명령 생성기 구성 속성
다음은 모션 제어 축과 연결된 명령 생성기 구성 속성입니다.
스킵 속도 1
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - F | 설정/SSV | REAL | 0 | -  | | 속도 단위 |
스킵 속도 1 속성으로 장치가 작동하지 않는 스킵 속도 대역의 중심 속도를 설정합니다. 스킵 속도 값에는 부호가 있습니다.
스킵 속도 2
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - F | 설정/SSV | REAL | 0 | - | | 속도 단위 |
스킵 속도 2 속성으로 장치가 작동하지 않는 스킵 속도 대역의 중심 속도를 설정합니다. 스킵 속도 값에는 부호가 있습니다.
스킵 속도 3
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - F | 설정/SSV | REAL | 0 | - | | 속도 단위 |
스킵 속도 3 속성으로 장치가 작동하지 않는 스킵 속도 대역의 중심 속도를 설정합니다. 스킵 속도 값에는 부호가 있습니다.
스킵 속도 대역
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - F | 설정/SSV | REAL | 0 | 0 | | 속도 단위 |
폐쇄 루프 속도 모드로 작동하는 경우 명령 속도 정밀 보간 블록에서 어느 정도 속도가 있으면 모터 및 로드의 기계적인 공진 주파수가 촉진되는 적용에서 가장 많이 사용되는 스킵 대역도 지원합니다.
스킵 속도 대역 속성으로 명령 처리할 수 없는 스킵 속도 주변의 속도 구간이 결정됩니다. 이 구간 내의 명령 설정값은 스킵 속도 대역의 상위 또는 하위 경계 값에 해당하는 스킵 속도 블록으로 조정됩니다. 장치는 램프 생성기 블록을 기반으로 하는 스킵 속도 대역을 통과하여 원활하게 가속 또는 감속할 수 있지만 대역 내 설정 속도로는 작동하지 않을 수 있습니다. 스킵 속도 대역은 스킵 속도 ½ 초과 및 ½ 미만 범위로 분산됩니다. 이 스킵 속도 대역 속성은 장치에서 지원되는 모든 스킵 속도에 적용됩니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 기능이 비활성화됩니다.
램프 속도 - 양
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - FV 최대 속도에서 파생됨 | 가져오기/SSV | REAL | 0 | 0 | | 속도 단위 |
램프 속도 - 양의 속성은 CIP Motion 연결의 명령이 램프 생성기에 적용될 때 램프 생성기의 양의 최대 명령 속도 출력을 정의하는 양의 값입니다. 램핑 감속 정지의 경우 램프 생성기 속도 출력이 제한되지 않습니다.
램프 속도 - 음
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - FV 최대 속도에서 파생됨 | 가져오기/SSV | REAL | 0 | - | 0 | 속도 단위 |
램프 속도 - 음의 속성은 CIP Motion 연결의 명령이 램프 생성기에 적용될 때 램프 생성기의 음의 최대 명령 속도 출력을 정의하는 음의 값입니다. 램핑 감속 정지의 경우 램프 생성기 속도 출력이 제한되지 않습니다.
램프 가속도
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - FV 최대 가속도에서 파생됨 | 가져오기/SSV | REAL | 0 | 0 | | 가속도 단위 |
램프 가속도 속성은 램프 생성기에 의한 명령 속도 출력의 최대 가속도(증가 속도)를 정의하는 양의 값입니다.
램프 감속도
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - FV 최대 감속도에서 파생됨 | 가져오기/SSV | REAL | 0 | 0 | | 가속도 단위 |
램프 감속도 속성은 램프 생성기에 의한 속도 명령 출력의 최대 감속도(감소 속도)를 정의하는 양의 값입니다.
