축 안전 상태 속성
다음 속성 표에는 CIP Motion 안전 드라이브에 포함된 모션 장치 축 객체 인스턴스와 관련된 통합 안전 기능과 함께 사용되는 축 속성이 포함되어 있습니다. 이 속성은 CIP Safety 연결을 사용하여 외부 안전 컨트룰러와 상호 작용하도록 설계된 CIP Motion 안전 드라이브 장치에 포함된 내장 안전 코어의 현재 상태를 반영합니다.
Logix 통합 아키텍처에서는 많은 안전 기능이 드라이브 또는 관련 안전 컨트룰러에서 실행될 수 있습니다. 아키텍처의 고유한 특징은 안전 기능이 실행되는 위치에 관계없이 이러한 안전 기능에서 보고한 축 안전 상태 및 축 안전 폴트 정보가 동일하다는 것입니다. 이는 안전 상태 통과 기능을 통해 이루어지며, 안전 컨트룰러에서 실행되는 안전 기능은 안전 출력 어셈블리를 통해 드라이브에 폴트 및 상태 정보를 전송합니다. 이 정보는 드라이브의 안전 코어에서 실행되는 안전 기능의 폴트 및 상태 정보와 결합됩니다. 결합된 안전 기능 폴트 및 상태 데이터는 관련 모션 장치 축 객체 인스턴스 속성에 "통과"됩니다.
다음 표는 지원되는 안전 기능을 나타냅니다.
약식 이름 | 전체 이름 | 안전 컨트롤러 | 드라이브 | 설명 | 축 테스트 모드 지원 (테스트 모드 구성) |
|---|---|---|---|---|---|
STO | 안전 토크 꺼짐 | 아니요 | 예 | 연관된 드라이브 전력 구조를 비활성화합니다. | 컨트롤러 루프 백: V36 |
SBC | 안전 브레이크 제어 | 예 | 예 | 안전 브레이크를 맞뭅니다. | 컨트롤러 루프 백: V36 |
SS1 | 안전 정지 1 | 예 | 예 | 뒤에 STO가 나오는 범주 1 정지를 모니터합니다. | 컨트롤러 루프 백: V36 |
SS2 | 안전 정지 2 | 예 | 아니요 | 뒤에 SOS가 나오는 범주 2 정지를 모니터합니다. | 컨트롤러 루프 백: V36 |
SOS | 안전 작동 정지 | 예 | 아니요 | 이동에 대한 정지 조건을 모니터합니다. | 컨트롤러 루프 백: V36 |
SMT | 안전 모터 온도 | 아니요 | 예 | 과열에 대한 모터 온도를 모니터합니다. | |
SLT | 안전 제한 토크 | 아니요 | 아니요 | 모터가 지정된 토크 제한을 초과하지 않도록 합니다. | |
SLA | 안전 제한 가속도 | 아니요 | 아니요 | 구성된 제한을 초과하는 가속도를 모니터합니다. | |
SLS | 안전 제한 속도 | 예 | 아니요 | 모터가 지정된 속도 제한을 초과하지 않도록 합니다. | 컨트롤러 루프 백: V36 |
SDI | 안전 방향 | 예 | 아니요 | 트래블 방향의 변경을 모니터합니다. | 컨트롤러 루프 백: V36 |
SSM | 안전 속도 모니터 | 예 | 아니요 | 구성된 제한을 초과하는 속도를 모니터합니다. | |
SLP | 안전 제한 위치 | 예 | 아니요 | 모터 샤프트가 지정된 위치 제한을 초과하지 않도록 합니다. | 컨트롤러 루프 백: V36 |
SCA | 안전 캠 | 예 | 아니요 | 모터 샤프트 위치가 지정된 범위 내에 있는지 모니터합니다. | |
SFX | 안전 피드백 인터페이스 | 예 | 아니요 | 안전 피드백 데이터를 스케일링 및 참조합니다. | 컨트롤러 루프 백: V36 |
SLR | 안전 부하 유지 | 아니요 | 예 | 중지 시 브레이크 슬립을 모니터링하고 브레이크 슬립이 안전 제한을 초과하면 Cat2 중지를 요청합니다. | |
SBT | 안전 브레이크 테스트 | 아니요 | 예 | 브레이크가 과도한 브레이크 슬립 없이 특정 부하를 지탱할 수 있는지 테스트합니다. |
아래에 정의된 축 안전 슈퍼바이저 상태, 축 안전 슈퍼바이저 상태 및 축 안전 폴트 속성은 안전 코어와 관련된 객체에 있는 속성에서 읽은 값을 기반으로 하며, 모션 제어 시스템에서 CIP Motion 연결을 통해 안전 코어의 동작을 모니터하기 위해 사용합니다.
