC 컨버터 | 제어 없음 | 제어 없음 |
저차 고조파 AC/DC 컨버터 | 제어 없음 | 제어 없음 |
DC/DC 컨버터 | 제어 없음 | 제어 없음 |
비재생 AC/DC/DC 컨버터 | 제어 없음 | 제어 없음 |
피드백만 | 제어 없음 | 제어 없음 |
주파수 제어 | 속도 제어 | 주파수 제어 |
위치 루프 | 위치 제어 | PI 벡터 제어 |
속도 루프 | 속도 제어 | PI 벡터 제어 |
토크 루프 | 토크 제어 | PI 벡터 제어 |
축 구성 속성은 모션 장치 축 인스턴스의 일반 동적 제어 동작을 결정하는 열거형 값입니다. 이 속성은 컨트롤러에서 사이클 연결의 일부로 드라이브에 전송되는 제어 모드 속성을 설정하고 제어 방법 속성 구성도 결정하기 위해 사용됩니다. 그러므로 구성 소프트웨어에서 축 구성을 설정하면 제어 모드 및 제어 방법도 업데이트됩니다.
다음 표는 축 구성 속성 값에 대해 설명합니다.
열거형 | 사용 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|---|
0 | R/E O/C | 피드백만 | 마스터 피드백 소스로 특정 피드백 장치에 대한 축 인터페이스를 제공합니다. 제어 모드 및 제어 방법은 이 구성에서 제어 없음으로 설정되며, 이는 이 축과 연결된 다이내믹 제어 기능이 없음을 나타냅니다. |
1 | R/F | 주파수 제어 | 일반적으로 명령한 주파수 또는 속도에 비례하여 모터에 전압을 가하는 주파수 제어 방법을 선택합니다. 따라서 제어 모드 속성은 속도 제어로 설정됩니다. |
2 | R/P | 위치 루프 | 모터 위치, 속도 및 토크의 폐쇄 루프 계단식 PI 제어를 제공하기 위해 피드백을 적용하는 PI 벡터 제어 방법을 선택하며 모터 전류 벡터의 Iq와 Id 성분에 대한 폐쇄 루프 제어를 포함합니다. 따라서 제어 모드 속성은 위치 제어로 설정됩니다. |
3 | R/V O/P | 속도 루프 | 모터 속도 및 토크의 폐쇄 루프 계단식 PI 제어를 제공하기 위해 피드백을 적용하는 PI 벡터 제어 방법을 선택하며 모터 전류 벡터의 Iq와 Id 성분에 대한 폐쇄 루프 제어를 포함합니다. 따라서 제어 모드 속성은 속도 제어로 설정됩니다. |
4 | R/T O/PV | 토크 루프 | 모터 전류 벡터의 Iq 및 Id 성분 제어를 통해 모터 토크의 폐쇄 루프 PI 제어를 제공하기 위해 피드백을 제공하는 PI 벡터 제어 방법을 선택합니다. 따라서 제어 모드 속성은 토크 제어로 설정됩니다. |
5 | O/N D | 비재생 AC/DC 컨버터 | 독립형 비재생 전력 컨버터 장치에 대한 축 인터페이스를 제공합니다. 제어 모드 및 제어 방법 모두 이 구성에서 제어 없음으로 설정되며, 이는 이 축과 연결된 동적 제어 기능이 없음을 나타냅니다. |
6 | O/G | 재생 AC/DC 컨버터 | 독립형 재생 전력 컨버터 장치에 대한 축 인터페이스 또는 통합된 재생 드라이브 장치의 재생 컨버터 기능을 제공합니다. 제어 모드 및 제어 방법 모두 이 구성에서 제어 없음으로 설정되며, 이는 이 축과 연결된 동적 제어 기능이 없음을 나타냅니다. |
7 | O/G | 저차 고조파 AC/DC 컨버터 | 독립형 AC/DC 저차 고조파 컨버터 장치에 대한 축 인터페이스 또는 능동 전자장치를 사용하여 AC 소스에서 DC 버스로 흘러가는 전력을 조절하는 통합된 저차 고조파 드라이브 장치의 AC/DC 컨버터 기능을 제공합니다. 제어 모드 및 제어 방법 모두 이 구성에서 제어 없음으로 설정되며, 이는 이 축과 연결된 동적 모터 제어 기능이 없음을 나타냅니다. |
