피드백 구성 속성
이 피드백 구성 속성은 선택된 제어 모드를 구현할 때 다른 사용 가능한 피드백 채널의 사용 방식을 결정합니다.
피드백 구성
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - 모두 | 설정/GSV | USINT | 0(B, F) 1(E) 2(XC) | 0 | 15 | 열거형: 0 = 피드백 없음 1 = 마스터 피드백 2 = 모터 피드백 3 = 부하 피드백 4 = 이중 피드백 5~7 = 예약됨 8 = 이중 적분기 피드백 8~15 = 예약됨 비트 4-7: 예약됨 |
이 속성은 구성되면 피드백 모드의 최초값도 설정합니다. 이 속성은 다양한 논리 피드백 채널을 사용하여 이 축 인스턴스에 대해 선택된 제어 모드를 구현하는 방식을 결정하는 4비트 열거값을 포함합니다.
피드백 구성 열거형은 여러 가지 활성 장치 제어 모드 (예를 들면, 장치가 피드백을 기준으로 모터를 활발하게 제어하고 있음)에 다중 피드백 장치 제어 기능을 지원합니다. 이 같은 활성 제어 모드에서는 논리 채널 피드백 1은 모터에 직접 연결되고 피드백 2는 기계 전송의 부하 측에 연결된다고 가정합니다. PM 모터의 정류 신호는 늘 피드백 1에서 도출됩니다. 단, 활성 중복 피드백 소스의 경우는 제외합니다.
다음 표에 피드백 구성 열거형에 대해 설명합니다.
비트 | 사용 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|---|
0 | R/S | 피드백 없음 | 센서리스 개방 루프나 폐쇄 루프 제어가 필요할 때에는 피드백이 선택되지 않습니다. 개방 루프 제어를 수행할 때에는 피드백 신호가 필요하지 않습니다. 폐쇄 루프 제어 수행 시 필수 피드백 신호는 센서리스 제어 알고리즘에서 모터 위상 전압과 전류 신호를 기준으로 추정합니다. |
1 | R/N | 마스터 피드백 | 마스터 피드백은 이 장치 축에 커밋되지 않은 피드백 신호를 할당해 장치가 제어 없음 모드로 구성될 때 장치 축이 마스터 피드백 소스 역할을 하게 합니다. |
2 | R/C | 모터 피드백 | 모터 피드백이 선택되면, 정류 가속도, 속도, 위치 피드백 신호는 모두 모터가 장착된 피드백 1에서 도출됩니다. |
3 | O/C | 부하 피드백 | 부하 피드백이 선택되면 모터가 장착된 피드백 1은 PM 모터 정류에만 사용되며 부하측 피드백 2는 위치와 속도, 가속도에 사용됩니다. |
4 | O/P | 이중 피드백 | 이중 피드백이 선택되면 모터가 장착된 피드백 1은 정류와 가속도, 속도에 사용되고, 부하측 피드백 2는 오직 위치에만 사용됩니다. |
5-7 | - | 예약됨 | - |
8 | O/P | 이중 적분기 피드백 | 이중 적분 피드백은 모터가 장착된 피드백 1은 정류와 가속도, 속도, 위치 비례 제어에 사용되고 부하측 피드백 2는 적분 위치 제어에만 사용됩니다. 이로써 낮은 주파수에서 제어 루프의 강성이 최적화됩니다. |
9-15 | - | 예약됨 | - |
피드백 모드
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - XED (피드백 구성에서 파생됨) | 가져오기/SSV | USINT | 0 | 0 | 15 | 비트 0-3: 피드백 모드 열거형 0 = 피드백 없음 1 = 마스터 피드백 2 = 모터 피드백 3 = 부하 피드백 4 = 이중 피드백 5~7 = 예약됨 8~15 = 공급업체 전용 8 = 이중 적분기 피드백 비트 4-5: 피드백 데이터 유형 열거형 0 = DINT(32비트 정수) 1 = LINT(64비트 정수) 2~3 = 예약됨 비트 6 ~ 7 = 예약됨 |
* 드라이브 전력 구조가 활성화된 상태에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 전력 구조 활성화 비트가 참). | ||||||
이 피드백 모드 속성은 선택된 제어 모드를 구현할 때 여러 사용 가능한 피드백 채널의 사용 방식을 결정합니다. 이 속성은 주기적 데이터 블록의 일부로 장치에 전송됩니다. 현재는 비트 0 ~ 3이 피드백 모드 구성을 열거할 때 사용됩니다. 비트 4 ~ 5는 위치 피드백 데이터 유형을 선택하는 데 사용됩니다. 비트 5 ~ 7은 나중에 사용할 수 있도록 예약되어 있습니다.