축 안전 슈퍼바이저 상태
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE 안전 전용 | 가져오기/GSV | T | UINT | - | - | - | 열거형: 0 = 알 수 없음(모션 연결 없음) 1 = 자체 테스트하는 중 2 = 구성됨(안전 연결 없음) 3 = 자체 테스트 예외 4 = 실행 중 5 = 복구 가능한 폴트 6 = 복구 불가능한 폴트 7 = 구성 중 8 = 구성되지 않음 9 ~ 50 = CIP에서 예약됨 51 = 구성되지 않음(토크 허용됨) 52 = 실행 중(토크 허용됨) 53 ~ 99 = 장치 특정 100 ~ 255 = 공급업체 전용 |
축 안전 슈퍼바이저 상태 속성은 이 축 인스턴스에 적용할 때 장치의 연관된 안전 슈퍼바이저 객체의 상태를 나타내는 8비트 열거형 값입니다. CIP Motion 장치에 서비스를 제공하는 안전 슈퍼바이저 객체는 하나뿐이므로 해당 상태는 일반적으로 해당 장치의 모든 축 인스턴스에 적용됩니다. 즉 이 객체의 모든 인스턴스는 일반적으로 이 속성에 대해 동일한 상태를 갖습니다.
이 일반적인 상태 동작에 대한 두 가지 예외는 축 특정 자격이 있는 토크 허용 상태의 TUNID 대기 중(상태 = 51) 및 토크 허용 상태의 실행 중(상태=8)입니다. 안전 슈퍼바이저 상태가 토크 허용 상태의 TUNID 대기 중일 때 축 안전 슈퍼바이저 상태 비트, 안전 토크 비활성화가 설정되면 축 안전 슈퍼바이저 상태가 TUNID 대기 중으로 설정됩니다. 안전 슈퍼바이저 상태가 토크 허용 상태의 실행 중일 때 축 안전 슈퍼바이저 상태 비트, 안전 토크 비활성화가 설정되면 축 안전 슈퍼바이저 상태가 실행 중으로 설정됩니다.
축 안전 슈퍼바이저 상태 비트 설명
비트 | 안전 슈퍼바이저 상태 | 설명 |
|---|---|---|
0 = Undefined/Unknown (No MotionConnection) | 정의되지 않음 | 드라이브에 열려 있는 모션 연결이 없습니다. 실제 안전 상태를 알 수 없습니다. |
1 = Self-Testing | 자체 테스트 | 드라이브의 안전 기능이 초기화되었습니다. 적절한 기본값과 안전 폴트가 설정된 모든 속성이 리셋되었습니다. 장치가 안전 기능을 실행할 수 있는 자격이 있는지 확인하기 위해 테스트를 수행 중입니다. |
2 = Configured (No Safety Connection) | 유휴 | 드라이브의 안전 기능이 초기화되었고 자체 테스트가 성공적으로 완료되었으며 올바른 안전 구성을 갖고 있습니다. 그러나 드라이브가 안전 기능의 작동 구성 요소를 실행하지 않습니다. 구성 및 구성됨은 전원 껐다가 켜는 동안 유지되는 지속적인 상태입니다. |
3 = Self-Test Exception | 자체 테스트 예외 | 드라이브의 안전 기능이 자체 테스트 도중 예외 조건을 감지했습니다. 예외에 대한 세부 정보가 안전 슈퍼바이저 객체의 해당 속성 값에 저장됩니다. |
4 = Running | 실행 | 드라이브의 안전 기능이 열려 있는 안전 출력 연결과 실행을 통해 완전히 구성되었습니다. 이 상태에서는 드라이브가 작동되고 안전 요구가 없는 한 모터에 토크를 자유롭게 적용합니다. |
5 = Recoverable Fault | Abort | 드라이브의 안전 기능이 전원을 껐다가 다시 켜거나 드라이브를 다시 연결하여 복구할 수 있는 폴트 상태에 있습니다. |
6 = Unrecoverable Fault | 중요한 폴트 | 드라이브의 안전 기능이 모듈을 교체하지 않고는 복구할 수 없는 폴트 상태에 있습니다. |
7 = Configuring | 구성 중 | 드라이브의 안전 기능이 초기화되었고 자체 테스트가 성공적으로 완료되었으며 안전 컨트롤러에서 올바른 구성을 수신하는 중입니다. 구성 및 유휴는 전원 껐다가 켜는 동안 유지되는 지속적인 상태입니다. |
8 = Not Configured | TUNID 대기 중 | 드라이브의 안전 기능이 자체 테스트를 종료했으며 바로 사용할 수 있는 기본 구성 값(예: 안전 컨트롤러에서 구성되지 않은 값)이 있음을 인지합니다. 안전 컨트롤러가 구성 프로세스를 시작할 때까지 드라이브가 이 상태로 유지됩니다. 이 상태에서는 모터에 토크를 적용할 수 없습니다. |
9-50 = Reserved | - | - |
51 = Not Configured (Torque Permitted) | 토크 허용 상태에서 TUNID 대기 중 | 드라이브 축이 작동하고 안전 기능이 모터에 토크를 적용하도록 허용하는 점을 제외하고 구성되지 않음 상태와 동일한 동작이 수행됩니다. |
52 = Running (Torque Permitted) | 토크 허용 상태로 실행 중 | 드라이브 축이 작동하고 안전 기능이 모터에 토크를 적용하도록 허용하는 점을 제외하고 실행 상태와 동일한 동작이 수행됩니다. 실행 상태에서 이 상태로 들어가려면 안전 컨트롤러가 프로그램 모드에 있을 때 STO 모드 변경 서비스가 성공적으로 적용되어야 합니다. |
53-99 = Device Specific | - | - |
100-255 = Vendor Specific | - | - |
축 테스트 모드
테스트 모드 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 이러한 축 안전 상태 값을 시뮬레이션합니다.
