가드 안전 상태 속성
가드 상태 속성은 모션 축의 안전 상태를 나타내는 비트 모음입니다.
가드 상태
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|
옵션 - D | 가져오기/GSV | T | DWORD | 비트맵 0 = 가드 정상 1 = 가드 구성 잠금 2 = 가드 게이트 드라이브 출력 3 = 가드 정지 입력 4 = 가드 정지 요청 5 =가드 정지 진행 중 6 = 가드 정지 감속 7 = 가드 정지 정지 상태 8 = 가드 정지 출력 9 = 가드 제한 속도 입력 10 = 가드 제한 속도 요청 11 = 가드 제한 속도 모니터 진행 중 12 = 가드 제한 속도 출력 13 = 가드 최대 속도 모니터 진행 중 14 = 가드 최대 가속도 모니터 진행 중 15 = 가드 방향 모니터 진행 중 16 = 가드 도어 제어 잠금 17 = 가드 도어 제어 출력 18 = 가드 도어 모니터 입력 19 = 가드 도어 모니터 진행 중 20 = 가드 잠금 모니터 입력 21 = 가드 활성화 스위치 입력 22 = 가드 활성화 스위치 진행 중 23 = 가드 리셋 입력 24 = 가드 리셋 필수 25 = 가드 정지 입력 사이클 필수 26 = 예약됨 - 정지 요청 제거 대기 중 27 ~ 31 = 예약됨 |
모션 축의 안전 상태를 나타내는 비트 모음입니다.
가드 정상 = 드라이브에 가드 폴트 조건이 없는지 여부를 나타냅니다.
가드 구성 잠금 = 드라이브 안전 코어의 구성 데이터가 잠겨서 수정할 수 없음을 나타냅니다.
가드 게이트 드라이브 출력 = 드라이브 전력 구조를 비활성화하는 데 사용되는 게이트 드라이브(MP OUT) 회로의 상태를 나타냅니다.
가드 중지 입력 = 안전 중지 입력의 현재 상태를 나타냅니다.
가드 중지 요청 = 안전 중지 작업이 요청되었는지 여부를 나타냅니다. 안전 정지 요청은 안전 정지 입력 또는 안전 폴트에 대한 응답으로 시작할 수 있습니다. 이 비트는 성공적인 안전 재설정으로만 해제됩니다.
가드 중지 진행 중 = 안전 코어의 안전 중지(SS) 기능이 진행 중인지 여부를 나타냅니다. 이 비트는 안전 정지 입력이 켜짐에서 꺼짐으로 전환될 때 설정되며 중단 지연이 끝나거나 안전 폴트가 발생할 때 해제됩니다.
가드 중지 감속 = 안전 코어의 안전 중지(SS) 기능이 축을 능동적으로 감속시키는지를 나타냅니다. 이 비트는 모니터링 지연이 만료된 후 설정되며 중단 지연이 끝나거나 폴트가 발생할 때 해제됩니다.
가드 중지 정지 상태 = 안전 코어의 안전 중지(Safe Stop, SS) 기능이 안전 중지된 모드에 있는지를 나타냅니다(즉, 축을 성공적으로 중지하고 0 속도 모니터링 수행 중). 이 비트는 중단 지연이 만료된 후 설정되며 폴트가 발생할 때 해제됩니다.
가드 중지 출력 = 안전 중지 출력의 현재 상태를 나타냅니다.
가드 제한 속도 입력 = 안전 제한 속도(SLS) 입력의 현재 상태를 나타냅니다.
가드 제한 속도 요청 = 안전 속도 작업이 요청되었는지를 나타냅니다. 안전 정지 요청은 안전 제한 속도 입력에 의해 시작될 수 있습니다. 이 비트는 성공적인 안전 리셋으로만 해제합니다.
가드 제한 속도 모니터 진행 중 = 안전 코어의 안전 속도(SLS/SSM) 모니터링 기능이 속도를 능동적으로 확인하는지를 나타냅니다. 이 비트는 안전 제한 속도 입력이 켜짐에서 꺼짐으로 전환되고 연관된 모니터링 지연이 만료된 경우 설정됩니다.
가드 제한 속도 출력 = 안전 제한 속도(SLS) 출력의 현재 상태를 나타냅니다.
가드 최대 속도 모니터 진행 중 = 안전 코어의 안전 최대 속도(SMS) 모니터링 기능이 진행 중인지를 나타냅니다.