이 속성은 다양한 논리 피드백 채널을 사용하여 이 축 인스턴스에 대해 선택된 제어 모드를 구현하는 방식을 결정하는 피드백 구성 속성에서 파생된 4비트 열거형 피드백 모드 필드를 포함합니다. 또한 이 속성은 장치-컨트롤러 연결 주기적 데이터 블록에 포함할 실제 위치 데이터 유형을 결정하며, 32비트 또는 42비트 부호 있는 정수 표현에 대한 옵션을 포함하는 2비트 형거형 필드인 피드백 데이터 유형을 포함합니다. 피드백 데이터 유형 필드 값은 축 기능 속성의 확장된 위치 피드백 비트(비트 20)에 의해 결정되며, 이 구성에서는 사용자가 구성할 수 없습니다.
피드백 모드 필드 열거형은 여러 활성 장치 제어 모드(예를 들면, 장치가 피드백을 기준으로 모터를 능동적으로 제어하고 있음)에 대한 다중 피드백 장치 제어 기능을 지원합니다. 이 같은 활성 제어 모드에서는 논리 채널 피드백 1은 모터에 직접 연결되고 피드백 2는 기계 전송의 부하 측에 연결된다고 가정합니다. PM 모터의 정류 신호는 늘 피드백 1에서 도출됩니다. 단, 활성 중복 피드백 소스의 경우는 제외합니다.
비트 | 사용 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|---|
0 | R/!E | 피드백 없음 | 센서리스/인코더리스 개방 루프나 폐쇄 루프 컨트롤이 필요할 때에는 피드백이 선택되지 않습니다. 개방 루프 제어를 수행할 때에는 피드백 신호가 필요하지 않습니다. 폐쇄 루프 컨트롤 수행 시 필수 피드백 신호는 센서리스 제어 알고리즘에서 모터 위상 전압과 전류 신호를 기준으로 추정합니다. |
1 | R/E | 마스터 피드백 | 마스터 피드백은 이 장치 축에 커밋되지 않은 피드백 신호를 할당해 장치가 제어 없음 모드로 구성될 때 장치 축이 마스터 피드백 소스 역할을 하게 합니다. |
2 | R/XC | 모터 피드백 | 모터 피드백이 선택되면, 정류, 가속도, 속도, 위치 피드백 신호는 모두 모터가 장착된 피드백 1에서 도출됩니다. |
3 | O/C | 부하 피드백 | 부하 피드백이 선택되면 모터가 장착된 피드백 1은 PM 모터 정류에만 사용되며 부하측 피드백 2는 위치와 속도, 가속도에 사용됩니다. |
4 | O/P | 이중 피드백 | 이중 피드백이 선택되면 모터가 장착된 피드백 1은 정류와 가속도, 속도에 사용되고, 부하측 피드백 2는 오직 위치에만 사용됩니다. |
5-7 | - | 예약됨 | - |
8 | O/P | 이중 적분기 피드백 | 이중 적분 피드백은 모터가 장착된 피드백 1은 정류와 가속도, 속도, 위치 비례 제어에 사용되고 부하측 피드백 2는 적분 위치 제어에만 사용됩니다. 이로써 낮은 주파수에서 제어 루프의 강성이 최적화됩니다. |
9-15 | - | 예약됨 | - |
SSV를 사용하여 프로그래밍 방식으로 수정된 경우 피드백 모드 필드 값만 변경할 수 있으며, 명령어가 다른 모든 비트를 무시합니다. 또한 피드백 모드 필드 값을 현재 피드백 구성이 지원할 수 없는 열거형으로 설정할 수 없습니다. 열거형 설정을 시도할 경우 SSV 명령어가 마이너 폴트를 생성합니다. 예를 들어, 피드백 구성이 모터 피드백으로 설정되면 피드백 모드는 부하 피드백으로 변경할 수 없습니다. 아직 구성되지 않은 피드백 채널이기 때문입니다.