램프 저크 제어
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - FV | 가져오기/SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | % |
램프 저크 제어 속성을 통해 속도의 단계 변화를 바탕으로 하는 저크 제한된 S 곡선으로 속도 램프에 적용되는 가속 또는 감속 시간 비율을 설정합니다. S 곡선 시간은 램프 시작 부분에 ½, 끝 부분에 ½ 추가됩니다. 값을 0으로 설정하면 S-곡선이 아니라 직선 가속 또는 감속 램프로 됩니다.
값을 100%로 설정하면 피크가 구성된 램프 가속도 또는 감속도로 되는 삼각형 가속도 프로파일로 됩니다.
저크 제어 값이 증가하면 파생된 가속 저크 값이 다음 공식에 따라 감소합니다.
0.5 * 0.01 * 저크 제어 * 램프 속도 양/램프 가속도
그리고 감속 저크 제한 값은 또한 다음 공식에 따라 감소합니다.
0.5 * 0.01 * 저크 제어 * 램프 속도 음 / 램프 감속도
플라잉 스타트 활성화
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - FV | 설정/SSV | USINT | 0 | - | - | 0 = 플라잉 스타트 비활성화 1 = 플라잉 스타트 활성화 |
플라잉 스타트 활성화 속성은 장치의 플라잉 스타트 기능을 활성화하거나 비활성화하는 데 사용됩니다. 플라잉 스타트 활성화가 참이고 모션 축이 활성화되면 장치는 구성된 플라잉 스타트 방법을 사용하거나 지원되지 않는 경우 드라이브 공급업체의 재량으로 결정된 방법을 사용하여 모터의 현재 속도를 결정합니다. 이 작업은 시작 상태 초기화 활동의 일부로 수행됩니다. 장치는 실행 상태로 전환되기 전에 램프 생성기의 출력을 현재 속도로 미리 설정합니다. 이런 식으로 모터는 현재 속도에서 컨트롤러에서 명령 처리된 속도로 원활하게 램핑합니다. 플라잉 스타트 활성화가 거짓일 경우 모터 속도는 상관이 없고 사전 설정된 0 값이 램프 생성기 출력에 적용됩니다.
일부 드라이브 공급업체는 피드백 장치에 연결된 경우 플라잉 스타트 기능의 비활성화를 허용하지 않습니다. 이 동작을 지원하기 위해 이러한 드라이브의 경우 플라잉 스타트 활성화 속성은 지원하지 않지만 플라잉 스타트 방법 속성은 지원합니다.
플라잉 스타트 방법
사용 | 액세스 | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - FV | 설정/SSV | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 인코더(R) 1 = 카운터 EMF(O) 2 = 스윕 주파수(O) 3~127 = (예약됨) 128~255 = (공급업체 전용) |
플라잉 스타트 방법 속성은 열거형 값으로 드라이브가 활성화될 때 움직이는 모터를 "따라잡기 위해" 사용되는 방법을 설정합니다. 구성된 플라잉 스타트 방법은 플라잉 스타트 활성화가 참이거나 플라잉 스타트 사용 속성이 지원되지 않는 경우 적용됩니다.
인코더를 선택하면 드라이브에서 인코더 피드백을 사용해 램프 생성기 출력을 초기화하는 모터의 현재 속도를 결정합니다. 이 방법은 피드백 장치가 연결되지 않은 경우 해당하지 않습니다. 피드백 장치가 연결되지 않은 상태에서 인코더를 선택하면 플라잉 스타트 기능이 비활성화되는 효과로 됩니다.
카운터 EMF를 선택하면 드라이브에서 모터의 카운터 EMF를 측정하고 추정된 속도를 램프 생성기 출력에 적용하여 모터의 속도를 결정합니다.
스윕 주파수를 선택하면 드라이브에서 미리 결정된 주파수로 모터를 활성화시키는 알고리즘을 적용하고 주파수를 0으로 "스위핑"하는 동안 주파수가 모터 속도와 일치할 때 모터 전류의 부호가 바뀌는지 확인합니다. 드라이브는 그런 다음 이 속도를 램프 생성기 출력에 적용합니다.
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