AXIS_CIP_DRIVE 구조

축과 관련된 기본적 상태 조건. 모션 제어 명령어를 실행할 때 시스템이 사용하는 주요 상태 조건을 나타냅니다.

비트맵:

0 = 서보 동작 상태

1 = 드라이브 활성화 상태

2 = 축 종료 상태

3 = 구성 업데이트 진행 중

4 = 금지 상태

5 = 직접 제어 상태

6 = 축 업데이트 상태

7 ~ 31 = 예약됨

관련된 축 모터 제어 기능이 컨트롤러에서 명령 참조값을 추적하는 경우에 설정됩니다.

관련된 물리적 축의

드라이브 활성화

출력이 현재 활성화된 경우에 설정됩니다. 물리적 서보 축

드라이브 활성화

출력이 현재 사용되지 않는 경우에 해제됩니다.

관련된 축이 현재 종료 상태인 경우에 설정됩니다. 축이 종료 상태에서 다른 상태로 전환되는 경우 해제됩니다.

구성 업데이트 상태 비트 속성은 펌웨어에 내부적인

속성 목록 설정

서비스 또는 사용자 프로그램에서의 SSV에 의해 시작된 하나 이상의 특정한 모듈 구성 속성 업데이트의 진행을 모니터링할 방법을 제공합니다. 이러한 업데이트가 시작되면 Logix 프로세서가 이 비트를 설정합니다. 데이터 업데이트 프로세스에 성공했다는

속성 목록 설정

응답이 서보 모듈에서 돌아올 때까지 이 비트가 설정된 상태로 유지됩니다. 따라서, 구성 업데이트 상태 비트 속성은 종속적 작업을 시작하기 전에 연결된 모션 모듈에 대한 서보 구성 데이터 업데이트가 완료될 때까지 대기 방법을 제공합니다.

금지 상태 비트 속성은 축이 금지된 상태에 있을 때 설정됩니다. 이 비트는 금지 또는 금지 해제 작업이 완료된 시점을 확인하려는 목적으로도 이용될 수 있습니다. 예를 들어, 연결이 종료되고, 다시 연결된 다음, 재구성 프로세스가 완료되었습니다. 금지 또는 금지 해제 단계에 이 비트는 이전 상태에서 유지됩니다. 완료된 후에는 새로운 상태로 업데이트됩니다.

직접 제어 상태 비트가 설정되면 축 모션은 직접 속도 제어 및 직접 토크 제어 기능에 의해 구동됩니다. 이 모드에서는 모션 플래너 기능이 비활성화되기 때문에 예를 들어 MAM, MAJ, MAG 등과 같이 모션 플래너 명령어를 사용하여 축을 이동하려고 시도하면 명령어 에러가 발생합니다. 또한, 직접 제어 상태에서는 절대 참조 위치를 설정하거나 유지할 필요가 없기 때문에 MAH 및 MRP 명령어를 실행하려고 시도하는 경우에도 명령어 에러가 발생합니다. 직접 제어 상태 비트가 해제되면 축 모션이 모션 플래너에 의해 제어됩니다. 이 모드에서 MDS와 같은 직접 제어 명령어를 사용하여 축을 이동하려고 시도하면 명령어 에러가 발생합니다. 이 비트는 CIP 드라이브 축 유형에만 적용됩니다.

직접 제어 상태 비트는 모션 드라이브 시작(Motion Drive Start, MDS) 명령어에 의해 설정되고 일단 설정되면 정지됨 또는 정지 중 상태의 MSO 명령어를 실행해야만 해제시킬 수 있습니다. 마찬가지로, 직접 제어 상태 비트가 모션 서보 켜짐(Motion Servo On, MSO) 명령어에 의해 해제되면 정지됨 또는 정지 중 상태에서 MDS 명령어를 실행해야만 다시 설정할 수 있습니다.

축 업데이트 비트는 이 축 인스턴스가 모션 태스크를 마지막으로 실행한 후에 업데이트되었는지 여부를 나타냅니다. 일반적으로 축 인스턴스는 해당 축 업데이트 일정에 따라 모션 태스크에서 업데이트됩니다. 따라서 주어진 축 인스턴스는 모션 태스크 실행 중에 업데이트되거나 업데이트되지 않을 수 있습니다. 모션 그룹 실행에 의해 트리거된 이벤트 태스크의 일부로 검사될 경우, 축 업데이트 비트는 이전 모션 태스크에 의해 축이 업데이트되었는지 여부에 따라 프로그램 명령어를 한정하는 데 사용할 수 있습니다.

모션 플래너 기능과 관련된 상태 조건의 비트맵 모음.

비트맵:

0 = AccelStatus

1 = DecelStatus

2 = MoveStatus

3 = JogStatus

4 = GearingStatus

5 = HomingStatus

6 = StoppingStatus

7 = AxisHomedStatus

8 = PositionCamStatus

9 = TimeCamStatus

10 = PositionCamPendingStatus

11 = TimeCamPendingStatus

12 = GearingLockStatus

13 = PositionCamLockStatus

14 = TimeCamLockStatus

15 = MasterOffsetMoveStatus

16 = CoordinatedMotionStatus

17 = TransformStateStatus

18 = ControlledByTransformStatus

19 = DirectVelocityControlStatus

20 = DirectTorqueControlStatus

21 = MovePendingStatus

22 = MoveLockStatus

23 = JogPendingStatus

24 = JogLockStatus

25 = MasterOffsetMovePendingStatus

26 = MasterOffsetMoveLockStatus

27 = MaximumSpeedExceeded

28 ~ 31 = 예약됨

현재 축에 가속하도록 명령이 내려진 경우에 설정됩니다. 설정되지 않으면 축이 일정 속도로 작동 중이거나 정상 상태에 있는 것입니다.

현재 축에 감속하도록 명령이 내려진 경우에 설정됩니다. 설정되지 않으면 축이 일정 속도로 작동 중이거나 정상 상태에 있는 것입니다.

이동 모션 프로파일이 현재 진행 중이면 설정됩니다. 이동이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다.

조그 모션 프로파일이 현재 진행 중이면 설정됩니다. 조그가 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다.

축이 현재 다른 축에 연동되고 있는 경우에 설정됩니다. 기어링 작동이 중단되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다.

홈 모션 프로파일이 현재 진행 중인 경우 설정됩니다. 호밍 작업이 중단되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다.

현재 진행 중인 정지 중 프로세스가 있으면 설정됩니다. 정지 중 프로세스가 완료되면 해제됩니다.

정지 중 프로세스는 축을 정지시키는 데 사용됩니다(MAS, MGS, 정지 모션 폴트 동작, 또는 모드 변경에 의해 시작됨). 이 비트는 I4B의 경우 기어링 잠금 상태 비트로 명시적으로 명명된 기어링 클러치 비트(선택된 클러치를 포함한 MAG)와 더 이상 연관되지 않습니다.

HomedStatus 비트 속성은 전원을 켤 때나 다시 연결할 때 해제됩니다. 구성된 호밍 시퀀스가 성공적으로 완료되면 MAH 명령어에서 비트를 1로 설정합니다. 축이 종료 상태가 되면 이 비트는 나중에 해제됩니다.

구성된 호밍 시퀀스가 성공적으로 완료되면 MAH 명령어에서 호밍된 상태 비트를 설정합니다. 이 비트는 절대 기계 참조 위치가 설정되었음을 나타냅니다. 이 비트가 설정되면 소프트웨어 오버트래블 확인과 같이 기계 참조가 필요한 작업을 효과적으로 활성화할 수 있습니다.

다음 조건에서는 호밍된 상태 비트가 해제됩니다.

호밍된 상태 비트는 소프트웨어 오버트래블 확인 기능을 검증하기 위해 제어 시스템에서 직접 사용합니다. 따라서 호밍된 상태 비트가 해제되면 소프트 오버트래블 확인 비트가 설정되어 있어도 소프트 오버트래블 확인이 수행되지 않습니다.

위치 캠 모션 프로파일이 현재 진행 중이면 설정됩니다. 위치 캠이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다.

시간 캠 모션 프로파일이 현재 진행 중이면 설정됩니다. 시간 캠이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다.

위치 캠 모션 프로파일이 현재 실행 중인 캠 프로파일의 완료를 대기하고 있는 경우 설정됩니다. 이는 보류 중 실행이 선택된 MAPC 명령어를 실행하여 시작됩니다. 이 비트는 현재 위치 캠 프로파일이 완료되어 보류 중인 캠 프로파일의 시작이 실행될 때 해제됩니다. 이 비트는 또한 위치 캠 프로파일이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되는 경우에도 해제됩니다.