피드백 모드 SSV 프로모션 규칙
다음 표에 유효한 피드백 모드에 대한 설명이 나와 있습니다.
피드백 구성 | 유효한 피드백 모드 |
|---|---|
피드백 없음 | 피드백 없음 |
마스터 피드백 | 마스터 피드백 |
모터 피드백 | 모터 피드백 피드백 없음 |
부하 피드백 | 부하 피드백 이중 피드백 모터 피드백 피드백 없음 |
이중 피드백 | 이중 피드백 부하 피드백 모터 피드백 피드백 없음 |
피드백 마스터 선택
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - NE | 설정/GSV | USINT | 1 | - | - | 열거형: 0 = (예약됨) 1 = 피드백 1 2 = 피드백 2 2 ~ 255 = (예약됨) |
피드백 마스터 선택 속성은 피드백 모드를 마스터 피드백으로 설정할 때 이 축 인스턴스에 할당되는 논리 채널을 결정합니다. 기본값은 피드백 1입니다.
피드백 단위 비율
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E PV만 | 설정/GSV | REAL | 1 Eq 6 | - | - | 피드백 2 단위당 피드백 1 단위 |
이 피드백 단위 비율 속성은 피드백 2 단위당 피드백 1 단위의 수를 말합니다. 이 값은 이중 루프 또는 부하 측 피드백 작동에 대해 구성된 경우 피드백 2 단위 또는 카운트를 피드백 1 단위 또는 카운트로 변환하는 데 사용됩니다. 피드백 단위 비율 배율 요소를 적용하는 피드백 비율 블록이 위치 루프 및 토크 참조 블록 다이어그램에 나타납니다.
피드백 n 해상도 단위
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E | 설정 | USINT | 0 CU | - | - | 열거형 0 = 사이클/단위(R) 1 = 단위/사이클(O)(선형만) 2 = 비트/단위(O)(회전만) 3~127 = (예약됨) 128~255 = (공급업체 전용) |
피드백 n 분해능 단위 속성은 피드백 n 사이클 분해능 속성에서 사용하는 피드백 분해능에 대한 측정 단위입니다. 기본 선택은 회전 피드백 장치의 회전당 피드백 사이클 또는 선형 피드백 장치의 미터당 피드백 사이클로 분해능이 표현되는 사이클/단위입니다. 단위/사이클을 선택하면 선형 피드백 장치의 경우 피드백 n 사이클 분해능이 나노미터/사이클로 표시됩니다. 회전 장치에는 단위/사이클 선택이 적용되지 않습니다. 비트/단위를 선택하면 피드백 n 사이클 분해능이 회전 피드백 장치의 회전당 2n 사이클로 표시되는데, 여기서 n은 장치의 이진 위치 표현의 비트 수입니다. 선형 장치에는 비트/단위 선택이 적용되지 않습니다.
피드백 n 단위
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E | 설정 | USINT | 0 DB | - | - | 열거형 0 = 회전 1 = 미터 2~127 = 예약됨 128~255 = 공급업체 전용 |
피드백 n 단위 속성은 지정 피드백 장치의 측정 단위입니다. 피드백 1의 피드백 단위와 피드백 1의 중복 피드백 장치는 구성된 모터 단위와 같아야 합니다.
모터 단위가 회전으로 설정되면 피드백 1 단위는 회전으로 설정됩니다. 모터 단위가 미터로 설정되면 피드백 1 단위는 미터로 설정됩니다. 피드백 단위가 회전인 피드백 장치는 "회전" 장치로 간주되고 피드백 단위가 미터인 피드백 장치는 "선형" 장치로 간주됩니다.
