전류 제어 구성 속성

모션 제어 축과 관련된 전류 제어 구성 속성입니다.

전류 벡터 제한

전류 벡터 제한기에 적용되어 전류 벡터의 진폭을 구성 가능한 수준으로 제한하는 전류 벡터 제한값.

Kqp

Kqp 속성은 Iq 전류 에러 신호를 곱하는 Iq 비례 게인 값을 결정합니다. 이 값은 토크 생성 전류 루프의 대역폭을 직접 결정합니다. Iq 전류 에러 신호와 곱할 Iq 비례 게인값을 결정한 후 토크 생성 전류 루프에 속하는 Iq 디커플링 합산점에 적용합니다. 토크 생성 전류 루프가 종래의 PI 조절기가 아닌 장치에 의해 제어되는 경우, 드라이브에서는 토크 루프 대역폭이 사용되어 전류 루프 대역폭에 대한 단일 파라메터 제어가 제공됩니다. 자속 루프 대역폭이 지원되지 않으면, 드라이브는 토크 루프 대역폭을 사용하여 토크 생성 전류 루프와 자속 생성 전류 루프를 모두 튜닝합니다.

Kqi

Kqp와 함께 Iq 적분기 오류 누적기에 적용하기 전에 Iq 전류 에러 신호를 곱하는 Iq 적분 게인 값입니다. 이 값의 역수인 1/Kqi는 토크 전류 루프의 적분기 시간 상수를 나타냅니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 적분기가 사용되지 않습니다.

Kdp

Kdp 속성은 Id 전류 에러 신호를 곱하는 Id 비례 게인 값을 결정합니다. 이 값은 자속 생성 전류 루프의 대역폭을 직접 결정합니다.

Kdi

Kdi 속성은 Kdp와 함께 Id 전류 에러 신호를 곱한 다음 Id 적분기 에러 누적기에 적용하는 Id 적분 게인 값을 결정합니다. 이 값의 역수인 1/Kdi는 자속 전류 루프의 적분기 시간 상수를 나타냅니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 적분기가 사용되지 않습니다.

자속 루프 대역폭

자속 루프 대역폭 속성은 Id 전류 에러 신호와 곱할 Id 비례 게인 값을 결정한 후 자속 생성 전류 루프에 속하는 Iq 디커플링 합산점에 적용합니다. 자속을 생성하는 전류 루프가 종래의 PI 조절기가 아닌 장치에 의해 제어되는 경우, 드라이브에서는 자속 루프 대역폭이 사용되어 전류 루프 대역폭에 대한 단일 파라메터 제어가 제공됩니다. 자속 루프 대역폭이 지원되지 않으면, 드라이브는 토크 루프 대역폭을 사용하여 토크 생성 전류 루프와 자속 생성 전류 루프를 모두 튜닝합니다.

자속 적분 시간 상수

자속 적분 시간 상수값은 자속 생성 전류 루프 적분기의 반응 시간을 결정합니다. 극-영점 상쇄에 사용될 경우, 이 값은 모터의 전기 시간 상수로 설정됩니다. 이 자속 적분 시간 상수가 0이면 적분기가 비활성화됩니다.

자속 업 제어

모션 축이 활성화면 DC 전류가 유도 모터에 인가되어 고정자 자속을 구축하고 이어서 실행 상태로 전환됩니다. 이 속성은 유도 모터가 실행 상태로 전환되기 전에 시작 상태에서 자속을 설정하는 방식을 제어합니다. 지연 없음이 선택되면 축은 즉시 실행 상태로 전환됩니다. 그 사이 모터 자속은 계속 쌓입니다. 수동 지연에서는 축이 자속 업 시간만큼 시작 상태를 유지해 모터가 충분한 모터 자속을 쌓을 시간을 확보합니다. 자동 지연에서는 드라이브 장치가 모터 구성 속성 데이터 또는 측정값을 기준으로 충분한 모터 자속을 쌓도록 지연할 시간을 결정합니다.

구현 시 이 속성이 지원되지 않으면, 드라이브가 실행 상태로 전환하기 전에 다른 수단을 통해 유도 모터 자속을 설정하는 것이 좋습니다.

자속 업 시간

자속 업 시간 속성은 드라이브 장치가 실행 상태로 전환하기 전에 충분한 모터 자속을 쌓을 시간을 설정합니다.

피드백 정류 정렬됨

이 열거된 파라미터는 모터가 장착된 절대 피드백 장치가 정류 오프셋 값에 따라 PM 모터의 고정자 권선과 정렬할 경우 컨트롤러 오프셋(1)으로 설정됩니다. 경우에 따라 정류 오프셋을 모터 고정자 권선 대비 모터 피드백 장치의 공장 정렬에서 설정한 값으로 미리 설정해도 됩니다.

정렬되지 않음(0) 설정은 모터가 정렬되지 않았고 정류 오프셋 값이 유효하지 않음을 나타냅니다. 정류 오프셋 값이 유효하지 않으면 드라이브가 정류각 결정에 이를 사용할 수 없습니다. 유효하지 않은 정류각으로 드라이브를 가동하려고 하면 시작 금지 상태가 됩니다.

정렬은 모터의 정류 오프셋을 측정하고 설정하는 정류 테스트를 통해 가능합니다. 아니면 사용자가 직접 입력해도 됩니다. 이 속성이 모터 오프셋(2)으로 설정되면 드라이브는 모터에서 직접 정류 오프셋을 도출합니다. 자체 감지(3)로 설정되면 드라이브는 전원을 껐다 켠 후 처음으로 시작 상태로 전환할 때 정류 오프셋을 자동으로 측정합니다. 이것은 일반적으로 간단한 증가 피드백 장치가 탑재된 PM 모터에 적용됩니다.