시간 캠 모션 프로파일이 현재 실행 중인 캠 프로파일의 완료를 대기하고 있는 경우 설정됩니다. 이는 보류 중 실행이 선택된 MATC 명령어를 실행하여 시작됩니다. 이 비트는 현재 시간 캠 프로파일이 완료되어 보류 중인 캠 프로파일의 시작이 실행될 때 해제됩니다. 이 비트는 또한 시간 캠 프로파일이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되는 경우에도 해제됩니다.

슬레이브 축이 지정된 기어비에 따른 기어링 관계로 마스터 축에 잠길 때마다 설정됩니다. 기어링 플래너의 클러치 기능은 기어링 프로세스에서 속도를 높이거나 낮추기 위해 축을 램핑하는 데 사용됩니다(클러치가 선택된 MAG). 이 비트는 축 클러칭이 이루어지는 기간 동안 해제됩니다.

마스터 축이 현재 활성 상태의 위치 캠 모션 프로파일의 시작 조건을 충족할 때마다 설정됩니다. 시작 조건은 MAPC 명령어의 시작 제어 및 시작 위치 파라미터에 의해 설정됩니다. 이 비트는 현재 위치 캠 프로파일이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되는 경우에도 해제됩니다. 단방향 마스터 방향 모드에서 위치 캠 잠금 상태 비트는 "잘못된" 방향으로 이동할 경우 해제되고 올바른 방향으로 이동할 경우 설정됩니다.

마스터 오프셋 이동 상태 비트 속성은 마스터 오프셋 이동 모션 프로파일이 현재 진행 중일 경우 설정됩니다. 마스터 오프셋 이동이 완료되거나 다른 모션 동작으로 대체되면 해제됩니다.

조정된 모션 상태 비트 속성은 조정된 모션 프로파일이 현재 이 축에서 활성화되었을 경우 설정됩니다. 조정 모션이 완료되거나 정지되는 경우에 해제됩니다.

축이 변환에 관련되어 있는 경우 설정됩니다. 축은 활성 MCT 명령어에 지정된 좌표 시스템 중 하나에 있습니다. 참은 축이 변환에 관련되었음을 나타내고 거짓은 그렇지 않음을 나타냅니다.

축이 변환 제어 상태인 경우에 설정됩니다. 참은 축이 변환 제어 중임을 나타내고, 거짓은 축이 변환 제어 중이 아님을 나타냅니다. 변환 제어 중인 축은 이동 명령을 실행할 수 없습니다.

설정된 경우 축 속도가 직접 명령 속도 값에 의해 제어됩니다. 이 비트는 모션 드라이브 시작(Motion Drive Start, MDS) 명령어에 의해 설정되며 CIP 드라이브 축 유형에만 적용됩니다.

설정된 경우, 축 토크가 명령 토크 값에 의해 직접 제어됩니다. 이 비트는 MDS 명령어에 의해 설정되며 CIP 드라이브 축 유형에만 적용됩니다.

축이 현재 실행 중인 이동의 완료를 대기하고 있는 경우에 설정됩니다. 이 비트는 이동이 완료되거나 다른 모션 동작으로 대체되면 해제됩니다.

마스터 축이 모션 축 이동(Motion Axis Move, MAM) 명령어의 잠금 방향 요청을 충족하는 경우에 설정됩니다. 잠금 방향이 즉시 정방향만 또는 즉시 역방향만인 경우 MAM이 시작될 때 이동 잠금 상태 비트가 즉시 설정됩니다. 잠금 방향이 위치 정방향만 또는 위치 역방향만인 경우 마스터 축이 특정 방향으로 마스터 잠금 위치를 넘어갈 때 비트가 설정됩니다.

마스터 축이 역방향이고 마스터 축을 따라 슬레이브 축이 정지하는 경우 MoveLockStatus 비트가 해제됩니다. 마스터 축을 따라 슬레이브 축이 다시 시작되는 경우 MoveLockStatus 비트가 다시 설정됩니다.

축이 현재 실행 중인 조그의 완료를 대기하고 있는 경우에 설정됩니다. 이 비트는 조그가 완료되거나 다른 모션 동작으로 대체되면 해제됩니다.

마스터 축이 모션 축 조그(Motion Axis Jog, MAJ) 명령어의 잠금 방향 요청을 충족하는 경우에 설정됩니다. 잠금 방향이 즉시 정방향만 또는 즉시 역방향만인 경우 MAJ가 시작될 때 조그 잠금 상태 비트가 즉시 설정됩니다. 잠금 방향이 위치 정방향만 또는 위치 역방향만인 경우 마스터 축이 특정 방향으로 마스터 잠금 위치를 넘어갈 때 비트가 설정됩니다.

마스터 축이 역방향이고 마스터 축을 따라 슬레이브 축이 정지하는 경우 JogLockStatus 비트가 해제됩니다. 마스터 축을 따라 슬레이브 축이 다시 시작되는 경우 JogLockStatus 비트가 다시 설정됩니다.

축이 현재 실행 중인 마스터 오프셋 이동의 완료를 대기하고 있는 경우에 설정됩니다. 이 비트는 마스터 오프셋 이동이 완료되거나 다른 모션 동작으로 대체되면 해제됩니다.

마스터 축이 MAM 명령어를 사용하여 실행 중인 마스터 오프셋 이동의 잠금 방향 요청을 충족하는 경우에 설정됩니다. 잠금 방향이 즉시 정방향만 또는 즉시 역방향만인 경우 MAM이 시작될 때 마스터 오프셋 이동 잠금 상태 비트가 즉시 설정됩니다. 잠금 방향이 위치 정방향만 또는 위치 역방향만인 경우 마스터 축이 특정 방향으로 마스터 잠금 위치를 넘어갈 때 비트가 설정됩니다.

마스터 축이 역방향이고 마스터 축을 따라 슬레이브 축이 정지하는 경우 마스터 오프셋 이동 잠금 상태 비트가 해제됩니다. 마스터 축을 따라 슬레이브 축이 다시 시작되는 경우 마스터 오프셋 이동 잠금 상태 비트가 다시 설정됩니다.

언제라도 축 명령 속도가 축에 구성된 최대 속도를 초과하면 설정됩니다. 축 속도가 최대 속도 이하로 떨어지면 비트가 해제됩니다.

모션 플래너 기능과 관련된 알람 조건 모음. 모션 알람 비트가 설정되면 모션 플래너 기능과 관련하여 하나 이상의 알람 조건이 발생했음을 나타냅니다. 그러면 관련 축의 모션 폴트 속성에 액세스하여 구체적인 알람 조건을 확인할 수 있습니다.

0 = 예약됨

1 = SoftTravelLimitPositiveAlarm - 실제 위치가 소프트 트래블 제한 - 양의 값을 초과했습니다.

2 = SoftTravelLimit NegativeAlarm - 실제 위치가 소프트 트래블 제한 - 음의 값을 초과했습니다.

3 ~ 31 = 예약됨

이 예외 조건은 소프트 트래블 확인이 활성화되어 있는데 실제 위치가 양의 방향으로 구성된 소프트 트래블 제한 - 양의 속성 값을 초과하면 발생합니다. 이 비트에 대한 모션 예외 동작이 정지 플래너에 설정되면 폴트가 발생한 축을 다시 소프트 트래블 제한 내로 이동하거나 조깅할 수 있습니다. 그러나 모션 명령어를 이용해 소프트 트래블 제한 - 양의 값을 넘어 축을 더 이동하려고 하면 명령어 에러가 발생합니다.

이 예외 조건은 소프트 트래블 검사가 활성화되어 있는데 실제 위치가 음의 방향으로 구성된 소프트 트래블 제한 - 음의 속성 값을 초과하면 발생합니다. 이 비트에 대한 모션 예외 동작이 정지 플래너에 설정되면 폴트가 발생한 축을 다시 소프트 트래블 제한 내로 이동하거나 조깅할 수 있습니다. 그러나 모션 명령어를 이용해 소프트 트래블 제한 - 음의 값을 넘어 축을 더 이동하려고 하면 명령어 에러가 발생합니다.

모션 플래너와 관련된 폴트 조건 모음. 컨트롤러에서 나열된 예외 조건 중 하나를 감지하면 연결된 모션 예외 동작 속성 값에 따라 해당 조건이 폴트로 표시됩니다. 일반적으로, 폴트로 인해 축을 멈추기 위한 일정 형태의 동작이 발생합니다.