피드백 n 포트 선택
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E | 설정 | USINT | 0 FC | - | - | 열거형 0 = 사용 안 함(R) 1~255 = 피드백 포트 ID(0) |
피드백 n 포트 선택 속성은 논리 피드백 채널 n을 물리적 피드백 포트 ID로 매핑합니다. 피드백 포트 ID는 드라이브 공급업체별로 장치의 각 피드백 인터페이스 포트에 할당됩니다. 드라이브에서 이 속성을 지원하지 않는 경우 드라이브 공급업체가 각 축 인스턴스의 논리 피드백 채널로 피드백 포트 매핑을 하드 코딩해야 합니다. 피드백 n 포트 선택 속성을 지원하면 다른 피드백 포트로 논리 피드백 채널을 유연하게 매핑할 수 있습니다.
기본 피드백 n 포트 선택 = 0. 값 0은 피드백 n 채널이 매핑되지 않아 사용되지 않음을 나타냅니다.
피드백 n 유형
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E | 설정/GSV | USINT | 0 DB | - | - | 열거형 0 = 지정되지 않음(R) 1 = 디지털 AqB(O) 2 = 디지털 AqB(UVW 포함)(O) 3 = 디지털 병렬(O) 4= 사인/코사인(O) 5 = 사인 코사인(UVW 포함)(O) 6 = 하이퍼페이스(O) 7 = EnDat 사인/코사인(O) 8 = EnDat 디지털(O) 9 = 리졸버(O) 10 = SSI 디지털(O) 11 = LDT(O) 12 = 하이퍼페이스 DSL(O) 13 = BiSS 디지털(O) 14 = 적분됨(O) 15 = SSI 사인/코사인(O) 16 = SSI AqB(O) 17 = BiSS 사인/코사인(O) 18~127 = 예약됨 128~255 = 공급업체 전용 128 = Tamagawa 시리얼(O) 129 = Stahl SSI(O) 130 = 추적 섹션(O) 131 = 추적 무버(O) 132 = Nikon 시리얼(O) |
피드백 n 유형 속성은 관련 피드백 장치 채널의 피드백 인터페이스 유형을 나타냅니다. 개별 피드백 유형에 대한 드라이브 지원은 장치 제조사의 재량입니다. 단, 특정 피드백 유형이 지원되는 경우 그 유형과 관련된 속성은 일반적으로 구현 시 필수입니다.
"통합" 피드백 유형은 적분 피드백 트랜스듀서 기능(예: CIP Motion 인코더)을 가진 CIP Motion 호환 장치에 지정됩니다.
모터 장착 피드백 장치의 경우 모터 데이터 소스가 모터 NV 또는 드라이브 NV이면 피드백 1 유형이 컨트롤러에는 알려지지 않지만 드라이브에는 알려질 수 있으므로 드라이브가 이 경우 피드백 1 유형을 지정하지 않고 작동할 수 있습니다.
옵션인 정류 시작 방법 속성이 장치에서 지원하지 않거나 정류 시작 방법이 피드백 유형에서로 설정되면 피드백 1 유형을 사용해 정류 시작 방법을 암시적으로 지정할 수 있습니다. 예를 들면, UVW 정류 신호가 있는/없는 피드백 1 유형을 선택해 장치에서는 각각 UVW 정류 시작 방법과 자체 감지 시작 방법을 적용되는 것입니다. 이 경우 UVW 정류 신호는 피드백 장치에 내장 UVW 추적에서 도출하거나 모터의 별도 홀 센서를 사용해 도출할 수 있습니다. 그 외 피드백 1 유형 선택은 모두 디지털 정류 시작 방법을 적용합니다.
모터 장착 피드백 장치의 경우 모터 데이터 소스가 데이터 소스 또는 컨트롤러 NV이고 구성 중인 드라이브 장치에서 수신되는 경우 지정되지 않은 피드백 1 유형이 수신되면 모터 피드백 구성이 정의되지 않았으므로 잘못된 속성 값을 나타내는 일반 상태 에러가 발생함을 의미합니다.
피드백 n 극성
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E | 설정 | USINT | 0 | - | - | 열거형 0 = 정상 1 = 반전 2~225 = 예약됨 |
피드백 n 극성 속성은 연결된 피드백 장치의 양의 모션에 응답하여 피드백 카운터의 변경 방향을 설정하는 데 사용되는 열거된 값입니다. 정상 극성은 장치에 표시된 사양에 따라 피드백 장치를 연결해 양의 방향으로 이동할 경우 피드백 카운트가 증가하는 극성으로 정의됩니다.