8 | O/N | DC/DC 컨버터 | 능동 전자장치를 사용하여 2개의 DC 소스 사이에서 전력을 변환하는 장치 클래스에 대한 축 인터페이스를 제공하거나 단순히 캐비닛 측(1차) DC 입력 전력을 시스템 측(2차) DC 버스에 분배합니다. 능동 전자장치를 사용하는 DC/DC 컨버터는 전압 레벨이 각기 다른 캐비닛 측(1차) DC 버스와 하나 이상의 시스템 측(2차) DC 버스 사이에서 에너지를 전달할 수 있습니다. 컨트롤 모드 및 컨트롤 방법 모두 이 구성에서 컨트롤 없음으로 설정되며, 이는 이 축과 연결된 모터 컨트롤 기능이 없음을 나타냅니다. |
9 | O/N | 비재생 AC/DC/DC 컨버터 | 독립형 비재생 AC/DC/DC 전력 컨버터 장치에 대한 축 인터페이스를 제공합니다. 이 장치는 하나의 축 인스턴스 내에 하나 또는 두 개의 DC 버스 출력을 제공할 수 있습니다. 제어 모드 및 제어 방법 모두 이 구성에서 제어 없음으로 설정되며, 이는 이 축과 연결된 동적 컨버터 제어 기능이 없음을 나타냅니다. |
10-127 | (예약됨) | ||
128~255 | (공급업체 전용) | ||
128 | R/X | 추적 섹션 | 추적 섹션은 추적 섹션에 로컬인 하나 이상의 추적 무버에 힘을 적용하는 추적 섹션 장치의 추적 섹션 기능에 대한 축 인터페이스를 제공합니다. 이 구성에서는 제어 모드와 제어 방법이 모두 제어 안 함으로 설정되어 컨트롤러에서 명령한 이 축과 관련된 동적 모터 제어가 없음을 나타냅니다. |
축 테스트 모드
테스트 모드 구성이 컨트롤러로 설정된 축은 축 구성을 읽어 지원되는 드라이브 모델 동작을 시뮬레이션합니다.
열거형 | 이름 | 축 테스트 모드 지원(테스트 모드 구성) |
|---|---|---|
0 | 피드백만 | * 컨트롤러 루프 백: v35 |
1 | 주파수 제어 | * 컨트롤러 루프 백: v35 |
2 | 위치 루프 | 컨트롤러 루프 백: v35 |
3 | 속도 루프 | * 컨트롤러 루프 백: v35 |
4 | 토크 루프 | * 컨트롤러 루프 백: v35 |
5 | 비재생 AC/DC 컨버터 | 컨트롤러 루프 백: v35 |
6 | 재생 AC/DC 컨버터 | 컨트롤러 루프 백: v35 |
7 | 저차 고조파 AC/DC 컨버터 | 컨트롤러 루프 백: v35 |
8 | DC/DC 컨버터 | 컨트롤러 루프 백: v35 |
128 | 추적 섹션 | 컨트롤러 루프 백: v36 |
* 제한된 지원: 실제 위치가 명령 처리된 위치를 추적하지 않습니다. 축 상태가 지원됩니다.
제어 모드
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값 설명 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 축 구성에서 유도됨 | 가져오기/ SSV (1) | BYTE | 0 | 0 | 4 | 열거형 0 = 제어 없음 1 = 위치 제어 2 = 속도 제어 3 = 가속도 제어 4 = 토크 제어 5~15 = 예약됨 비트 4 ~ 7 예약됨 |
(1)
SSV -
이 구성 속성은 축이 실행 상태(예를 들어 CIP 축 내부 상태 속성의 명령값 추적 중 비트)에 있는 경우 온라인으로 또는 SSV 명령어를 사용하여 변경할 수 없습니다.제어 모드 속성은 드라이브 장치 축 인스턴스의 일반적인 동적 제어 동작을 결정하며 4 비트 열거형으로 구성됩니다. 이 값은 초기화 중에 축 구성 속성에서 유도됩니다. 이 속성은 주기적 데이터 블록의 일부로 장치에 전송됩니다.