가드 최대 가속도 모니터 진행 중 = 안전 코어의 안전 최대 가속도(SMA) 모니터링 기능이 진행 중인지를 나타냅니다.
가드 방향 모니터 진행 중 = 안전 코어의 안전 방향 모니터링(SDM) 기능이 진행 중인지를 나타냅니다. 가드 도어 출력 = 안전 도어 출력의 현재 상태를 나타냅니다.
가드 도어 컨트롤 잠금 = 도어 컨트롤 출력이 잠금 상태로 명령 처리되는지를 나타냅니다.
가드 도어 컨트롤 출력 = 안전 도어 컨트롤 출력의 현재 상태를 나타냅니다.
가드 도어 모니터 입력 = 도어 모니터(Door Monitor, DM) 입력의 현재 상태를 나타냅니다.
가드 도어 모니터 진행 중 = 안전 코어의 안전 도어 모니터링(Safe Door Monitoring, SDM) 기능이 진행 중인지를 나타냅니다.
가드 잠금 모니터 입력 = 안전 잠금 모니터링 입력의 현재 상태를 나타냅니다.
가드 활성화 스위치 모니터 입력 = 안전 활성화 스위치 모니터 입력의 현재 상태를 나타냅니다.
가드 활성화 스위치 모니터 진행 중 = 안전 코어의 안전 활성화 스위치 모니터(ESM) 모니터링 기능이 진행 중인지를 나타냅니다.
가드 재설정 입력 = 안전 코어의 정상 작동 상태로 되돌아가기를 시작하기 위한 안전 재설정 입력 사용의 상태를 나타냅니다.
가드 재설정 필수 = 정상 작동 상태로 되돌아가기를 허용하려면 드라이브 안전 기능에 안전 재설정이 필요함을 나타냅니다.
가드 상태 비트 설명
비트 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
0 | 가드 정상 | 드라이브에 가드 폴트 조건이 없는지 여부를 나타냅니다. |
1 | 가드 구성 잠금 | 드라이브 안전 코어의 구성 데이터가 잠겨서 수정할 수 없음을 나타냅니다. |
2 | 가드 게이트 드라이브 출력 | 드라이브 전력 구조를 비활성화하는 데 사용되는 게이트 드라이브(MP OUT) 회로의 상태를 나타냅니다. |
3 | 가드 정지 입력 | 안전 정지 입력의 현재 상태를 나타냅니다. |
4 | 가드 정지 요청 | 안전 정지 작업이 요청되었는지 여부를 나타냅니다. 안전 정지 요청은 안전 정지 입력 또는 안전 폴트에 대한 응답으로 시작할 수 있습니다. 이 비트는 성공적인 안전 리셋으로만 해제합니다. |
5 | 가드 정지 진행 중 | 안전 코어의 안전 정지(SS) 기능이 진행 중인지 여부를 나타냅니다. 이 비트는 안전 정지 입력이 켜짐에서 꺼짐으로 전환될 때 설정되며 중단 지연이 끝나거나 안전 폴트가 발생할 때 해제됩니다. |
6 | 가드 정지 감속 | 안전 코어의 안전 정지(SS) 기능이 축을 능동적으로 감속시키는지를 나타냅니다. 이 비트는 모니터링 지연이 만료된 후 설정되며 중단 지연이 끝나거나 폴트가 발생할 때 해제됩니다. |
7 | 가드 정지 정지 상태 | 안전 코어의 안전 정지(SS) 기능이 안전 정지된 모드에 있는지를 나타냅니다(예: 축을 성공적으로 정지하고 영속도 모니터링을 수행 중인 경우). 이 비트는 중단 지연이 만료된 후 설정되며 폴트가 발생할 때 해제됩니다. |
8 | 가드 정지 출력 | 안전 정지 출력의 현재 상태를 나타냅니다. |
9 | 가드 제한 속도 입력 | 안전 제한 속도(SLS) 입력의 현재 상태를 나타냅니다. |
10 | 가드 제한 속도 요청 | 안전 속도 작업이 요청되었는지를 나타냅니다. 안전 정지 요청은 안전 제한 속도 입력에 의해 시작될 수 있습니다. 이 비트는 성공적인 안전 리셋으로만 해제합니다. |
11 | 가드 제한 속도 모니터 진행 중 | 안전 코어의 안전 속도(SLS/SSM) 모니터링 기능이 속도를 능동적으로 확인하는지를 나타냅니다. 이 비트는 안전 제한 속도 입력이 켜짐에서 꺼짐으로 전환되고 연관된 모니터링 지연이 만료된 경우 설정됩니다. |