반전 극성은 피드백 장치가 양의 방향으로 이동할 경우 피드백 카운트가 감소하도록 내부에서 피드백 누적기의 극성을 전환합니다. 이 속성은 사용자가 정의한 양의 트래블에 맞춰 트래블 방향을 설정하는 데 사용할 수 있으며 이 피드백 채널을 폐쇄 루프 제어에 사용할 경우 모터 극성 비트와 함께 사용해 음의 피드백을 제공할 수 있습니다.
피드백 n 시작 방법
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E X의 경우 N/A | 설정 | USINT | 기본 시작 방법 DB | - | - | 열거형 0 = 증가(R) 1 = 절대(O) 2~255 = 예약됨 |
피드백 n 시작 방법 속성은 드라이브 시작 시 장치가 피드백 카운트 값을 적용하는 방식을 결정합니다. 증분 모드에 대해 구성된 경우 전원이 켜지면 장치가 피드백 카운트 누적기를 0으로 설정합니다. 전원을 켰을 때 장치와 컨트롤러 간 연결의 주기적 데이터 블록의 컨트롤러로 전송되는 첫 번째 실제 위치 값은 0입니다. 이는 드라이브의 전원을 껐다가 다시 켰으므로 시스템 참조 위치를 설정하려면 드라이브 축이 호밍되어야 함을 나타내는 컨트롤러의 지침입니다.
절대 모드에서 장치는 전원을 켤 때 피드백 장치에서 읽은 절대 피드백 위치 값으로 피드백 카운트 누적기를 초기화합니다. 피드백 장치의 절대 위치 범위가 피드백 카운트 누적기의 부호 있는 32비트 정수 표현보다 작은 경우 절대 위치는 부호 있는 32비트 값으로 부호 확장됩니다. 디지털 AqB 및 사인/코사인은 절대 시작을 지원하지 않습니다.
일부 장치 공급업체는 피드백 시작 방법을 피드백 유형 선택과 연결합니다. 이러한 경우 컨트롤러가 피드백 시작 방법을 잘못 구성하기 시도할 경우 잘못된 속성 값이라는 일반 상태 에러가 발생하게 됩니다.
기본 피드백 시작 방법 값은 다음 표의 연결된 피드백 유형에 따라 다릅니다.
피드백 유형 | 기본 피드백 시작 방법 |
|---|---|
Digital AqB | 증가 |
Digital Parallel | 절대 |
Sine/Cosine | 증가 |
Hiperface | 절대 |
EnDat Sine/Cosine | 절대 |
EnDat Digital | 절대 |
Resolver | 절대 |
SSI Digital | 절대 |
LDT | 절대 |
Hiperface DSL | 절대 |
BiSS Digital | 절대 |
Integrated | 절대 |
SSI Sine/Cosine | 절대 |
SSI AqB | 절대 |
BiSS Sine Cosine | 절대 |
Tamagawa Serial | 절대 |
Nikon Serial | 절대 |
Stahl SSI | 절대 |
Track Section | N/A |
Track Mover | 절대 |
피드백 n 사이클 해상도
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E LT 외 | 설정 | UDINT | 기본 피드백 해상도 DB | 1 | 최대 딘트 | 사이클/단위(회전): 피드백 사이클/회전 사이클/단위(선형): 피드백 사이클/m 단위/사이클(선형): nm/피드백 사이클 비트/단위(회전): 2 n 사이클/Rev(회전), 여기에서 n = 비트 수 |
피드백 n 사이클 해상도 속성은 연결된 피드백 장치의 해상도 기능을 결정합니다. 이 속성의 단위는 의미 열에 표시된 피드백 n 해상도 단위와 회전 또는 선형 피드백 n 단위에 의해 결정됩니다. 회전 피드백 장치의 경우 이 값은 장치의 회전당 피드백 사이클 수 또는 회전당 이진 위치 표현의 비트 수로 표현됩니다. 선형 피드백 장치의 경우 이 값은 미터(m)당 피드백 사이클 수 또는 피드백 사이클당 나노미터(nm) 수를 나타냅니다.