0 = 예약됨

1 = SoftTravelLimitPositiveAlarm - 실제 위치가 소프트 트래블 제한 - 양의 값을 초과했습니다.

2 = SoftTravelLimit NegativeAlarm - 실제 위치가 소프트 트래블 제한 - 음의 값을 초과했습니다.

3 ~ 31 = 예약됨

이 예외 조건은 소프트 트래블 확인이 활성화되어 있는데 실제 위치가 양의 방향으로 구성된 소프트 트래블 제한 - 양의 속성 값을 초과하면 발생합니다. 이 비트에 대한 모션 예외 동작이 정지 플래너에 설정되면 폴트가 발생한 축을 다시 소프트 트래블 제한 내로 이동하거나 조깅할 수 있습니다. 그러나 모션 명령어를 이용해 소프트 트래블 제한 - 양의 값을 넘어 축을 더 이동하려고 하면 명령어 에러가 발생합니다.

명령이 지정된 축에 대해, 축 위치가 소프트 트래블 제한 - 양의 값을 초과한 경우 폴트 리셋으로 소프트 트래블 폴트를 해제하여 축이 소프트 트래블 제한 내로 돌아오도록 할 수 있습니다. 트래블 제한을 넘어 더 이동하도록 축에 명령이 지정되지 않았다면 소프트 트래블 제한 폴트가 생성되지 않습니다.

이 예외 조건은 소프트 트래블 검사가 활성화되어 있는데 실제 위치가 음의 방향으로 구성된 소프트 트래블 제한 - 음의 속성 값을 초과하면 발생합니다. 이 비트에 대한 모션 예외 동작이 정지 플래너에 설정되면 폴트가 발생한 축을 다시 소프트 트래블 제한 내로 이동하거나 조깅할 수 있습니다. 그러나 모션 명령어를 이용해 소프트 트래블 제한 - 음의 값을 넘어 축을 더 이동하려고 하면 명령어 에러가 발생합니다.

명령이 지정된 축에 대해, 축 위치가 소프트 트래블 제한 - 음의 값을 초과한 동안 폴트 리셋으로 소프트 트래블 제한 폴트를 해제하여 축이 소프트 트래블 제한 내로 돌아오도록 할 수 있습니다. 트래블 제한을 넘어 더 이동하도록 축에 명령이 지정되지 않았다면 소프트 트래블 제한 폴트가 생성되지 않습니다.

비트맵:

0 = 감시 이벤트 아밍 상태

1 = 감시 이벤트 상태

2 = 등록 이벤트 1 아밍 상태

3 = 등록 이벤트 1 상태

4 = 등록 이벤트 2 아밍 상태

5 = 등록 이벤트 2 상태

6 = 홈 이벤트 아밍 상태

7 = 홈 이벤트 상태

8~31 = 예약됨

MAW(모션 아밍 감시) 명령어 실행으로 감시 이벤트가 아밍되면 설정됩니다. 감시 이벤트가 발생하거나 MDW(모션 아밍 중지 감시) 명령어가 실행되면 해제됩니다.

감시 이벤트가 발생하면 설정됩니다. 다른 MAW 명령어나 MDW 명령어가 실행되면 해제됩니다.

등록 확인이 MAR(모션 아밍 등록) 명령어의 실행을 통해 등록 입력 1에 아밍되면 설정됩니다. 등록 입력 1에 대해 등록 이벤트가 발생하거나 MDR(모션 아밍 해제 등록) 명령어가 실행되면 해제됩니다.

등록 입력 1에서 등록 이벤트가 발생하면 설정됩니다. 등록 입력 1에 대해 다른 MAR(모션 아밍 등록) 명령 또는 MDR(모션 아밍 해제 등록) 명령어가 실행되면 해제됩니다.

MAR 명령어 실행으로 등록 입력 2에 대해 등록 검사가 아밍된 경우에 설정됩니다. 등록 입력 2에 대해 등록 이벤트가 발생하거나 MDR 명령어가 실행되면 해제됩니다.

등록 입력 2에서 등록 이벤트가 발생하면 설정됩니다. 등록 입력 2에 대해 다른 MAR 명령어 또는 MDR 명령어가 실행되면 해제됩니다.

홈 이벤트가 아밍되는 경우 설정되고, 구성된 호밍 시퀀스 도중 발생하는 다양한 호밍 이벤트를 관리하기 위해 홈 명령어에 의해 사용됩니다. 홈 이벤트가 발생하면 해제됩니다.

홈 이벤트가 발생한 경우 설정되고, 구성된 호밍 시퀀스 도중 발생하는 다양한 호밍 이벤트를 관리하기 위해 홈 명령어에 의해 사용됩니다. 다른 MAH(모션 축 홈) 명령어가 실행된 경우 해제됩니다.

출력 캠이 시작된 경우에 설정됩니다. 출력 캠 상태 비트는 캠 위치가 1회 실행 모드에서 보류된 출력 캠 없이 캠 시작 또는 캠 종료 위치 너머로 이동하거나 출력 캠이 MDOC 명령어로 종료되면 리셋됩니다. 이 속성과 모든 출력 캠 상태 워드는 각 비트가 출력 캠 대상을 나타내는 비트 패턴입니다. 예를 들어, 비트 0은 출력 캠 대상 0이고 이와 같은 식으로 계속합니다. 이는 모든 출력 캠 상태 워드에 해당됩니다. 이러한 각 비트는 하나의 출력 캠 대상에 해당합니다.

출력 캠이 현재 다른 출력 캠의 완료를 대기하고 있는 경우에 설정됩니다. 보류 중 실행이 선택된 상태에서 MAOC 명령어를 실행하여 시작됩니다. 현재 실행 중인 출력 캠이 완료되고 이로 인해 출력 캠이 아밍되거나 출력 캠이 MDOC 명령어에 의해 종료되면 해제됩니다.

출력 캠이 아밍된 경우에 설정됩니다. 즉각 실행이 선택된 상태로 MAOC 명령어를 실행하거나 보류 중인 출력 캠이 아밍된 상태로 변경되거나, 축이 지정된 축 아밍 위치에 접근하거나 이를 통과하는 경우 시작됩니다. 이 출력 캠의 현재 위치가 캠 시작 또는 캠 정지 위치를 지나 이동하는 경우, 또는 출력 캠이 MDOC 명령어에 의해 중단되는 경우에 해제됩니다.

현재 아밍된 출력 캠과 보류 중 출력 캠 사이의 전환이 진행 중인 경우에 설정됩니다. 따라서 각 출력 캠은 출력 비트의 하위 세트를 제어합니다. 보류 중 출력 캠으로의 전환이 완료되거나 출력 캠이 MDOC 명령어에 의해 종료되는 경우 리셋됩니다.

이 축의 구성된 위치 단위로 피드백 트랜스듀서에서 읽어온 축의 현재 절대 위치입니다. 이 값은 하나의 기본 업데이트 기간의 지연을 발생시키는 데이터 전송 프로세스에 기초합니다. 따라서 실제 위치 값은 하나의 기본 업데이트 기간 전의 실제 축 위치입니다.

스트로브 실제 위치, 스트로브 명령 위치 및 스트로브 마스터 오프셋 속성은 MGSP(모션 그룹 스트로브 위치) 명령어가 실행될 때 축의 실제 위치, 명령 위치 및 마스터 오프셋 위치의 스냅샷을 동시에 저장하는 데 사용됩니다. 값은 축에 대해 구성된 위치 단위로 저장됩니다. MGSP 명령어는 지정된 축 그룹의 모든 축에 대한 실제 및 명령 위치를 동시에 저장하기 때문에 여러 축에 대한 최종 스트로브 실제 위치, 스트로브 명령 위치 및 스트로브 마스터 오프셋 값을 실시간 계산에 사용할 수 있습니다.

축에 대해 새 모션 플래너 명령어가 시작될 때마다(예: MAM 명령어 사용) 축 명령 위치 및 실제 위치의 값이 모션이 시작된 정확한 시점에 저장됩니다. 이러한 값은 각각 축의 구성된 위치 단위에 명령 위치 시작 및 실제 위치 시작으로 저장됩니다.