값 | 안전 슈퍼바이저 상태 | 축 테스트 모드 지원 (테스트 모드 구성) |
|---|---|---|
0 = 정의되지 않음/알 수 없음(모션 연결 없음) | 정의되지 않음/알 수 없음(모션 연결 없음) | 컨트롤러 루프 백: V36 |
4 = 실행 중 | 실행 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
8 = 구성되지 않음 | 구성되지 않음/TUNID 대기 중 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
52 = 실행 중(토크 허용됨) | 토크 허용 상태로 실행 중 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
축 안전 상태
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE 안전 전용 | 가져오기/GSV | T | DWORD | - | - | - | 비트맵: 0 = 안전 폴트 1 = 안전 리셋 요청 2 = 안전 리셋 필수 3 = 안전 토크 꺼짐 활성 4 = 안전 토크 비활성화됨 5 = 안전 브레이크 제어(SBC) 활성 6 = 안전 브레이크 제어(SBC) 맞물음 7 = 안전 정지 1(SS1) 활성 8 = 안전 정지 2(SS2) 활성 9 = 안전 작동 정지(SOS) 활성 10 = 안전 작동 정지(SOS) 정지 상 11 = 안전 모터 온도(SMT) 활성 12= 안전 모터(SMT) 과열 13-15 = (예약됨) 16 = 안전 속도 모니터링(SSM) 활성 17 = 안전 속도 모니터링(SSM) 상태 18 = 안전 제한 속도(SLS) 활성 19 = 안전 제한 속도(SLS) 제한 20 = 안전 제한 가속도(SLA) 활성 21 = 안전 제한 가속도(SLA) 제한 22 = 안전 방향(SDI) 활성 23 = 안전 방향(SDI) 제한 24 = 안전 양의 모션 25 = 안전 음의 모션 26 = 안전 캠(SCA) 활성 27 = 안전 캠(SAC) 상태 28 = 안전 제한 위치(SLP) 활성 29 = 안전 제한 위치(SLP) 제한 30 = 안전 출력 연결 닫힘 31 = 안전 출력 연결 유휴 |
축 안전 상태 속성은 장치의 내장 안전 코어에서 보고한 축의 표준 안전 기능 상태를 나타내는 비트 모음입니다. 축 안전 상태 워드는 두 개의 16 비트 안전 상태 속성을 연결한 것입니다. 하위 16 비트는 이 축 인스턴스와 연관된 안전 정지 기능 객체의 현재 안전 정지 상태 속성 값입니다. 상위 16 비트는 두 개의 안전 출력 연결 상태 비트를 수용하기 위해 마스킹된 두 개의 최상위 비트를 제외하고 이 축 인스턴스와 관련된 안전 제한 기능 객체의 현재 안전 제한 상태 속성 값입니다. 특히 안전 출력 연결 닫힘 비트가 설정되면 안전 출력 연결이 열리지 않았거나 닫혀 있음을 나타냅니다. 안전 출력 연결 유휴 비트가 설정되면 안전 출력 연결의 실행/유휴 비트가 유휴로 설정되었음을 나타냅니다.
Rockwell Automation 안전 드라이브 장치의 경우 드라이브 안전 코어의 안전 상태 데이터에 안전 컨트롤러의 안전 상태가 포함될 수 있습니다. 안전 컨트롤러에는 안전 출력 어셈블리에 포함된 통과 데이터가 포함됩니다. 이를 통해 축 안전 상태 속성이 안전 기능이 실행된 위치, 즉 안전 컨트룰러 또는 드라이브의 안전 코어에 관계없이 안전 기능 상태 조건을 반영할 수 있습니다.
축 테스트 모드
테스트 모드 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 이러한 축 안전 상태 비트를 시뮬레이션합니다.