디지털 AqB 장치의 사이클은 인코더의 ‘라인’ 해상도를 나타냅니다. 사인/코사인 장치의 사이클은 인코더의 정현 ‘사이클’ 해상도를 나타냅니다. 리졸버의 사이클은 장치의 ‘극’ 카운트입니다. 디지털 직렬(예: SSI) 또는 병렬 절대 피드백 장치의 경우 사이클은 장치의 ‘단계’ 또는 ‘카운트’ 해상도를 나타냅니다.
피드백 사이클 해상도 속성에 사용되는 기본 피드백 해상도 값은 다음 표의 연결된 피드백 유형 및 피드백 단위 선택에 따라 다릅니다.
기본 피드백 해상도와 피드백 유형 및 피드백 단위 비교
피드백 유형 | 피드백 분해능 피드백 단위 = 회전 | 피드백 분해능 피드백 단위 = 미터 |
|---|---|---|
Digital AqB | 1024 사이클/회전 | 4096 사이클/m |
Digital Parallel | 1024 사이클/회전 | 4096 사이클/m |
Sine/Cosine | 1024 사이클/회전 | 4096 사이클/m |
Hiperface | 1024 사이클/회전 | 4096 사이클/m |
EnDat Sine/Cosine | 2048 사이클/회전 | 8192 사이클/m |
EnDat Digital | 131072 사이클/회전 | 655360 사이클/m |
Resolver | 2 사이클/회전 | 8 사이클/m |
SSI Digital | 524288 사이클/회전 | 2097152 사이클/m |
LDT | - | - |
Hiperface DSL | 131072 사이클/회전 | 655360 사이클/m |
BiSS Digital | 524288 사이클/회전 | 2097152 사이클/m |
Integrated | 131072 사이클/회전 | 2097152 사이클/m |
SSI Sine/Cosine | 1024 사이클/회전 | 4096 사이클/m |
SSI AqB | 1024 사이클/회전 | 4096 사이클/m |
BiSS Sine Cosine | 1024 사이클/회전 | 4096 사이클/m |
Tamagawa Serial | 131072 사이클/회전 | 655360 사이클/m |
Nikon Serial | 131072 사이클/회전 | 655360 사이클/m |
Stahl SSI | 1024 사이클/회전 | 4096 사이클/m |
Track Section | - | 100,000,000 사이클/m |
Track Mover | - | 100,000,000 사이클/m |
피드백 n 주기 보간
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E LT 외 | 설정 | UDINT | 4 DB | 1 | 최대 딘트 | 피드백 카운트/피드백 사이클 |
피드백 n 주기 보간 속성은 피드백 주기당 보간된 피드백 카운트의 수입니다. 디지털 AqB 장치의 경우 장치의 피드백 인터페이스 하드웨어가 일반적으로 1, 2 또는 4의 보간 값을 지원할 수 있습니다. 사인/코사인, Hiperface, EnDat 또는 리졸버 피드백 장치의 경우 이 값은 일반적으로 훨씬 더 크며 장치 피드백 인터페이스 하드웨어의 보간 기능에 의해 결정됩니다. 이 경우 일반적으로 1024의 값이 지원됩니다. 디지털 직렬(예: SSI) 또는 병렬 절대 피드백 장치 인터페이스의 경우 장치 기반 보간의 기회가 없으므로 이 값은 항상 1입니다. 피드백 단위당 피드백 카운트에서 효과적인 피드백 장치 해상도는 피드백 주기 해상도와 피드백 주기 보간 속성 값의 조합에 의해 결정됩니다. .
피드백 n 회전수
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E 회전 절대 | 설정 | UDINT | 1 DB | 1 | 최대 딘트 | 피드백 단위(회전) |
피드백 n 회전 속성은 절대 위치 참조를 유지하기 위해 회전 절대 피드백 장치에 대해 지정한 최대 샤프트 회전 수입니다. 일반적인 회전 절대 피드백 장치는 일반적으로 2의 거듭제곱으로 1 ~ 4096 범위의 절대 회전 수를 지정합니다. 제어 시스템에서 이 속성을 사용하여 피드백 사이클 해상도, 보간 및 회전의 결과물인 절대 피드백 장치의 최대 피드백 카운트 범위를 결정할 수 있습니다.