시작 위치는 이벤트 감지와 해당 이벤트가 시작한 작업 사이에 발생하는 모든 모션 수정에 유용합니다. 예를 들어, 권선 응용 분야에서 명령 위치 시작은 기어링 방향을 바꾸기 전에 보빈 끝 오버슈트를 보정하기 위한 식에 사용할 수 있습니다. 기어링 방향이 바뀌어야 하는 경우 코일의 위치와 실제 방향이 바뀐 위치(명령 위치 시작)를 알고 있으면 오버슈트의 양을 계산해 보빈을 기준으로 와이어 가이드의 위치를 수정하는 데 사용할 수 있습니다.

축의 구성된 초당 위치 단위로 표시된 축의 현재 속도 및 방향입니다. 이는 해당 축에 대해 구성된 평균 속도 시간 기준에 걸쳐 실제 축 속도의 평균을 구하는 식으로 계산됩니다. 평균 속도는 현재 축이 이동하는 방향을 나타내는 부호가 있는 값입니다. 평균 속도 변수의 분해능은 평균 속도 시간 기준 파라미터의 현재 값과 축에 대해 구성된 변환 상수(위치 단위당 피드백 카운트)로 결정됩니다. 평균 속도 시간 기준은 평균 속도가 계산되는 길이를 결정합니다. 평균 속도 시간 기준은 평균이 계산되는 시간 길이입니다. 평균 속도 시간 기준 값이 클수록 속도 분해능이 정확하지만 속도 변경에 대한 반응은 느려집니다.

구성된 축의 초당 위치 단위로 표시된 현재 순간 축의 속도와 방향입니다. 기본 업데이트 범위별 실제 위치의 현재 증가량에서 계산됩니다. 실제 속도는 부호가 있는 부동 소수점 값이며, 부호(+ 또는 -)는 축이 현재 이동하는 방향에 따라 결정됩니다. 실제 속도 분해능은 평균 속도 시간 기준과는 상관이 없지만 축의 변환 상수와 실제 속도에 대한 내부 분해능 제한이 기본 업데이트당 1 피드백 카운트라는 사실의 영향을 받습니다.

구성된 축의 제곱초당 위치 단위로 표시된 현재 순간 축의 가속도입니다. 이 속성은 기본 업데이트 기간당 실제 속도까지의 현재 증분으로 계산됩니다. 실제 가속도는 부호가 있는 부동 소수점 값입니다. 분해능은 평균 속도 시간 기준이 아닌 축의 변환 상수에 따라 결정되며 실제 속도에 대한 내부 분해능 제한이 기본 업데이트 기간^2당 1의 피드백 카운트입니다.

구성된 축 위치 단위로 표시된 해당 축에 대해 가장 최근에 실행된 MAW(모션 아밍 감시) 명령어로 마지막에 설정된 축의 현재 설정점 위치입니다.

등록 위치 속성 2개가 제공되어 두 가지 다른 등록 입력 이벤트와 연결된 축 위치를 독립적으로 저장합니다. 등록 위치 값은 해당 축에 대한 최근 등록 이벤트 발생 시점에서 물리적 축의 절대 위치입니다(해당 축의 위치 단위로 표시).

등록 입력 1의 상승 에지에서 래치된 피드백 위치입니다.

등록 입력 1의 하강 에지에서 래치된 피드백 위치입니다.

등록 위치 속성 2개가 제공되어 두 가지 다른 등록 입력 이벤트와 연결된 축 위치를 독립적으로 저장합니다. 등록 위치 값은 해당 축에 대한 최근 등록 이벤트 발생 시점에서 물리적 축의 절대 위치입니다(해당 축의 위치 단위로 표시).

등록 입력 2의 상승 에지에서 래치된 피드백 위치입니다.

등록 입력 2의 하강 에지에서 래치된 피드백 위치입니다.

두 개의 등록 시간 값에는 각 값의 등록 이벤트가 발생한 CST 시간의 하위 32 비트가 포함되어 있습니다. 이 속성의 단위는 마이크로초입니다.

등록 입력 1의 상승 에지에서 CST 타임스탬프입니다.

등록 입력 1의 하강 에지에서 CST 타임스탬프입니다.

두 개의 등록 시간 값에는 각 값의 등록 이벤트가 발생한 CST 시간의 하위 32 비트가 포함되어 있습니다. 이 속성의 단위는 마이크로초입니다.

등록 입력 2의 상승 에지에서 CST 타임스탬프입니다.

등록 입력 2의 하강 에지에서 CST 타임스탬프입니다.

이 속성은 삽입된 위치를 계산할 때 사용되는 32비트 CST입니다. 이 속성이 유효한 CST 값으로 업데이트되면 보간된 실제 위치 및 보간된 명령 위치 값이 자동으로 계산됩니다.

이 속성은 보간 시간 속성으로 지정된 시간에 과거 축 궤도 이력을 기준으로 실제 위치의 보간 값입니다.

보간 시간 속성으로 지정된 시간에 과거 축 궤도 이력을 기준으로 명령 위치의 보간 값입니다.

위치 캠 마스터 측에 현재 적용된 위치 오프셋입니다. 마스터 오프셋은 마스터 위치 단위로 반환됩니다. 마스터 오프셋은 선형 축의 위치와 동일한 언와인드 특성을 보여줍니다.

마지막 모션 그룹 스트로브 위치(Motion Group Strobe Position, MGSP) 명령어가 실행되었을 때 위치 캠의 마스터 쪽에 적용된 위치 오프셋입니다. 스트로브 마스터 오프셋은 마스터 위치 단위로 반환됩니다. 스트로브 마스터 오프셋은 선형 축의 위치와 동일한 언와인드 특성을 보여줍니다.

이동 유형이 절대 마스터 오프셋 또는 증가 마스터 오프셋으로 설정된 상태에서 마지막 모션 축 이동(Motion Axis Move, MAM) 명령어가 실행되었을 때 위치 캠의 마스터 쪽에 적용된 위치 오프셋입니다. 시작 마스터 오프셋은 마스터 위치 단위로 반환됩니다. 시작 마스터 오프셋은 선형 축의 위치와 동일한 언와인드 특성을 보여줍니다.

이전의 모션 위치 제어 명령어에 대한 응답으로 컨트롤러에서 생성된 물리적 축의 원하는 위치 또는 명령된 위치(해당 축의 구성된 위치 단위로 표시)입니다. 명령 위치 데이터가 하나의 기본 업데이트 기간 동안 지연되고 전송됩니다. 따라서 얻은 명령 위치 값은 지금부터 하나의 기본 업데이트 기간에 실제 서보 축이 작동할 명령 위치입니다.

스트로브 실제 위치, 스트로브 명령 위치, 스트로브 마스터 오프셋 및 스트로브 명령 위치 속성은 MGSP 명령이 실행될 때 축의 실제 명령 위치 및 마스터 오프셋 위치의 스냅샷을 동시에 저장하는 데 사용됩니다. 값은 축에 대해 구성된 위치 단위로 저장됩니다.

축에 대해 새 모션 플래너 명령어가 시작될 때마다(예: MAM 명령어 사용) 축 명령 위치 및 실제 위치의 값이 모션이 시작된 정확한 시점에 저장됩니다. 이러한 값은 각각 축의 구성된 위치 단위에 명령 위치 시작 및 실제 위치 시작으로 저장됩니다.

시작 위치는 이벤트 감지와 해당 이벤트가 시작한 작업 사이에 발생하는 모든 모션 수정에 유용합니다. 예를 들어, 권선 응용 분야에서 명령 위치 시작은 기어링 방향을 바꾸기 전에 보빈 끝 오버슈트를 보정하기 위한 식에 사용할 수 있습니다. 기어링 방향이 바뀌어야 하는 경우 코일의 위치와 실제 방향이 바뀐 위치(명령 위치 시작)를 알고 있으면 오버슈트의 양을 계산해 보빈을 기준으로 와이어 가이드의 위치를 수정하는 데 사용할 수 있습니다.

이 속성을 통해 지정된 축에 대한 명령 속도에 태그 액세스가 가능합니다. 이 속성은 연관된 드라이브가 속도 제어 모드로 구성된 경우 모터의 속도를 직접 제어하는 데 사용될 수 있습니다. 명령 속도로 적용되는 속성 값의 경우, 모션 드라이브 시작 명령어가 실행되고, 그 결과 모션 상태 비트 속성의 직접 속도 제어 상태 비트가 설정됩니다. 이 비트가 설정되지 않으면 직접 명령 속도 값이 축 모션에 영향을 미치지 않습니다. 현재, CIP 드라이브 축 데이터 유형만 이 기능을 지원합니다.