비트 | 이름 | 축 테스트 모드 지원 (테스트 모드 구성) |
|---|---|---|
0 | 안전 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
1 | 안전 리셋 요청 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
2 | 안전 리셋 필수 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
3 | 안전 토크 꺼짐 활성화 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
4 | 안전 토크 비활성화됨 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
5 | 안전 브레이크 제어(SBC) 활성 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
6 | 안전 브레이크 제어(SBC) 맞물림 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
7 | 안전 정지 1(SS1) 활성 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
8 | 안전 정지 2(SS2) 활성 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
9 | 안전 작동 정지(SOS) 활성 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
10 | 안전 작동 정지(SOS) 정지 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
18 | 안전 제한 속도(SLS) 활성 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
19 | 안전 제한 속도(SLS) 제한 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
22 | 안전 방향(SDI) 활성 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
23 | 안전 방향(SDI) 제한 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
28 | 안전 제한 위치(SLP) 활성 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
29 | 안전 제한 위치(SLP) 제한 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
축 안전 상태 - Mfg
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE 안전 전용 | 가져오기/GSV | T | DWORD | - | - | - | 비트맵: 0~31: 예약됨 |
축 안전 상태 - Mfg 속성은 장치의 내장 안전 코어에서 보고한 대로 축의 제조업체 고유 안전 기능 상태를 나타내는 비트 모음입니다.
축 안전 상태 - RA
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE 안전 전용 | 가져오기/GSV | T | DWORD | - | - | - | 비트맵: 0 = 안전 브레이크 무결성 1 = 안전 피드백 호밍됨 2 = SBT 활성 3 = SBT 브레이크 실패 4 = SBT 통과 5 = SLR 모드 6 = SLR 활성 7 = SLR 제한 8 = SLR 브레이크 슬립 제한 9-31 = (예약됨) |
축 안전 상태 - RA 속성은 장치의 내장 안전 코어에서 보고된 Rockwell Automation 특정 안전 기능 상태를 나타내는 비트 모음입니다. Rockwell Automation 안전 드라이브 장치의 경우 드라이브 안전 코어의 안전 상태 데이터는 안전 출력 어셈블리에 포함된 통과 데이터를 통해 안전 컨트롤러의 안전 상태와 결합될 수 있습니다. 이를 통해 축 안전 상태 RA 속성이 안전 기능이 실행된 위치, 즉 안전 컨트룰러 또는 드라이브의 안전 코어에 관계없이 안전 기능 상태 조건을 반영할 수 있습니다.
축 테스트 모드
테스트 모드 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 이러한 안전 상태 RA 비트를 시뮬레이션합니다.
비트 | 이름 | 축 테스트 모드 지원 (테스트 모드 구성) |
|---|---|---|
0 | 안전 브레이크 무결성 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
1 | 안전 피드백 호밍됨 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
축 안전 폴트
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE 안전 전용 | 가져오기/GSV | T | DWORD | - | - | - | 비트맵: 0 = (예약됨) 1 = 안전 코어 폴트 2 = 안전 피드백 폴트 3 = 안전 토크 꺼짐 폴트 4 = 안전 정지 1(SS1) 폴트 5 = 안전 정지 2(SS2) 폴트 6 = 안전 작동 정지(SOS) 폴트 7= 안전 브레이크(SBC) 폴트 8 = 안전 모터 온도 폴트(SMT) 9-15 = (예약됨) 16 = 안전 속도 모니터(SSM) 폴트 17 = 안전 제한 속도(SLS) 폴트 18 = 안전 제한 가속도(SLA) 폴트 19 = 안전 방향(SDI) 폴트 20 = 안전 캠(SCA) 폴트 21 = 안전 제한 보호(SLP) 폴트 22-29 = (예약됨) 30 = 안전 유효성 검사기 폴트 31 = 안전 중단 폴트 |
축 안전 폴트 속성은 장치의 내장 안전 코어에서 보고한 표준 안전 기능과 연관된 축의 안전 폴트 상태를 나타내는 비트 모음입니다. 안전 폴트 조건이 발생하면 안전 코어가 축을 안전 상태로 만들고, 안전 폴트 동작이 메이저 폴트 또는 마이너 폴트로 설정된 경우 해당 비트가 축 안전 폴트 속성에 설정됩니다. 활성 축 안전 폴트 비트는 근본적인 안전 폴트 조건이 안전 코어에서 해제된 경우에도 래치된 상태로 유지됩니다. 관련 축에 대한 폴트 리셋을 요청하면 축 안전 폴트 비트가 해제되지만, 근본적인 안전 폴트 조건이 여전히 존재하는 경우 비트가 즉시 다시 설정됩니다. 축 안전 폴트 비트맵은 두 개의 16비트 안전 폴트 속성을 연결한 것입니다. 하위 16 비트는 이 축 인스턴스와 연관된 안전 정지 기능 객체의 현재 안전 정지 폴트 속성 값입니다. 상위 16 비트는 이 축 인스턴스와 연관된 안전 제한 기능 객체의 현재 안전 제한 폴트 속성 값입니다. 비트 30과 31은 드라이브 안전 기능에 연결되지 않은 두 가지 안전 폴트 조건을 나타내는 데 사용됩니다. 비트 30은 안전 유효성 검사기 객체(0x3A)가 안전 연결 폴트를 감지했음을 나타냅니다. 비트 31은 안전 슈퍼바이저 객체(0x39)가 복구 가능한 폴트를 감지하여 중지 상태로 전환했음을 나타냅니다.