피드백 n 길이
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E 선형 절대 | 설정 | REAL | 1 DB | 0.001 |  | 피드백 단위(미터) |
피드백 n 길이 속성은 선형 절대 피드백 장치의 지정된 길이입니다. 일반적인 선형 절대 피드백 장치는 길이를 미터 단위로 지정합니다. 제어 시스템에서 이 속성을 사용하여 피드백 사이클 해상도, 보간 및 길이의 조합인 피드백 카운트의 절대 피드백 장치 최대 트래블 범위를 결정할 수 있습니다.
추적 섹션(TS) 피드백 유형의 경우 이 속성은 추적 섹션의 길이를 나타냅니다.
추적 무버(TM) 피드백 유형의 경우 이 속성은 전체 추적의 길이를 나타냅니다.
피드백 n 데이터 길이
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E TP, SS | 설정 | USINT | 16 | 8 | 32 | 비트 수 |
피드백 n 데이터 길이 속성은 피드백 장치의 디지털 직렬 또는 병렬 데이터 인터페이스 채널을 통해 전송된 피드백 데이터 비트의 수입니다.
피드백 n 데이터 코드
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E TP, SS | 설정 | USINT | 0 | - | - | 열거형 0 = 이진 1 = 회색 2~255 = 예약됨 |
피드백 n 데이터 코드 속성은 피드백 장치의 지정된 직렬 또는 병렬 데이터 인터페이스 채널에 사용된 피드백 데이터 비트 인코딩의 유형입니다.
피드백 n 리졸버 변환비
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E RS | 설정 | REAL | 1 | - | - | - |
피드백 n 리졸버 변환비 속성은 지정된 리졸버 피드백 장치의 변환비 사양입니다.
피드백 n 리졸버 여자 전압
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E RS | 설정 | REAL | 0 | - | - | 볼트(RMS) |
피드백 n 리졸버 여자 전압 속성은 지정된 리졸버 피드백 장치의 회전자에 적용되는 정현 여자 전압을 설정합니다.
피드백 n 리졸버 여자 주파수
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E RS | 설정 | REAL | 4000 | - | - | 헤르츠 |
피드백 n 리졸버 여자 주파수 속성은 지정된 리졸버 피드백 장치에 적용되는 정현 여자 신호의 주파수입니다. 이 속성의 유효한 주파수 범위 또는 값은 특정 장치 하드웨어 인터페이스에 따라 다릅니다.
피드백 n 리졸버 케이블 밸런스
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E RS | 설정 | REAL | 100 | 0 | | % |
피드백 n 리졸버 케이블 밸런스 속성은 리졸버 케이블의 영향을 보상하기 위해 리졸버의 사인 및 코사인 신호의 상대 진폭을 조정합니다.
피드백 n LDT 유형
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E LT | 설정 | USINT | 0 | | 열거형: 0 = PWM 1 = 시작/정지 상승 2 = 시작/정지 하강 3~255 = (예약됨) |
피드백 n LDT 유형 속성은 LDT 유형을 결정합니다. 속성은 시작/중지 및 PWM입니다. 시작/중지 트랜스듀서는 측정 주기를 시작하는 입력(정보 검색) 신호를 받아서 반환 라인에 두 개의 펄스를 사용하여 응답합니다. 타이밍은 상승 또는 폴링 에지입니다. 펄스 간 시간은 위치에 비례합니다. PWM 트랜스듀서는 반환 라인에 한 개의 롱 펄스를 사용하여 정보 검색 신호에 응답합니다. 펄스 너비는 위치에 비례합니다.
피드백 n LDT 재순환
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
필수 - E LT | 설정 | USINT | 0 | | # 재순환 횟수 |
피드백 n LDT 재순환 속성은 PWM 유형 LDT 변환기의 재순환 횟수를 결정합니다. 여러 번의 재순환을 사용하면 LDT 해상도가 증가하고 샘플 기간이 늘어납니다.