이전 모션 명령어로 생성된 축의 명령 속도와 방향(구성된 축의 초당 위치 단위로 나타냄)입니다. 명령 위치까지의 현재 증분으로 대략적 업데이트 기간별로 계산됩니다.

명령 속도는 부호가 있는 값입니다. 부호(+ 또는 -)는 축에 이동 명령이 주어진 방향에 따라 결정됩니다.

명령 속도는 부호가 있는 부동 소수점 값입니다. 실제 속도 분해능은 평균 속도 시간 기준과는 상관이 없지만 축의 변환 상수와 명령 속도에 대한 내부 분해능 제한이 기본 업데이트당 0.00001 피드백 카운트라는 사실의 영향을 받습니다.

이전 모션 명령어로 생성된 축의 명령 속도와 방향(구성된 축의 제곱초당 위치 단위로 표시)입니다. 이 속성은 기본 업데이트 기간당 명령 속도까지의 현재 증분으로 계산됩니다.

명령 가속도는 부호가 있는 값입니다. 부호(+ 또는 -)는 축에 이동 명령이 주어진 방향에 따라 결정됩니다. 명령 가속도는 부호가 있는 부동 소수점 값입니다. 분해능은 평균 속도 시간 기준이 아닌 축의 변환 상수에 따라 결정되며 명령 속도에 대한 내부 분해능 제한이 기본 업데이트 기간^2당 0.00001의 피드백 카운트입니다.

토크 제어에 대해 구성되었을 때 토크 입력 합산점으로의 명령 정밀 보간 발생기(활성화된 경우) 출력입니다.

명령 위치 정밀 보간기의 출력 값입니다.

위치 피드백 신호와 비교하기 위한 위치 루프-합산점으로의 명령 위치 기준 신호입니다.

인코더의 실제 위치입니다.

인코더의 실제 위치입니다.

위치 루프-합산점 출력에 해당하는 명령 및 실제 위치 사이의 에러입니다.

위치 루프 출력에 대한 위치 적분기의 영향을 나타내는 위치 적분기 출력입니다.

위치 루프의 전체 제어 노력을 나타내는 위치 루프 정방향 경로의 출력입니다.

명령 속도 정밀 보간기의 출력 값입니다. 위치 제어를 실행할 때 명령 속도 신호가 없으면 이 신호는 명령 위치 정밀 보간기의 차등 위치 출력값을 스케일링하여 도출할 수 있습니다.

명령 속도 프로파일의 스케일링된 버전을 나타내는 명령 신호입니다. 이 신호는 명령 속도 정밀 보간 신호로 속도 피드포워드 게인으로 스케일링되어 위치 루프의 출력에 적용됩니다.

속도 루프 합산점에 대한 명령 속도 참조값입니다.

제어 모드 선택에 기초한 속도-합산점입니다.

속도 루프-합산점의 출력에 해당하는 속도 참조와 속도 피드백 값 사이의 에러입니다.

속도 루프 출력에 대한 속도 적분기에 대한 영향을 나타내는 속도 적분기의 출력입니다.

속도 루프의 총 제어 노력을 나타내는 속도 정방향 경로 출력입니다.

명령 가속도 정밀 보간기의 출력 값입니다. 위치 또는 속도 제어를 수행할 때 명령 가속도 신호가 없으면 이 신호는 명령 속도 정밀 보간기의 차등 속도 출력값을 스케일링하여 도출할 수 있습니다. 명령 속도 신호가 없는 경우, 명령 위치 정밀 보간기의 2차 차등 위치 출력 값을 스케일링하여 삽입된 명령 가속 신호를 얻을 수 있습니다.

명령 가속도 프로파일의 스케일링된 버전을 나타내는 신호입니다. 이 신호는 가속도 피드포워드 게인에 의해 스케일링되고 속도 루프의 출력에 적용되는 명령 가속도 정밀 보간 신호입니다.

속도 루프 합산점에 대한 명령 속도 참조값입니다.

제어 모드 선택에 기초하여 속도-합산점에 적용되는 축의 실제 속도입니다.

부하 관측기 블록이 활성화된 경우 가속 참조-합산점에 적용되는 부하 관측기의 출력입니다. 이 신호는 부하 관측기 구성에서 이상적인 부하 모델에 대한 부하 외란을 보상합니다. 부하 관측기가 가속도 피드백 전용 모드에서 작동하도록 구성될 때 이 신호는 가속도 루프를 닫는 데 사용되는 추정 가속도 피드백 신호가 됩니다. 부하 관측기가 비활성화되면 이 산호는 0입니다.

부하 관측기 가속도 추정 신호와 현재 량시스템 관성량의 곱 Kj입니다. 이 신호는 부하 관측기 구성에서 이상적인 부하 모델에 대한 부하 추정 토크 외란을 나타냅니다. 부하 관측기가 가속도 피드백 전용 모드에서 작동하도록 구성될 때 이 신호는 적용된 모터 토크의 추정값이 됩니다. 부하 관측기가 비활성화되면 이 산호는 0입니다.

토크 필터 섹션 전에 명령 토크와 토크 트림 신호 입력의 합계를 나타내는 명령된 토크 참조 입력 신호.

토크 필터 섹션 후에 명령된 토크 참조 입력 신호.

토크 제한기 섹션 후에 명령된 토크 참조 입력 신호.

토크 생성 전류 루프-합산점으로 들어가는 전류 기준 신호, Iq입니다.

전류 벡터 제한기를 통과하기 전에 명령 토크 생성 전류 신호, Iq의 순간 값을 나타냅니다. 이는 드라이브의 토크 생성 lq 전류 루프에 적용되는 토크를 나타내는 1/Kt 스케일링 후의 토크 참조 경로 출력과 직접 연결됩니다. 1/Kt의 공칭 값은 100% 정격 전류가 생성하는 100% 정격 토크를 기준으로 1입니다.

전류 센서 피드백(% 모터 정격)에 기초하여 축에 적용되는 실제 토크 전류입니다.

토크 생성 q-축 전류 루프의 출력에 해당하는 명령 전류와 실제 전류 사이의 에러입니다.

자속 생성 전류 루프-합산점으로 들어가는 명령 전류 참조, Id입니다.

전류 센서 피드백을 기준으로 축에 적용되는 실제 자속 전류입니다.

자속 생성 d-축 전류 루프 합산점의 출력인 명령 전류와 실제 전류 간의 에러입니다.

다수의 제한 소스에 기초한 작동 전류 제한을 나타냅니다.

전류 제한 조건이 발생하는 경우 전류 제한의 작동 소스를 나타냅니다.

모터 전극 수, 정류 오프셋 및 선택된 피드백 장치에 기초하여 계산된 모터의 전기각입니다.

현재 적용되는 슬립 보상의 실제 양을 나타냅니다.

모터에 적용되는 시간 평균 출력 주파수입니다. 주파수 값은 전기 사이클을 기준으로 합니다.

모터에 적용되는 전체 시간 평균 출력 전류입니다.

모터에 적용되는 전체 시간 평균 상간 출력 전압입니다.

총 시간에 계산한 모터의 출력 전력 평균값입니다. 이 값은 토크 기준 신호와 속도 피드백을 곱한 값에 기초합니다.

측정된 DC 버스 전압입니다.

모터 열 모델에 기초하여 작동 중 이용되는 연속 정격 모터 열용량을 실시간으로 추정한 값입니다. 값 100%는 모터가 모터의 연속 정격 전류에서 정한 정격 용량의 100%로 사용되고 있음을 나타냅니다.

인버터 열 모델에 기초하여 작동 중 이용되는 연속 정격 인버터 열용량을 실시간으로 추정한 값입니다. 값 100%는 인버터가 인버터의 정격 연속 전류에서 정한 정격 용량의 100%로 사용되고 있음을 나타냅니다.

컨버터 열 모델에 기초하여 작동 중 이용되는 연속 정격 컨버터 열용량을 실시간으로 추정한 값입니다. 값 100%는 컨버터가 컨버터의 정격 연속 전류에서 정한 정격 용량의 100%로 사용되고 있음을 나타냅니다.

버스 조절기 열 모델에 기초하여 작동 중 이용되는 연속 정격 버스 조절기 열용량을 실시간으로 추정한 값입니다. 값 100%는 버스 조절기가 버스 조절기의 정격 연속 전류에서 정한 정격 용량의 100%로 사용되고 있음을 나타냅니다.