Rockwell Automation 안전 드라이브 장치의 경우 드라이브 안전 코어의 안전 폴트 상태 데이터에 안전 출력 어셈블리에 포함된 통과 데이터를 통해 안전 컨트롤러의 안전 폴트가 포함될 수 있습니다. 이를 통해 축 안전 폴트 속성이 안전 기능이 실행된 위치, 즉 안전 컨트룰러 또는 드라이브의 안전 코어에 관계없이 안전 기능 폴트 조건을 반영할 수 있습니다.
축 테스트 모드
테스트 모드 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 이러한 축 안전 폴트 비트를 시뮬레이션합니다.
비트 | 이름 | 축 테스트 모드 지원 (테스트 모드 구성) |
|---|---|---|
4 | 안전 정지 1(SS1) 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
5 | 안전 정지 2(SS2) 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
6 | 안전 작동 정지(SOS) 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
7 | 안전 브레이크(SBC) 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
17 | 안전 제한 속도(SLS) 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
19 | 안전 방향(SDI) 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
21 | 안전 제한 보호(SLP) 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
축 안전 폴트 - Mfg
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE 안전 전용 | 가져오기/GSV | T | DWORD | - | - | - | 비트맵: 0~31: 예약됨 |
축 안전 폴트 - Mfg 속성은 장치의 내장 안전 코어에서 보고한 대로 제조업체 고유 안전 기능과 관련된 축의 안전 폴트 상태를 나타내는 비트 모음입니다. 안전 폴트 조건이 발생하면 안전 코어가 축을 안전 상태로 만들고, 안전 폴트 작업이 메이저 폴트 또는 마이너 폴트로 설정된 경우 해당 비트가 축 안전 폴트 Mfg 속성에 설정됩니다. 활성 축 안전 폴트 비트는 근본적인 안전 폴트 조건이 안전 코어에서 해제된 경우에도 래치된 상태로 유지됩니다. 관련 축에 대한 폴트 리셋을 요청하면 축 안전 폴트 비트가 해제되지만, 근본적인 안전 폴트 조건이 여전히 존재하는 경우 비트가 즉시 다시 설정됩니다.
축 안전 폴트 - RA
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE 안전 전용 | 가져오기/GSV | T | DWORD | - | - | - | 비트맵: 0 = (예약됨) 1 = 안전 피드백 인터페이스(SFX) 폴트 2 = 안전 브레이크 테스트(SBT) 폴트 3 = 안전 부하 유지(SLR) 폴트 4~31 = 예약됨 |
축 안전 폴트 - RA 속성은 장치의 내장 안전 코어에서 보고한 Rockwell Automation 특정 안전 기능과 연관된 축의 안전 폴트 상태를 나타내는 비트 모음입니다. 안전 폴트 조건이 발생하면 안전 코어가 축을 안전 상태로 만들고, 안전 폴트 동작이 메이저 폴트 또는 마이너 폴트로 설정된 경우 해당 비트가 축 안전 폴트 RA 속성에 설정됩니다. 활성 축 안전 폴트 비트는 근본적인 안전 폴트 조건이 안전 코어에서 해제된 경우에도 래치된 상태로 유지됩니다. 관련 축에 대한 폴트 리셋을 요청하면 축 안전 폴트 비트가 해제되지만, 근본적인 안전 폴트 조건이 여전히 존재하는 경우 비트가 즉시 다시 설정됩니다.
Rockwell Automation 안전 드라이브 장치의 경우 드라이브 안전 코어의 안전 폴트 상태 데이터는 안전 출력 어셈블리에 포함된 통과 데이터를 통해 안전 컨트롤러의 안전 폴트와 결합될 수 있습니다. 이를 통해 축 안전 폴트 RA 속성이 안전 기능이 실행된 위치, 즉 안전 컨트룰러 또는 드라이브의 안전 코어에 관계없이 안전 기능 폴트 조건을 반영할 수 있습니다.
축 테스트 모드
테스트 모드 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 이러한 축 안전 폴트 RA 비트를 시뮬레이션합니다.
