능동 제어 축 동작 모델
모션 컨트롤 축 개체 상태 모델은 S88 및 Pack/ML 표준 상태 모델의 요소를 기반으로 합니다. CIP 축 상태 속성(속성 ID = 650)으로 표시된 모션 컨트롤 축 개체 인스턴스의 현재 상태입니다. 직접 축 제어 요청 메커니즘을 사용하거나 작동 중 컨트롤러 또는 모션 장치에서 발생하는 상태로 인해 상태 전환이 시작될 수 있습니다.
이 다이어그램은 축 모션을 능동적으로 컨트롤할 때(제어 모드 != 제어 없음) 또는 재생 컨버터(G)의 경우, 전력을 능동적으로 컨트롤할 경우 또는 추적 섹션(X)의 경우 내장 무버에 대한 전류를 능동적으로 컨트롤할 경우 모션 컨트롤 축 개체의 기본 작동 상태를 보여줍니다. 음영 영역은 해당 ID 객체에 축 작업 상태 매핑을 보여줍니다. 음영 상자에서 종료되는 전환 상태는 상자 내의 모든 축 작업 상태로 전환할 수 있습니다.
팁:
* 폴트 리셋 후의 특정 대기 상태는 이 섹션의 끝에 정의된 폴트 리셋 상태 전환 선행 규칙을 적용하여 결정됩니다.
** 축이 정지됨 상태이거나 범주 2 정지의 결과로 유지 토크가 있는 주 폴트 상태에 있는 경우 다음 이벤트가 발생하면 축이 정지 중 또는 중단 중 상태로 전환됩니다. 시작 금지 조건은 정지 동작에서 구성된 정지 동작을 실행하지만, 전력 구조의 최종 상태는 항상 비활성화로 강제됩니다. 비활성화 요청이 발생하면 구성된 정지 동작이 실행되며, 축 전력 구조는 활성 유지 상태 또는 비활성화 상태 중 하나로 유지됩니다. 종료 요청이 발생하면 즉시 관성 정지가 실행되고, 인버터 전력 구조가 비활성화되며, 지원되는 경우 구성된 종료 동작이 실행될 수 있습니다.
*** 시작 금지됨 상태의 축에서 모든 시작 금지가 제거되고 주 폴트로 구성된 브레이크 슬립 예외가 어설션되면, 축이 활성화되고 중단 중 상태로 전환됩니다. 그러면 구성된 브레이크 슬립 예외 폴트 동작이 실행됩니다. 마찬가지로, 유지 토크가 없는 정지됨 상태(PS=0)의 축에 주 폴트로 구성된 브레이크 슬립 예외의 어설션이 발생하면 축이 활성화되고 중단 중 상태로 전환됩니다. 그러면 구성된 브레이크 슬립 예외 폴트 동작이 실행됩니다.
축 상태 모델에 대한 유효한 전환이 다음 표에 정의되어 있습니다.
현재 상태 | 이벤트 | 조건 | 다음 상태 |
|---|---|---|---|
꺼짐 | 전원 켜기 | 자체 테스트 | |
자체 테스트 | 자체 테스트 완료 | 초기화 중 | |
초기화 중 | 초기화 폴트 | 주 폴트 | |
초기화 중 | 초기화 완료 | 미리 충전 | |
종료 | 메이저 폴트 | 주 폴트 | |
미리 충전 | 종료 | 종료 | |
미리 충전 | 메이저 폴트 | 주 폴트 | |
미리 충전 | 버스 업 | 중지됨 | |
시작 금지 | 종료 | 종료 | |
시작 금지 | 메이저 폴트 | 주 폴트 | |
시작 금지 | 브레이크 슬립 예외 주 폴트*** | 시작 금지 = 0 | 중단 중 |
시작 금지 | 금지 해제됨 | 중지됨 | |
주 폴트 | 종료** | 전력 구조 활성화됨 = 1 | 중단 중 |
주 폴트 | 비활성화** | 전력 구조 활성화됨 = 1 | 중단 중 |
주 폴트 | 시작 금지** | 전력 구조 활성화됨 = 1 | 중단 중 |
주 폴트 | 폴트 재설정 | 종료 = 1 | 종료 |
주 폴트 | 폴트 재설정 | 종료 = 0 DC 버스 업 = 0 | 미리 충전 |
주 폴트 | 폴트 재설정 | 종료 = 0 DC 버스 업 = 1 시작 금지 > 0 | 시작 금지 |
주 폴트 | 폴트 재설정 | 종료 = 0 DC 버스 업 = 1 시작 금지 = 0 | 중지됨 |
주 폴트 | 다시 연결 | 초기화 중 | |
중지됨 | 종료** | 전력 구조 활성화됨 = 1 | 중지 중 |
중지됨 | 비활성화** | 전력 구조 활성화됨 = 1 | 중지 중 |
중지됨 | 시작 금지** | 전력 구조 활성화됨 = 1 | 중지 중 |
중지됨 | 시작 금지 | 전력 구조 활성화됨 = 0 | 시작 금지 |
중지됨 | 버스 업되지 않음 | 미리 충전 | |
중지됨 | 종료 | 종료 | |
중지됨 | 메이저 폴트 | 주 폴트 | |
중지됨 | 브레이크 슬립 예외 주 폴트*** | 전력 구조 활성화됨 = 0 | 중단 중 |
중지됨 | 메이저 폴트 | 전력 구조 활성화됨 = 1 | 중단 중 |
중지됨 | 활성화 | 시작 중 | |
중지됨 | 테스트(능동) | 시작 중 | |
시작 중 | 종료 | 종료 | |
시작 중 | 메이저 폴트 | 중단 중 | |
시작 중 | 비활성활 | 중지 중 | |
시작 중 | 시작 완료 | 진행 중 = 0 | 실행 중 |
시작 중 | 시작 완료 | 진행 중 = 1 | 테스트 중 |
중지 중 | 정지 완료 | 종료 = 0 | 중지됨 |
중지 중 | 정지 완료 | 종료 = 1 | 종료 |