공급업체가 범용 디지털 입력에 비트를 할당할 수 있는 32비트 워드입니다.

범용 아날로그 입력 1 레벨입니다.

범용 아날로그 입력 2 레벨입니다.

위치 루프-합산점에 들어가는 위치 기준 신호를 생성하기 위해 명령 위치에 추가되는 추가 위치 명령값입니다.

속도 루프-합산점에 추가되는 추가 명령 속도입니다.

가속도 루프-합산점에 추가되는 추가 명령 가속도입니다.

토크 입력 합산점에 추가된 부가 명령 토크 값.

속도 루프-합산점에 적용되는 명령 속도 피드포워드를 얻기 위해 명령 속도 피드포워드 신호를 곱합니다.

가속도 루프 합산점에 적용되는 명령 가속도 피드포워드를 얻기 위해 명령 가속도 정밀 보간 신호를 곱하는 값입니다.

위치 에러 신호를 곱하는 위치 루프의 비례 게인(Kpp)을 결정합니다. 이 값은 위치 루프의 단위 게인 대역폭을 나타냅니다. 이를 초과하면 위치 루프가 작동하지 않습니다.

Kpp와 함께 적분 위치 에러 신호를 곱하는 위치 루프 적분 게인(Kpi)을 결정합니다. 이 값은 위치 적분기 대역폭을 나타냅니다.이를 초과하면 적분기가 유효하지 않습니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 적분기가 사용되지 않습니다.

속도 에러 신호를 곱하는 속도 루프의 비례 게인(Kvp)을 결정하는 값입니다. 이 값은 속도 루프의 단위 게인 대역폭을 나타냅니다.

Kvp와 함께 적분 속도 에러 신호를 곱하는 속도 루프 적분 게인(Kvi)을 결정합니다. 이 값은 적분기가 유효하지 않은 기점이 되는 속도 적분기 대역폭을 나타냅니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 적분기가 사용되지 않습니다.

부하 관측기의 비례 게인(Kop)을 결정합니다. 이 값은 부하 관측기의 단위 게인 대역폭을 나타냅니다.

Kop와 함께 관측기 내에서 적분 에러 신호를 곱하는 부하 관측기 적분 게인(Koi)을 결정합니다. 이 값은 적분기가 유효하지 않은 적분기 대역폭을 나타냅니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 적분기가 사용되지 않습니다.

이 양의 값은 모터에 적용할 수 있는 최대 양의 토크를 결정합니다. 장치가 이 값을 초과하려고 하면 명령 토크가 이 값으로 고정됩니다.

이 음의 값은 모터에 적용할 수 있는 최대 음의 토크를 결정합니다. 장치가 이 제한보다 큰 음의 토크를 적용하려고 하면 명령 토크가 이 값으로 고정됩니다.

속도 에러 신호에 적용되는 저역 통과 필터의 대역폭을 제어합니다. 권장되는 구현은 양극 IIR 필터입니다. 이 속성에 0의 값이 지정되면 이 기능이 비활성화됩니다.

토크 기준 신호에 적용되는 2차 저역 통과 필터에 대한 절점 주파수입니다.

명령 가속도를 동가 정격 토크/힘으로 변환하는 토크 또는 힘 스케일링 게인 값. 적절히 설정하면 이 값은 전체 시스템 관성 또는 질량을 나타냅니다.

주파수 분석 서비스의 일환으로 모터를 여자하는 데 사용되는 주입 명령 토크 생성 전류입니다.

공급업체가 범용 디지털 출력에 비트를 할당할 수 있는 32비트 워드입니다.

범용 아날로그 출력 1 레벨

범용 아날로그 출력 2 레벨

열거형:

0 = 초기화 중

1 = 미리 충전

2 = 정지됨

3 = 시작하는 중

4 = 실행 중

5 = 테스트하는 중

6 = 정지 중

7 = 중단 중

8 = 폴트

9 = 시작 금지

10 = 종료

11 = 축 금지

12 = 그룹화되지 않음

13 = 모듈 없음

14 ~ 255 = 예약됨

비트맵:

0 = 로컬 제어

1 = 알람

2 = DC 버스 업

3 = 전력 구조 활성화

4 = 모터 자속 업

5 = 명령값 추적 중

6 = 위치 잠금

7 = 속도 잠금

8 = 속도 정지

9 = 속도 임계값

10 = 속도 제한

11 = 가속도 제한

12 = 감속도 제한

13 = 토크 임계값

14 = 토크 제한

15 = 전류 제한

16 = 열 제한

17 = 피드백 무결성

18 = 종료

19 = 진행 중

20 = DC 버스 언로드

21 = AC 전력 손실

22 = 위치 제어 모드

23 = 속도 제어 모드

24 = 토크 제어 모드

25~31 = 예약됨

축이 원격(CIP Motion) 인터페이스 대신 로컬 인터페이스의 명령 참조와 서비스를 취하는 경우 설정됩니다. 이 비트는 노드 상태 속성의 원격 모드 비트에 대한 현재 상태에 기초합니다.

축이 알람을 생성하도록 구성된 하나 이상의 예외 조건을 감지하는 경우 설정됩니다. 이 비트는 현재 축 알람 상태가 없으면 해제됩니다.

DC 버스가 직접 측정에 기초하여 작동 전압 레벨까지 충전되고 이 장치에 DC 버스 전력을 공급하는 외부 CIP Motion 컨버터와 관련된 컨버터 버스 업 상태 비트도 설정된 경우 드라이브 축에 대해 설정됩니다. 드라이브의 버스 구성 속성이 "공유 DC - 비 CIP 컨버터"로 설정된 경우, 드라이브는 관련된 외부 비 CIP Motion 컨버터의 상태도 확인할 수 있습니다. 드라이브 축이 미리 충전 상태에 있는 경우, 0에서 1로 DC 버스 업 상태 비트가 전환되면 정지됨 상태(드라이브 축)로 상태가 전환됩니다. 설정된 후, DC 버스 전압이 작동 전압 레벨 이하로 떨어지거나 이 장치에 DC 버스 전력을 공급하는 외부 CIP Motion 컨버터와 관련된 컨버터 버스 업 상태 비트가 해제되면 DC 버스 업 비트가 해제됩니다.

컨버터 축의 경우 DC 버스가 직접 측정만으로 작동 전압 수준까지 충전 완료되면 이 비트가 설정됩니다. 컨버터 축이 미리 충전 상태인 경우 DC 버스 업 상태 비트가 0에서 1로 전환되면 실행 상태로 상태 전환이 시작됩니다. DC 버스 업 비트는 설정되었다가 컨버터 버스 업 상태 비트와 관계없이 DC 버스 전압이 작동 전압 수준 미만으로 떨어지면 해제됩니다.

축 증폭기에 전력이 공급되고 모터 자속과 토크를 생성할 수 있는 경우에 설정됩니다. 전력 구조 활성화 비트의 값은 축 작업 상태 및 구성된 정지 동작 속성 값에 따라 결정됩니다.

유도 모터의 모터 자속이 작동 레벨에 도달하면 설정됩니다. 구성된 자속 업 제어 속성 값에 따라 시작 상태에서 모터 자속 업 비트 전환이 시작됩니다. 이 비트는 유도 모터 유형에만 해당됩니다.

축 제어 구조가 모션 플래너의 명령 참조를 능동적으로 추적하는 경우에 설정됩니다. 명령값 추적 중 비트는 축 상태 모델의 실행 상태와 직접 연결되어 있습니다.

실제 위치가 명령 위치의 위치 잠금 허용 범위 내에 있는 경우 설정됩니다.

속도 피드백 신호가 무제한 속도 참조의 속도 잠금 허용 범위 내에 있는 경우 설정됩니다.

속도 피드백 신호가 영속도 정지 상태 창 내에 있는 경우 설정됩니다. 주파수 제어 드라이브의 경우 속도 참조 신호가 0의 속도 정지 창 내에 있을 때 이 비트가 설정됩니다.

절대 속도 피드백 신호가 속도 임계값 아래인 경우 설정됩니다. 주파수 제어 드라이브의 경우, 이 비트는 절대 속도 참조 신호가 속도 임계값 이하인 경우 설정됩니다.

속도 참조 신호가 속도 제한기에 의해 현재 제한된 경우 설정됩니다.

가속도 참조 신호가 현재 가속도 제한기에 의해 제한되는 경우 설정됩니다.