12 | 가드 제한 속도 출력 | 안전 제한 속도(SLS) 출력의 현재 상태를 나타냅니다. |
13 | 가드 최대 속도 모니터 진행 중 | 안전 코어의 안전 최대 속도(SMS) 모니터링 기능이 진행 중인지를 나타냅니다. |
14 | 가드 최대 가속도 모니터 진행 중 | 안전 코어의 안전 최대 가속도(SMA) 모니터링 기능이 진행 중인지를 나타냅니다. |
15 | 가드 방향 모니터 진행 중 | 안전 코어의 안전 방향 모니터링(SDM) 기능이 진행 중인지를 나타냅니다. |
16 | 가드 도어 제어 잠금 | 도어 제어 출력이 잠금 상태로 명령 처리되는지를 나타냅니다. |
17 | 가드 도어 제어 출력 | 안전 도어 제어 출력의 현재 상태를 나타냅니다. |
18 | 가드 도어 모니터 입력 | 도어 모니터(DM) 입력의 현재 상태를 나타냅니다. |
19 | 가드 도어 모니터 진행 중 | 안전 코어의 안전 도어 모니터링(DM) 기능이 진행 중인지를 나타냅니다. |
20 | 가드 잠금 모니터 입력 | 안전 잠금 모니터링 입력의 현재 상태를 나타냅니다. |
21 | 가드 활성화 스위치 입력 | 안전 활성화 스위치 입력의 현재 상태를 나타냅니다. |
22 | 가드 활성화 스위치 모니터 진행 중 | 안전 코어의 안전 활성화 스위치 모니터(ESM) 모니터링 기능이 진행 중인지를 나타냅니다. |
23 | 가드 리셋 입력 | 안전 코어의 정상 작동 상태로 되돌기 위해 안전 리셋 입력 사용의 상태를 나타냅니다. |
24 | 가드 리셋 필수 | 정상 작동 상태로 되돌림을 허용하려면 드라이브 안전 기능에 안전 리셋이 필요함을 나타냅니다. |
25 | 가드 정지 입력 사이클 필수 상태 | 정상 작동 상태로 되돌림을 허용하려면 드라이브 안전 기능에 정지 입력 사이클이 필요함을 나타냅니다. |
26 | 예약됨(정지 요청 제거 대기 중) | |
27-31 | 예약됨 |
가드 폴트
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 의미 |
|---|---|---|---|---|
옵션 - D | GSV | T | DWORD | 비트맵 0 = (예약됨 - 조합된 폴트) 1 = 가드 내부 폴트 2 = 가드 구성 폴트 3 = 가드 게이트 드라이브 폴트 4 = 가드 리셋 폴트 5 = 가드 피드백 1 폴트 6 = 가드 피드백 2 폴트 7 = 가드 피드백 속도 비교 폴트 8 = 가드 피드백 위치 비교 폴트 9 = 가드 정지 입력 폴트 10 = 가드 정지 출력 폴트 11 = 가드 정지 감속도 폴트 12 = 가드 정지 정지 상태 폴트 13 = 가드 정지 모션 폴트 14 = 가드 제한 속도 입력 폴트 15 = 가드 제한 속도 출력 폴트 16 = 가드 제한 속도 모니터 폴트 17 = 가드 최대 속도 모니터 폴트 18 = 가드 최대 가속도 모니터 폴트 19 = 가드 방향 모니터 폴트 20 = 가드 도어 모니터 입력 폴트 21 = 가드 도어 모니터 폴트 22 = 가드 도어 제어 출력 폴트 23 = 가드 잠금 모니터 입력 폴트 24 = 가드 잠금 모니터 폴트 25 = 가드 활성화 스위치 모니터 입력 폴트 26 = 가드 활성화 스위치 모니터 폴트 27 = 가드 피드백 1 전압 모니터 폴트 28 = 가드 피드백 2 전압 모니터 폴트 29 = 예약됨(RLM 리셋 폴트) 30 ~ 31 = 예약됨 |
가드 폴트 속성은 드라이브 축의 안전 폴트를 나타내는 비트 모음입니다. 안전 폴트 조건이 발생하면 안전 코어 프로세서는 항상 안전 정지 작업을 요청하고 드라이브 컨트롤러에 적절한 가드 폴트 비트를 설정하도록 알립니다. 이 비트는 안전 폴트 조건이 안전 코어에서 해제된 경우에도 래치됨을 유지합니다. 관련 축에 대한 폴트 리셋을 요청하면 안전 폴트 비트가 해제되지만, 근본적인 안전 폴트 조건이 여전히 존재하는 경우 비트가 즉시 다시 설정됩니다.