정류 오프셋

정류 오프셋 속성은 PM 모터가 장착된 피드백 장치의 정류 오프셋을 전기 각도 단위로 지정합니다. 이 속성은 정류 참조 위치에서 오프셋을 지정합니다. 이때 참조 위치는 모터의 A 터미널에서 유입되고 단락된 B와 C 단자로 유출되는 DC 전류를 인가하고 회전자를 고정자 대비 자기 널 위치로 이동하게 하여 정의됩니다. 절대 인코더 또는 리졸버에서는 이 오프셋이 해당 장치의 0 절대 위치와 정류 참조 위치의 차가 됩니다. 인크리멘탈 인코더 또는 UVW 신호가 있는 홀 센서에서는 오프셋이 정류 장치의 W(S3) 채널(U(S1) 채널은 높음, V(S2) 채널은 낮음)에 상응하는 위치와 정류 기준위치의 차입니다. 정류 오프셋은 모터가 장착된 피드백 1 장치에서만 적용됩니다.

옵션 정류 정렬 속성이 지원되고 컨트롤러 오프셋으로 설정되면, 드라이브는 컨트롤러의 정류 오프셋 값을 적용해 모터의 전기 각도를 결정합니다. 이 경우 컨트롤러가 유효한 정류 오프셋 값을 설정해야 합니다. 드물지만 정류 오프셋이 모터에도 저장되어 있고 컨트롤러의 정류 오프셋 값과 현저히 다를 경우 드라이브는 시작 금지됨 상태로 전환합니다.

정류 정렬 속성이 컨트롤러 오프셋으로 설정되지 않으면 드라이브는 컨트롤러의 정류 오프셋 값을 무시하고 다른 수단으로 내부 정류 오프셋 값을 결정해야 합니다. 유효한 정류 오프셋이 없으면 드라이브는 시작 금지됨 상태가 됩니다.

정류 셀프 센싱 전류

PM 모터 피드백 드라이브 장치가 정류용 UVW 트랙이 없는 인크리멘탈 인코더일 경우 시작 상태일 때 자체 감지 알고리즘이 실행되어 위치 피드백에 적용될 정류 오프셋을 결정합니다. 이 알고리즘은 모터 고정자에 전류를 인가해 모터 정류 위상 조정이 일어나도록 회전자의 방향을 조정합니다.

정류 극성

PM 모터가 정류 시작에 UVW 신호를 사용할 때에는 정류 장치의 UVW 위상이 모터의 위상 조정을 따라가는 것이 중요합니다. 정상 극성은 정류 장치가 공장에서 정의된 양의 방향으로 이동할 때 공장 사양에 따라 UVW 위상을 결정한다고 나타냅니다. 반전 극성은 사실상 UVW 위상 조정을 UWV로 전환해 정류 장치의 방향 감지를 반전합니다. 정류 테스트를 통해 모터의 위상 조정과 정류 장치의 위상 조정이 서로 반대의 극성을 갖는다고 판단되면, 이 속성을 사용하여 불일치를 보상할 수 있다.

정류 오프셋 보상

이 값은 정류 오프셋값의 변동을 전류의 선형 함수인 전기 각도 단위로 지정합니다. lq 전류가 정격 연속 전류의 +100%일 때, 정류 오프셋 값은 이 속성의 값만큼 줄어듭니다. lq 전류가 -100%일 때에는 정류 오프셋 값은 이 속성의 값만큼 늘어납니다. 이 속성은 드라이브가 모터 전류의 함수로 발생할 수 있는 최적 정류 오프셋 각도의 변동을 보상할 때 사용할 수 있습니다.

정류 정렬

이 열거된 파라미터는 모터가 장착된 절대 피드백 장치가 정류 오프셋 값에 따라 PM 모터의 고정자 권선과 정렬할 경우 컨트롤러 오프셋(1)으로 설정됩니다. 경우에 따라 정류 오프셋을 모터 고정자 권선 대비 모터 피드백 장치의 공장 정렬에서 설정한 값으로 미리 설정해도 됩니다. 정렬되지 않음(0) 설정은 모터가 정렬되지 않았고 정류 오프셋 값이 유효하지 않음을 나타냅니다. 정류 오프셋 값이 유효하지 않으면 드라이브가 정류각 결정에 이를 사용할 수 없습니다. 유효하지 않은 정류각으로 드라이브를 활성화하려고 하면 시작 금지 상태가 됩니다. 정렬은 모터의 정류 오프셋을 측정하고 설정하는 정류 테스트를 통해 가능하거나 아니면 사용자가 직접 입력해도 됩니다. 이 속성이 모터 오프셋(2)으로 설정되면 드라이브는 모터에서 직접 정류 오프셋을 도출합니다. 자체 감지(3)로 설정되면 드라이브는 전원을 껐다 켠 후 처음으로 시작 상태로 전환할 때 정류 오프셋을 자동으로 측정합니다. 이것은 일반적으로 간단한 증가 피드백 장치가 탑재된 PM 모터에 적용됩니다.

피드백 정류 정렬됨과 정류 정렬 속성에 사용되는 기본 정류 정렬값은 관련된 피드백 유형과 모터 정류 장치의 공장 정렬 여부에 따라 달라집니다. 모터 데이터 소스가 데이터시트일 때 모터가 공장 정렬되지 않았다고 가정합니다. 모터 데이터 소스가 데이터베이스라면 데이터베이스에 있는 모터 데이터가 모터의 공장 정렬 여부를 표시합니다.

다음 표는 기본 정류 정렬과 유효한 정류 정렬 선택의 상관관계를 보여주고 있습니다.