비트 | 이름 | 축 테스트 모드 지원 (테스트 모드 구성) |
|---|---|---|
1 | 안전 피드백 인터페이스(SFX) 폴트 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
축 안전 알람
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE 안전 전용 | 가져오기/GSV | T | DWORD | - | - | - | 비트맵: 0 = (예약됨) 1 = 안전 코어 알람 2 = 안전 피드백 알람 3 = 안전 토크 꺼짐 알람 4 = SS1 알람 5 = SS2 알람 6 = SOS 알람 7 = SBC 알람 8 = SMT 알람 9-15 = (예약됨) 16 = SSM 알람 17 = SLS 알람 18 = SLA 알람 19 = SDI 알람 20 = SCA 알람 21 = SLP 알람 22 ~ 29 = (예약됨_ 30 = 안전 유효성 검사기 알람 31 = 안전 중단 알람 |
축 안전 알람 속성은 장치의 내장 안전 코어에서 보고한 표준 안전 기능과 연관된 축의 안전 알람 상태를 나타내는 비트 모음입니다. 안전 폴트 조건이 발생하면 안전 코어가 축을 안전 상태로 만들고, 안전 폴트 동작이 알람으로 설정된 경우 해당 비트가 축 안전 알람 속성에 설정됩니다. 활성 축 안전 알람 비트는 근본적인 안전 폴트 조건이 안전 코어에 존재하는 한 설정된 상태로 유지됩니다.
축 안전 알람 비트맵은 두 개의 16비트 안전 폴트 속성을 연결한 것입니다. 하위 16비트는 이 축 인스턴스와 연관된 안전 정지 기능 객체의 현재 안전 정지 폴트 속성 값(속성 41)입니다. 상위 16비트는 이 축 인스턴스와 연관된 안전 제한 기능 객체의 현재 안전 제한 폴트 속성 값(속성 41)입니다. 비트 30은 안전 유효성 검사기 객체(0x3A)가 안전 연결 폴트를 감지했음을 나타냅니다. 비트 31은 안전 슈퍼바이저 객체(0x39)가 복구 가능한 폴트를 감지하여 중지 상태로 전환했음을 나타냅니다.
Rockwell Automation 안전 드라이브 장치의 경우 드라이브 안전 코어의 안전 폴트 상태 데이터는 안전 출력 어셈블리에 포함된 통과 데이터를 통해 안전 컨트롤러의 안전 폴트와 결합될 수 있습니다. 이를 통해 축 안전 알람 속성이 안전 기능이 실행된 위치, 즉 안전 컨트룰러 또는 드라이브의 안전 코어에 관계없이 안전 기능 폴트 조건을 반영할 수 있습니다.
축 테스트 모드
테스트 모드 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 이러한 축 안전 알람 비트를 시뮬레이션합니다.
비트 | 이름 | 축 테스트 모드 지원 (테스트 모드 구성) |
|---|---|---|
3 | 안전 토크 꺼짐 알람 | 컨트롤러 루프 백: V36 |
축 안전 알람 - Mfg
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE 안전 전용 | 가져오기/GSV | T | DWORD | - | - | - | 비트맵: 0~31: 예약됨 |
축 안전 경보 - Mfg 속성은 장치의 내장 안전 코어에서 보고한 대로 제조업체 고유 안전 기능과 연관된 축의 안전 경보 상태를 나타내는 비트 모음입니다. 안전 폴트 조건이 발생하면 안전 코어가 축을 안전 상태로 만들고, 안전 폴트 작업이 경보로 설정된 경우 해당 비트가 축 안전 경보 Mfg 속성에 설정됩니다. 활성 안전 알람 비트는 근본적인 안전 폴트 조건이 안전 코어에 존재하는 한 설정된 상태로 유지됩니다.
축 안전 알람 - RA
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE 안전 전용 | 가져오기/GSV | T | DWORD | - | - | - | 비트맵: 0 = (예약됨) 1 = 안전 피드백 인터페이스(SFX) 알람 2 = 안전 브레이크 테스트(SBT) 알람 3 = 안전 부하 유지(SLR) 알람 4~31 = 예약됨 |
축 안전 알람 - RA 속성은 장치의 내장 안전 코어에서 보고한 RA 관련 안전 기능과 연관된 축의 안전 알람 상태를 나타내는 비트 모음입니다. 안전 폴트 조건이 발생하면 안전 코어가 축을 안전 상태로 만들고, 안전 폴트 동작이 알람으로 설정된 경우 해당 비트가 축 안전 알람 RA 속성에 설정됩니다. 활성 안전 알람 비트는 근본적인 안전 폴트 조건이 안전 코어에 존재하는 한 설정된 상태로 유지됩니다.
Rockwell Automation 안전 드라이브 장치의 경우 드라이브 안전 코어의 안전 폴트 상태 데이터는 안전 출력 어셈블리에 포함된 통과 데이터를 통해 안전 컨트롤러의 안전 폴트와 결합될 수 있습니다. 이를 통해 축 안전 알람 RA 속성이 안전 기능이 실행된 위치, 즉 안전 컨트룰러 또는 드라이브의 안전 코어에 관계없이 안전 기능 폴트 조건을 반영할 수 있습니다.