중지 중 | 메이저 폴트 | 중단 중 | |
중지 중 | 활성화 | 플라잉 스타트 활성화 = 1 | 시작 중 |
중단 중 | 정지 완료 | 주 폴트 | |
중단 중 | 폴트 재설정 | 중지 중 | |
테스트 중 | 종료 | 중지 중 | |
테스트 중 | 메이저 폴트 | 중단 중 | |
테스트 중 | 비활성활 | 중지 중 | |
테스트 중 | 테스트 완료 | 중지 중 | |
실행 중 | 종료 | 중지 중 | |
실행 중 | 메이저 폴트 | 중단 중 | |
실행 중 | 비활성활 | 중지 중 | |
임의의 상태 | 연결 종료 | 초기화 중 | |
임의의 상태 | 연결 손실 | 주 폴트 | |
** 축이 정지됨 상태이거나 범주 2 정지의 결과로 유지 토크가 있는 주 폴트 상태에 있는 경우, 축이 정지 중 또는 중단 중 상태로 전환됩니다. 시작 금지 조건은 정지 동작에서 구성된 정지 동작을 실행하지만, 전력 구조의 최종 상태는 항상 비활성화로 강제됩니다. 비활성화 요청이 발생하면 구성된 정지 동작이 실행되며, 축 전력 구조는 활성 유지 상태 또는 비활성화 상태 중 하나로 유지됩니다. 종료 요청이 발생하면 즉시 관성 정지가 실행되고, 인버터 전력 구조가 비활성화되며, 지원되는 경우 구성된 종료 동작이 실행될 수 있습니다. *** 시작 금지됨 상태의 축에서 모든 시작 금지가 제거되고 주 폴트로 구성된 브레이크 슬립 예외가 어설션되면, 축이 활성화되고 중단 중 상태로 전환됩니다. 그러면 구성된 브레이크 슬립 예외 폴트 동작이 실행됩니다. 마찬가지로, 유지 토크가 없는 정지됨 상태(PS=0)의 축에 주 폴트로 구성된 브레이크 슬립 예외의 어설션이 발생하면 축이 활성화되고 중단 중 상태로 전환됩니다. 그러면 구성된 브레이크 슬립 예외 폴트 동작이 실행됩니다. | |||
축 테스트 모드
테스트 모드 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 축 상태 모델에 대한 이러한 전환을 시뮬레이션합니다.
현재 상태 | 이벤트 | 조건 | 다음 상태 | 축 테스트 모드 지원 (테스트 모드 구성) |
|---|---|---|---|---|
꺼짐 | 전원 켜기 | 초기화 중 | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
초기화 중 | 초기화 완료 | 중지됨 | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
중지됨 | 활성화 | 실행 중 | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
중지됨 | 종료 | 종료 = 1 | 종료 | 컨트롤러 루프 백: V35 |
중지됨 | STO 비활성화 | STO 활성 = 1 | 시작 금지 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
중지됨 | 메이저 폴트 | 주 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 | |
실행 중 | 비활성활 | 중지됨 | 컨트롤러 루프 백: V35 | |
실행 중 | 메이저 폴트 | 주 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 | |
종료 | 종료 재설정 | 종료 = 0 STO 활성 = 0 | 중지됨 | 컨트롤러 루프 백: V35 |
종료 | 종료 재설정 | 종료 = 0 STO 활성 = 1 | 시작 금지 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
종료 | 메이저 폴트 | 주 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 | |
시작 금지됨 | 종료 | 종료 | 컨트롤러 루프 백: V36 | |
시작 금지됨 | 메이저 폴트 | 주 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 | |
시작 금지됨 | STO 활성화 | STO 활성 = 0 | 중지됨 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
주 폴트 | 폴트 재설정 | 종료 = 0 STO 활성 = 1 | 종료 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
주 폴트 | 폴트 재설정 | 종료 = 0 STO 활성 = 1 | 시작 금지 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
주 폴트 | 폴트 재설정 | 종료 = 0 STO 활성 = 0 | 중지됨 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
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