피드백 n 손실 작업(n = 1 또는 2에만 유효)
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E | 설정 | USINT | 0 | - | - | 열거형 0 = 예외 설정(R) 1 = 센서리스 피드백으로 스위치(O) 2 = 중복 피드백으로 스위치(O) 3~255 = 예약됨 |
피드백 n 손실 조치 속성은 피드백 1 신호 손실 시 수행되는 조치를 지정합니다. 유효한 조치는 단순히 예외로 처리하거나, 모터 전류 및 전압 신호에 따라 피드백을 추산하는 센서리스 작업으로 자동으로 전환하거나, 스케일링된 중복 피드백 장치로 자동으로 전환하는 것입니다. 중복 피드백의 경우 피드백 1은 기본 피드백 소스라고 부르고, 중복 채널은 보조 피드백 소스라고 부릅니다.
피드백 n 스케일링 비율(n = 3 또는 4에만 유효)
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E | 설정 | LREAL | 0 | | 피드백 n 카운트당 스케일링된 피드백 카운트. |
피드백 n 스케일링 회전 속성은 피드백 n 카운트당 스케일링된 피드백 카운트의 수입니다. 이 값은 피드백 채널 간의 동적 전환을 지원하기 위해 2차 피드백 n 카운트를 연관된 1차 피드백 채널의 분해능으로 변환하는 데 사용됩니다.
피드백 n 속도 필터 탭
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E | 설정 | UINT | 1 | 1 | maxint | 지연 탭(>= 1) |
피드백 n 속도 필터 탭 속성은 FIR 필터 차동 알고리즘이 피드백 n의 속도를 추정하는 데 사용하는 지연 탭의 수를 결정합니다. 1개의 샘플 기간의 단순 차이는 1개의 지연 탭과 동일합니다.
피드백 n 가속도 필터 탭
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E | 설정 | UINT | 1 | 1 | maxint | 지연 탭(>= 1) |
피드백 n 가속도 필터 탭 속성은 FIR 필터 차동 알고리즘이 피드백 n의 가속도를 추정하는 데 사용하는 지연 탭의 수를 결정합니다. 가속도 FIR 필터는 각각 피드백 n 가속도 필터 탭 설정에 따라 구성된 2개의 캐스케이드 FIR 필터로 구현할 수 있습니다. 1개의 샘플 기간의 단순 차이는 1개의 지연 탭과 동일합니다.
피드백 n 속도 필터 대역폭
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E | 설정 | REAL | 0 FD | 0 | | 라디안/초 |
피드백 n 속도 필터 대역폭 속성은 피드백 n의 원시 속도 신호에 적용되는 저역 통과 필터의 대역폭을 제어합니다. 이 속성의 값이 0이면 이 기능이 비활성화됩니다.
피드백 n 가속도 필터 대역폭
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E | 설정 | REAL | 0 | 0 | | 라디안/초 |
피드백 n 가속도 필터 대역폭 속성은 피드백 n의 원시 가속도 신호에 적용되는 저역 통과 필터의 대역폭을 제어합니다. 이 속성의 값이 0이면 이 기능이 비활성화됩니다.
피드백 n 배터리 절대
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E TG, NK | 설정 | USINT | 0 | - | - | 열거형 0 = 아니요 1 = 예 |
피드백 n 배터리 절대 속성은 배터리가 Tamagawa 또는 다른 로직 시리얼 인코더와 같은 배터리 구동 절대 피드백 장치에 포함되어 있는지를 결정합니다. 따라서 드라이브에 피드백 배터리 손실 및 피드백 배터리 부족 예외 조건이 확인할 수 있습니다.
피드백 n 보정 오프셋
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - E TM | 설정/SGSV | REAL | 0 | -5 | 5 | 밀리미터 |
피드백 n 보정 오프셋 속성은 위치 피드백 센서 위치의 변화를 보상하기 위해 추적 무버 축의 축 위치에 적용할 오프셋을 결정합니다. 이 속성을 사용하여 추적 섹션 장치 및 컨트롤러의 무버 축에서 보고한 축 위치 피드백을 장비에서 측정된 무버의 실제 위치로 보정합니다.
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