안전 폴트 동작
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE 안전 전용 | 설정/SSV | USINT | 4(D) 2(E) 4(X) | - | - | 열거형: (D) 0 = 무시(O) 1 = 알람(O) 2 = 폴트 상태만(O) 3 = 플래너 정지(O) 4 = 비활성(R) 5 = 종료(R) 열거형: (E) 0 = 무시(O) 1 = 알람(O) 2 = 폴트 상태만(R) 3 = N/A 4 = N/A 5 = 종료(R) 열거형: (X) 0 = 무시(O) 1 = 알람(O) 2 = 폴트 상태만(O) 3 = N/A 4 = 비활성(R) 5 = 종료(R) 6~254 = 예약됨 |
안전 폴트 동작 속성은 안전 코어에서 안전 폴트 조건을 보고한 경우 수행되는 조치를 지정하는 열거값입니다.
안전 토크 꺼짐 동작
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XD 안전 전용 | 설정/ SSV# | USINT | Eq 23 C의 경우 1 F의 경우 0 X의 경우 0 | - | - | 열거형: 0 = 비활성화 및 관성 정지 1 = 전류 감속도 및 비활성화 2 = 램핑된 감속도 및 비활성화 3~127 = (예약됨) 128~255 = (공급업체 전용) 128 = DC 주입 브레이크 129 = AC 주입 브레이크 | |
# 명령값 추적 중에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 명령값 추적 중이 참). | |||||||
드라이브가 축 안전 상태 속성을 통해 내장된 안전 코어에서 보고한 안전 정지 1(SS1) 활성 조건으로 시작되지 않은 안전 토크 꺼짐(STO) 활성 조건을 감지하고 안전 토크 꺼짐 동작 소스가 연결된 드라이브로 설정되면 이 값은 모터에 적용할 정지 방법을 결정합니다. 각 안전 토크 꺼짐 동작 열거형은 정의된 두 개의 정지 시퀀스, 범주 0 정지 또는 범주 1 정지 중 하나를 시작합니다. 각 열거형의 정의는 정지 동작 속성에 대해 정의된 것과 동일한 열거형을 따릅니다.
전류 감속도 및 비활성화 또는 램핑된 감속 및 비활성화의 범주 1 정지 열거형은 STO 활성 조건 및 안전 토크 비활성화 사이의 구성된 지연(예: STO에서 안전 브레이크 제어(SBC) 지연 또는 STO 지연)과 함께 사용됩니다. 이 경우 드라이브가 모터를 제어된 정지 상태로 가져오고 전력 구조를 비활성화하기 전에 브레이크를 맞물 수 있습니다. 이 기능은 수직 부하 응용에 특히 중요합니다.
정지 시퀀스가 적용된 후 최종 상태는 시작 금지됨 상태이거나, 안전 폴트가 STO 활성화를 시작한 경우 주요 폴트 상태입니다. 마지막 상태에서 장치의 인버터 전력 구조가 비활성화되고 궁극적으로 안전 코어의 STO 안전 기능에 의해 강제 적용되는 안전 무결성이 유지됩니다.
안전 토크 꺼짐 동작 소스
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XD 안전 전용 | 설정/ SSV# | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 연결된 드라이브(R) 1 = 실행 중인 컨트룰러(O) 2~127 = (예약됨) 128~255 = (공급업체 전용) | |
# 명령값 추적 중에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 명령값 추적 중이 참). | |||||||
안전 토크 꺼짐 동작 소스 속성은 드라이브 또는 컨트룰러가 SS1 또는 안전 정지 2(SS2) 활성 조건으로 시작되지 않은 축 안전 상태 속성의 STO 활성 조건에 대한 응답으로 정지 시퀀스를 시작할지 여부를 결정합니다.
연결된 드라이브(기본값)로 구성할 때 드라이브는 선택한 안전 토크 꺼짐 동작에 따라 정지 시퀀스를 시작합니다. 그러나 드라이브에는 구성된 정지 동작이 발생하도록 컨트룰러에 열린 연결이 있어야 합니다. 드라이브가 연결되어 있지 않으면 드라이브가 구성된 연결 손실 정지 동작을 이미 시작했을 것입니다.
실행 중인 컨트룰러에 대해 구성된 경우 실시간(RT) 헤더의 컨트룰러 연결의 "실행/유휴" 비트가 실행 모드를 표시하는 한 연결된 컨트룰러에 의해 정지 시퀀스가 시작됩니다. 이를 통해 컨트룰러는 프로그래밍된 정지 동작을 제공할 수 있습니다. 컨트롤러가 유휴 모드에 있을 때, 즉 응용 프로그램을 태능동적으로 실행하지 않는 경우 연결된 드라이브는 구성된 안전 토크 꺼짐 동작에 따라 중지 시퀀스를 시작합니다. 이 선택은 연결된 컨트룰러가 "실행/유휴" 실시간 헤더를 제공하는 경우에만 유효합니다.
축 테스트 모드
테스트 모드 활성화 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 안전 토크 꺼짐 동작 소스 속성을 사용하여 축 안전 상태 속성에서 SS1 또는 SS2 활성 조건으로 시작되지 않은 STO 활성 조건에 대한 응답으로 축이 정지를 시뮬레이션하도록 합니다. 드라이브 모델은 필요한 장치 안전 입력 매개 변수, 축 안전 상태 및 축 안전 폴트를 적절한 시간에 시뮬레이션합니다.