가속도 참조 신호가 현재 감속도 제한기에 의해 제한되는 경우 설정됩니다.

절대 필터링된 토크 참조가 토크 임계값보다 높을 경우 설정됩니다.

필터링된 토크 참조가 현재 토크 제한기에 의해 제한되는 경우 설정됩니다.

명령 전류 Iq가 전류 벡터 제한기에 의해 현재 제한되는 경우 설정됩니다.

축의 전류 벡터 제한 조건이 축의 열 모델 또는 I

2

T 열 보호 기능에 의해 제한되는 경우 설정됩니다.

설정된 경우 피드백 장치가 축 위치 변경을 정확하게 반영하고 피드백 위치 값의 품질을 저하시키는 조건이 감지되지 않았음을 나타냅니다. 피드백 장치가 필요한 전원 켜기 자체 테스트를 통과한 것으로 가정하고 전원이 켜질 때 이 비트가 설정됩니다. 피드백 무결성을 지우면 축 호밍 상태 속성도 지워집니다. 이 경우 소프트 오버트래블 검사가 방지됩니다. 작동 중에 축 위치의 정밀도에 영향을 줄 수 있는 피드백 예외가 발생하면 비트가 즉시 지워집니다. 드라이브에 의한 폴트 리셋이 실행되거나 드라이브 전원을 껐다가 켤 때까지 비트가 계속 해제된 채로 있습니다. 폴트 리셋은 드라이브에 의해 직접 생성되거나 모션 명령어를 통해 컨트롤러에 의해 초기화될 수 있습니다.

피드백 무결성 비트 동작은 절대 및 증분 피드백 장치 작동 모두에 적용됩니다.

축이 종료 상태 또는 폴트 상태에 있을 때 설정되지만 폴트가 제거되면 종료 상태로 전환됩니다. 따라서 종료 비트는 축 상태 모델의 종료 상태와 밀접하게 연결되어 있습니다.

활성 프로세스 동안 설정됩니다. 활성 프로세스의 예는 실행 모터 테스트, 실행 후크업 테스트 또는 실행 관성 테스트 요청 서비스에 의해 시작된 작업입니다. 축 전력 구조를 활성화해야 하는 활성 프로세스로 인해 축 상태 모델의 테스트 상태로 전환됩니다

CIP Motion 컨버터 또는 적분 컨버터가 포함된 CIP Motion 드라이브 또는 외부 비 CIP 컨버터에 연결된 CIP Motion 드라이브에서 설정하여 컨버터가 공유 DC 버스의 다른 드라이브에 DC 버스 전원을 계속 공급할 수 없음을 나타냅니다. 이는 대개 드라이브 또는 컨버터에 의해 시작된 종료 폴트 조치 또는 컨트롤러에서의 종료 요청의 결과입니다. 그러므로 DC 버스 언로드 비트가 설정되면 종료 비트(비트 18) 또한 설정됩니다. DC 버스 전압을 떨어뜨리는 AC 컨택터 활성화 출력이 없으면 DC 버스를 공유하는 다른 모든 드라이브의 컨버터를 언로드하는 방법이 필요합니다. 제어 시스템에서 DC 버스 언로드 상태 비트를 모니터링하여 공유 AC/DC 또는 공유 DC 작동으로 구성된 공유 DC 버스의 모든 드라이브에 버스 전원 공유 예외를 적용할 수 있습니다. 이 버스 전원 공유 예외는 기본적으로 드라이브 전력 구조를 비활성화하여 버스를 언로드하는 구성된 예외 동작을 호출합니다. 이러한 드라이브에 설정된 버스 전원 공유 폴트는 처음 시작된 드라이브 또는 컨버터에서 DC 버스 언로드 비트가 설정되어 있는 한 해제할 수 없는 지속적인 폴트입니다. 제어 시스템은 설정되어 있는 DC 버스 언로드 상태 비트를 기반으로 버스 전원 공유 폴트를 재생성합니다.

DC 버스 언로드 상태가 처음 시작된 드라이브 또는 컨버터만 다른 공유 드라이브의 버스 전원 공유 폴트를 초래할 수 있습니다. 즉, 버스 전원 공유 폴트가 표시된 장치에서 자체적으로 DC 버스 언로드 비트를 설정하여 다른 공유 드라이브에 버스 전원 공유 예외를 발생시킬 수 없습니다. 이러한 정규화 덕분에 DC 버스 복구 데드록이 방지됩니다. 전체 DC 버스 작동을 복구하려면 DC 버스 언로드 상태의 원래 드라이브를 먼저 종료 리셋 요청을 통해 초기화해야 합니다. 여기에서 먼저 해제된 다음에 드라이브가 작동할 수 있게 만드는 폴트 리셋 요청이나 종료 리셋 요청을 통해 공유 드라이브의 버스 전원 공유 폴트를 해제할 수 있습니다.

CIP Motion 컨버터 또는 적분 컨버터가 포함된 CIP Motion 드라이브 또는 비 CIP 외부 컨버터에 연결된 CIP Motion 드라이브가 AC 입력 전력 손실을 감지한 경우 설정됩니다. AC 입력 전력이 컨버터 작동에 충분한 것으로 판명되면 비트가 해제됩니다.

공유 DC 버스를 통해 다른 드라이브에 전력을 공급하는 컨버터에서 AC 전력 손실 상태가 감지되면 전력 구조가 활성화된 드라이브에서 컨버터 AC 전력 손실 예외를 생성하는 방법이 필요합니다. 이를 위해 제어 시스템은 DC 버스 전원을 공급하는 컨버터의 AC 전력 손실 상태 비트를 모니터링하고 AC 전력 손실 상태를 공유 DC 버스의 모든 드라이브, 즉 공유 AC/DC 또는 공유 DC 작업으로 구성된 드라이브에 전파합니다. AC 전력 손실을 통보 받으면 전력 구조를 활성화한 드라이브는 컨버터 AC 전력 손실 예외를 어설션하고 프로그래밍된 축 예외 조건을 호출합니다. 비활성화된 드라이브는 AC 전력 손실에 대한 예외 조건을 생성하지 않습니다. 따라서 컨버터로부터 전력을 끌어오는 드라이브 전력 구조가 활성화되어 있지 않으면 컨버터에서 AC 전원을 제거할 때 드라이브 폴트가 발생하지 않습니다.

위치 루프가 축 위치를 능동적으로 제어하고 있을 때 설정됩니다. 위치 제어 모드는 축이 활성화되고 PI 벡터 제어 방법을 사용 중일 때만 해당됩니다. 활성 제어 모드가 위치 제어에서 속도 제어 또는 토크 제어로 변경될 때마다 "위치 제어 모드" 상태 비트가 해제됩니다. 이 상태 비트는 드라이브 축이 비활성화되어 있으면 해제됩니다.

속도 루프가 축 속도를 능동적으로 제어하고 있을 때 설정됩니다. 속도 제어 모드는 드라이브 축이 활성화되고 PI 벡터 제어 방법을 사용 중일 때만 해당됩니다. 활성 제어 모드가 속도 제어에서 위치 제어 또는 토크 제어로 변경될 때마다 "속도 제어 모드" 상태 비트가 해제됩니다. 이 상태 비트는 드라이브 축이 비활성화되어 있으면 해제됩니다.

토크(전류) 루프가 축 속도를 능동적으로 제어하고 있을 때 설정됩니다. 토크 제어 모드는 드라이브 축이 활성화되고 PI 벡터 제어 방법을 사용 중일 때만 해당됩니다. 활성 제어 모드가 토크 제어에서 위치 제어 또는 속도 제어로 변경될 때마다 "토크 제어 모드" 상태 비트가 해제됩니다. 이 상태 비트는 드라이브 축이 비활성화되어 있으면 해제됩니다.

비트맵

0 = 토크 노치 필터 주파수 감지

1 = 토크 노치 필터 튜닝 실패

2 = 토크 노치 필터 다중 주파수

3 = 토크 노치 필터 주파수 하한

4 = 토크 노치 필터 주파수 상한

5 = 적응형 튜닝 게인 안정화 활성

6 ~ 31 = 예약됨

적응 튜닝 기능이 토크 노치 필터 주파수 하한 및 토크 노치 필터 주파수 상한 사이의 토크 노치 필터 튜닝 임계값을 초과하는 진폭을 가진 공진 주파수를 감지했을 때 설정됩니다. 그렇지 않으면 비트가 해제됩니다.

축 작업 상태가 실행 상태로 전환되면 적응형 튜닝에 의해 비트가 해제됩니다.