SSV를 사용하여 프로그래밍 방식으로 수정된 경우 제어 모드 값은 현재 축 구성이 지원할 수 없는 열거형으로 설정할 수 없습니다. 예를 들어 축 구성이 속도 루프로 설정된 경우 위치 루프 속성이 구성되지 않았으므로 제어 모드를 위치 루프로 변경할 수 없습니다. 이 표는 지정된 축 구성에 유효한 제어 모드의 목록을 제공합니다.
축 구성 | 유효 제어 모드 |
|---|---|
추적 섹션 | 제어 없음 |
비재생 AC/DC 컨버터 | 제어 없음 |
재생 AC/DC 컨버터 | 제어 없음 |
저차 고조파 AC/DC 컨버터 | 제어 없음 |
DC/DC 컨버터 | 제어 없음 |
피드백만 | 제어 없음 |
주파수 제어 | 속도 제어 |
위치 루프 | 위치 제어 속도 제어 토크 제어 |
속도 루프 | 속도 제어 토크 제어 |
토크 루프 | 토크 제어 |
제어 모드 속성은 장치가 이 축 인스턴스에 대해 제어할 모터의 특정 동적 동작을 결정하는 4 비트 열거형입니다. 능동 제어를 사용하는 컨버터는 제어 없음 속성 값을 사용합니다. 이 컨버터의 작동 모드는 컨버터 제어 모드 속성으로 구성됩니다. 다음 표에는 유효한 제어 모드가 설명되어 있습니다.
열거형 | 사용 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|---|
0 | R/XBE | 제어 없음 | 이 모드에서는 제어가 제공되지 않습니다. |
1 | R/P | 위치 제어 | 모터의 위치 또는 방향을 제어합니다. |
2 | R/PV | 속도 제어 | 모터의 속도를 제어합니다. |
3 | O/PVT | 가속률 제어 | 모터의 가속도를 제어합니다. |
4 | R/C | 토크 제어 | 모터의 토크 출력을 제어합니다. |
5-15 | 예약됨 | - |
제어 방법
축 구성에서 파생된 제어 방법 속성은 장치가 모터의 동적 동작을 제어하기 위해 적용하는 기본 제어 알고리즘을 결정하는 8비트 열거형 코드입니다.
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값 설명 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 축 구성에서 유도됨 | 가져오기/ GSV | USINT | 0 | 0 | 2 | 열거형 0 = 제어 없음 1 = 주파수 제어 2 = PI 벡터 제어 3~255 = 예약됨 |
이 값은 초기화 중에 드라이브에 전송되며 작동 중에 변경할 수 없습니다.
열거형 | 사용 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|---|
0 | R/XBE | 제어 없음 | 장치가 이 축 인스턴스에 대해 제공하는 명시적 모터 제어가 없는 제어 없음 제어 모드와 연결됩니다. |
1 | R/F | 주파수 제어 | 일반적으로 명령한 주파수 또는 속도에 비례하여 모터에 전압을 가하는 개방 루프 제어 방법입니다. 이 제어 방법은 가변 주파수 드라이브(VFD) 또는 다른 말로 V/Hz(볼트/헤르츠) 드라이브와 관련이 있습니다. |
2 | R/C | PI 벡터 제어 | 모터 다이내믹, 예를 들어 위치, 속도, 가속도 및 토크의 폐쇄 루프 계단식 PI 제어에 대한 실제 또는 계산된 피드백을 사용하는 폐쇄 루프 제어 방법이며 언제나 모터 전류 벡터의 Iq 및 Id 성분의 독립된 폐쇄 루프 PI 제어를 포함합니다. |
3-127 | 예약됨 | - | |
128~255 | 공급업체 전용 | - |
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