가드 폴트 비트 설명
비트 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|
0 | 예약됨 - 조합된 폴트 | |
1 | 가드 내부 폴트 | 안전 코어 하드웨어가 내부 폴트를 감지했습니다. 여기에는 안전 프로세서 폴트, 프로세서 간 통신 폴트, 안전 전원 공급 폴트 및 게이트 드라이브 회로가 포함될 수 있습니다. |
2 | 가드 구성 폴트 | 안전 구성 데이터가 잘못되었습니다. |
3 | 가드 게이트 드라이브 폴트 | 드라이브 전력 구조를 비활성화하는 데 사용되는 게이트 드라이브(MP OUT) 회로에서 에러를 감지했음을 나타냅니다. |
4 | 가드 리셋 폴트 | 전원을 켤 때 안전 리셋 입력이 켜져 있었습니다. |
5 | 가드 피드백 1 폴트 | 피드백 1 장치에서 문제가 감지되었습니다. |
6 | 가드 피드백 2 폴트 | 피드백 2 장치에서 문제가 감지되었습니다. |
7 | 가드 피드백 속도 비교 폴트 | 두 개의 피드백 장치 간에 속도 불일치가 감지되었습니다. |
8 | 가드 피드백 위치 비교 폴트 | 두 개의 피드백 장치 간에 위치 불일치가 감지되었습니다. |
9 | 가드 정지 입력 폴트 | 안전 정지 입력에서 폴트가 감지되었습니다. |
10 | 가드 정지 출력 폴트 | 안전 정지 캐스케이드 출력에서 폴트가 감지되었습니다. |
11 | 가드 정지 감속도 폴트 | 감속도 모니터링 중에 속도 폴트가 감지되었습니다. |
12 | 가드 정지 정지 상태 폴트 | 중단 지연이 끝날 때까지 영속도가 감지되지 않았습니다. |
13 | 가드 정지 모션 폴트 | 정지가 감지되고 도어 잠금이 해제된 후 모션이 감지되었습니다. |
14 | 가드 제한 속도 입력 폴트 | 안전 제한 속도 입력에서 폴트가 감지되었습니다. |
15 | 가드 제한 속도 출력 폴트 | 안전 제한 속도 출력에서 폴트가 감지되었습니다. |
16 | 가드 제한 속도 모니터 폴트 | 안전 제한 속도를 초과했습니다. |
17 | 가드 최대 속도 모니터 폴트 | 안전 최대 속도를 초과했습니다. |
18 | 가드 최대 가속도 모니터 폴트 | 안전 최대 가속도를 초과했습니다. |
19 | 가드 방향 모니터 폴트 | 제한된 방향의 모션이 감지되었습니다. |
20 | 가드 도어 모니터 입력 폴트 | 도어 모니터링 입력에서 폴트가 감지되었습니다. |
21 | 가드 도어 모니터 폴트 | 도어 모니터링 입력이 켜져있어야 할 때 꺼짐으로 감지되었습니다. |
22 | 가드 도어 제어 출력 폴트 | 도어 제어 출력에서 폴트가 감지되었습니다. |
23 | 가드 잠금 모니터 입력 폴트 | 모니터링 잠금 입력에서 폴트가 감지되었습니다. |
24 | 가드 잠금 모니터 폴트 | 도어가 잠겨 있어야 할 때 잠금 모니터링 입력이 꺼짐으로 감지되거나, 도어가 열려있을 때 잠금 모니터링 입력이 켜짐으로 감지되었습니다. |
25 | 가드 활성화 스위치 모니터 입력 폴트 | 활성화 스위치 모니터(ESM) 입력에서 폴트가 감지되었습니다. |
26 | 가드 활성화 스위치 모니터 폴트 | 활성화 스위치 모니터(ESM) 입력이 켜져있어야 할 때 꺼짐으로 감지되었습니다. |
27 | 가드 피드백 1 전압 모니터 폴트 | 피드백 1 장치의 모니터링된 전압 수준이 작동 범위를 벗어났습니다. |
28 | 가드 피드백 2 전압 모니터 폴트 | 피드백 2 장치의 모니터링된 전압 수준이 작동 범위를 벗어났습니다. |
29 | 예약됨(RLM 리셋 폴트) | |
30...31 | 예약됨 |
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