적응형 튜닝 구성을 활성화로 설정된 경우 토크 노치 필터에 적용된 토크 노치 필터 추정 업데이트로도 토크 노치 필터 주파수 하한과 토크 노치 필터 주파수 상한 간의 토크 노치 필터 튜닝 임계값을 초과하는 진폭의 공진이 전부 제거되지는 않는다면 이 비트가 설정됩니다. 그렇지 않으면 비트가 해제됩니다.

축 작업 상태가 실행 상태로 전환되거나 실행 상태에서 적응형 튜닝 구성이 비활성 상태에서 토크 노치 필터 튜닝 열거형 중 하나로 전환되면 적응형 튜닝에 의해 이 비트가 해제됩니다.

적응 튜닝 기능이 토크 노치 필터 주파수 하한 및 토크 노치 필터 주파수 상한 사이의 토크 노치 필터 튜닝 임계값을 초과하는 진폭을 가진 여러 공진 주파수를 식별할 때 설정됩니다. 그렇지 않으면 비트가 해제됩니다.

축 작업 상태가 실행 상태로 전환되면 적응형 튜닝에 의해 비트가 해제됩니다.

적응 튜닝 기능이 토크 노치 필터 주파수 하한 아래이지만 구성된 토크 노치 필터 튜닝 임계값보다 높은 진폭을 가진 주파수를 식별할 때 설정됩니다. 그렇지 않으면 비트가 해제됩니다.

축 작업 상태가 실행 상태로 전환되면 적응형 튜닝에 의해 비트가 해제됩니다.

적응 튜닝 기능이 토크 노치 필터 주파수 상한을 초과하지만 구성된 토크 노치 필터 튜닝 임계값보다 높은 진폭을 가진 주파수를 식별할 때 설정됩니다. 그렇지 않으면 비트가 해제됩니다.

축 작업 상태가 비활성화 상태에서 활성화로 전환되면 적응형 튜닝에 의해 비트가 해제됩니다.

적응 튜닝 게인 스케일링 계수가 1이 아니면 설정됩니다. 설정되면 시스템 안정성을 향상하기 위해 적응형 튜닝 기능에서 서보 루프 게인 값 및 토크 저역 통과 필터 대역폭 값을 활발히 조정 중임을 나타냅니다.

축 작업 상태가 실행 상태로 전환되면 적응형 튜닝에 의해 비트가 해제됩니다.

CIP 축 I/O 상태 속성은 이 모션 축의 작동과 관련된 표준 디지털 입력 및 출력의 상태를 나타내는 32 비트 모음입니다. 주어진 입력 비트의 값이 0이면 논리 0(거짓) 값을 나타내는 한편 값이 1이면 논리 1(참) 값을 나타냅니다. 예를 들어 양의 오버트래블 정상 입력의 값이 1이면 양의 오버트래블 정상이 참이고 양의 오버트래블 상태가 존재하지 않는다는 의미입니다. 반대로 값이 0이면 양의 오버트래블 정상 입력이 거짓이고 양의 오버트래블 상태가 존재함을 나타냅니다. 마찬가지로 기계식 브레이크 해제 출력의 값이 1(참)이면 기계식 브레이크가 해제됨을 나타냅니다. 적용되지 않는 상태 비트는 0으로 설정되어야 합니다.

비트맵:

0 = 활성화 입력

1 = 홈 입력

2 = 등록 1 입력

3 = 등록 2 입력

4 = 양의 오버트래블 정상 입력

5 = 음의 오버트래블 정상 입력

6 = 피드백 1 서모스탯 정상 입력

7 = 저항 브레이크 해제 출력

8 = 기계식 브레이크 해제 출력

9 = 모터 서모스탯 정상 입력

10 ~ 31 = 예약됨

활성화 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

홈 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

등록 1 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

등록 2 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

양의 오버트래블 정상 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

음의 오버트래블 정상 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

모터가 장착된 피드백 1 장치와 관련된 서모스탯 정상 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

저항 브레이크 해제 출력의 논리적 상태를 나타냅니다.

기계 브레이크 해제 출력의 논리적 상태를 나타냅니다.

모터 서모스탯 정상 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

CIP 축 I/O 상태 RA 속성은 이 모션 축의 작동과 관련된 표준 디지털 입력 및 출력의 상태를 나타내는 32 비트 Rockwell Automation 특정 비트 컬렉션입니다. 주어진 입력 비트의 값이 0이면 논리 0 값을 나타내는 한편 값이 1이면 논리 1 값을 나타냅니다. 적용되지 않는 상태 비트는 0으로 설정되어야 합니다.

비트맵:

0 = 재생 전원 정상 입력

1 = 버스 콘덴서 모듈 정상 입력

2 = 션트 열 스위치 정상 입력

3 = 컨택터 활성화 출력

4 = 미리 충전 정상 입력

5 ~ 31 = 예약됨

재생 전원 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

버스 커패시터 모듈 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

션트 열 스위치 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

컨택터 활성화 출력의 논리적 상태를 나타냅니다.

미리 충전 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

재생 전원 입력의 논리적 상태를 나타냅니다.

CIP 시작 금지 속성은 축 시작을 금지하는 모든 표준 조건의 현재 상태를 지정하는 16 비트 컬렉션입니다

비트맵:

0 = 예약됨 - 사용 금지

1 = 축 활성화 입력

2 = 모터 구성되지 않음

3 = 피드백 구성되지 않음

4 = 정류 구성되지 않음

5 = 안전 토크

6 ~ 15 = 예약됨

축 활성화 입력이 활성 상태가 아닙니다.

관련 모터가 사용 가능한 상태로 구성되지 않았습니다.

관련 피드백 장치가 구성되지 않았습니다. 문제가 되는 피드백 채널은 연결된 폴트/알람 하위 코드로 인코딩됩니다.

관련 PM 모터 정류 기능이 사용 가능한 상태로 구성되지 않았습니다.

통합 안전 토크 꺼짐 안전 기능이 설정되고 있는 축 안전 상태 속성의 안전 토크 꺼짐 활성 비트(비트 3)에 따라 활성 상태입니다.

CIP 시작 금지 속성은 축 시작을 금지하는 모든 Rockwell Automation 속정 조건의 현재 상태를 지정하는 16 비트 컬렉션입니다

비트맵:

0 = 예약됨 - 사용 금지.

1 = 볼트 헤르츠 곡선 정의

2 = 모터 피드백 필수

3 = 속도 제한 구성

4 = 토크 검증 구성

5 = 안전 토크 꺼짐

6 = 안전 리셋 필수

7 = 안전 구성되지 않음

8 = 정지 명령 활성

9 = 피드백 장치 리셋

10 = 장치 오작동

11 ~ 15 = 예약됨

V/Hz 곡선 정의에 충돌이 존재합니다.

기본 피드백 또는 대체 피드백을 개방 루프로 설정한 상태에서는 선택된 모터 제어 모드로 실행할 수 없습니다.

속도 참조 제한 충돌, 즉 정방향 속도 하한이 정방향 속도 상한을 초과하거나 역방향 속도 하한이 역방향 속도 상한을 초과합니다.

검증 구성이 활성화되면 제어 모드, 피드백 모드, 모터 피드백 유형 및 모터 옵션 구성이 올바르게 설정되어야 합니다.

안전 기능이 전력 구조를 비활성화하였습니다.

안전 보드가 모션을 다시 허용하기 전에 안전 리셋 입력을 토글 전환해야 합니다.

드라이브의 내장 안전 기능이 구성되지 않았습니다.

활성 상태인 정지 명령이 있습니다. 예를 들어, 드라이브의 정지 단추가 활성 상태로 유지됩니다. 이 금지 조건은 정지 명령이 활성 상태인 동안 드라이브가 시작되지 못하게 합니다.

피드백 장치가 리셋되고 있습니다. 피드백 장치 리셋 프로세스는 일반적으로 피드백 손실 상태 이후에 실행됩니다. 이 금지 조건은 피드백 리셋 프로세스가 완료되기 전에 드라이브가 시작되지 못하게 합니다.

이 시작 금지는 자동 새그 기능이 활성화되고 기계 브레이크가 맞물리는 동안 구성된 브레이크 슬립 허용 범위를 초과하는 모터 이동에 따라 브레이크 슬립이 감지될 때 설정됩니다. 이는 일반적으로 기계 브레이크가 부하를 지지할 수 없음을 나타냅니다.