안전 정지 동작
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XD 안전 전용 | 설정/ SSV# | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 전류 감속도 1 = 램핑된 감속도 2~127 = (예약됨) 128~255 = (공급업체 전용) | |
# 명령값 추적 중에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 명령값 추적 중이 참). | |||||||
안전 중지 작업 속성은 다음과 같은 경우 드라이브가 모터에 적용하는 중지 방법을 결정합니다.
- SS1 또는 SS2 조건이 발생합니다. 축 안전 상태 속성은 SS1 또는 SS2 조건을 나타냅니다.
- 축 안전 중지 소스는 연결된 드라이브로 설정됩니다.
선택한 정지 방법은 정지 중 상태일 때 적용되며 정지 방법이 완료된 후 마지막 상태는 정지됨 상태입니다. 이 최종 상태에서 SS1 활성 상태 비트에 의해 시작된 경우 장치의 인버터 전력 구조가 비활성화되고 토크가 없거나 SS2 활성 상태 비트에 의해 시작된 경우 정지 상태에서 능동적으로 보류됩니다(선택 보류).
안전 정지 동작 비트 설명
비트 | 필수/옵션 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|---|
0 | R/C O/F | 전류 감속도 | 전류 감속도는 전력 구조를 유지하고 활성 제어 루프는 정지 상태에서 사용할 수 있습니다. 위치 제어 모드로 구성된 경우 드라이브는 축이 영속도가 될 때까지 위치 참조에서 현재 값을 유지하도록 합니다. 영속도가 되면 위치 참조는 즉시 축을 정지 상태로 유지하기 위해 실제 위치와 동일하게 설정됩니다. 속도 제어 모드인 경우 드라이브는 속도 참조를 0으로 강제 설정합니다. 두 경우 모두 위치 또는 속도 참조 신호를 고정 값으로 강제 설정하면 움직이는 축의 제어 루프 에러가 급격히 증가하여 드라이브의 출력 전류가 모터를 정지시키는 구성된 정지 토크로 포화됩니다. 토크 제어 모드에서 드라이브는 구성된 정지 토크를 명령 토크 신호에 직접 적용하여 모터를 감속시킵니다. 속도 피드백 값이 영속도에 도달할 때 토크 명령이 0으로 설정됩니다. 주파수 제어 모드에서는 정지 토크 속성이 아닌 전류 벡터 제한 속성이 정지 전류를 조절하는 데 사용됩니다. 정지되거나 구성된 정지 시간 또는 공장 제한이 만료되면 전류 감속도 정지 동작이 완료됩니다. |
1 | O/FV | 램핑된 감속도 | 전류 감속도 및 비활성화는 전력 구조를 유지하고 활성 제어 루프는 정지 상태로 두지만 명령 속도 정밀 보간 생성기 블록과 연관된 램프 생성기를 사용하여 모터를 감속하여 정지시킵니다. 전류 감속도 및 비활성화 정지를 시작할 때 램프 생성기가 즉시 활성화되고 드라이브는 더 이상 컨트룰러의 명령을 따르지 않습니다. 램프 생성기 입력은 0으로 초기화되고 출력은 모터의 전류 속도로 초기화되므로 램프 제어 파라미터에 따라 램프 생성기 출력이 모터를 전류 속도에서 0으로 감속하도록 합니다. 정지되거나 구성된 정지 시간 또는 공장 타임아웃 제한이 만료되면 램핑 감속 정지 동작이 완료됩니다. |
2-127 | 예약됨 | ||
128-255 | 공급업체 전용 |
안전 정지 동작 소스
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XD | 설정/ SSV# | USINT | 0 | - | - | 열거형: 0 = 연결된 드라이브(R) 1 = 실행 중인 컨트룰러(O) 2~127 = (예약됨) 128~255 = (공급업체 전용) | |
# 명령값 추적 중에서는 속성을 설정할 수 없음을 나타냅니다(CIP 축 내부 상태의 명령값 추적 중이 참). | |||||||
이 속성은 축 안전 상태 속성에서 SS1 또는 SS2 활성 비트 전환에 대한 응답으로 드라이브 또는 컨트룰러가 정지 시퀀스를 시작하는지 여부를 결정합니다.
연결된 드라이브(기본값)로 구성하면 드라이브는 선택한 안전 정지 동작에 따라 정지 시퀀스를 시작합니다. 그러나 드라이브에는 구성된 정지 동작이 발생하도록 컨트룰러에 열린 연결이 있어야 합니다. 드라이브가 연결되어 있지 않으면 드라이브가 구성된 연결 손실 정지 동작을 이미 시작했을 것입니다.
실행 중인 컨트룰러에 대해 구성된 경우 실시간(RT) 헤더의 컨트룰러 연결의 "실행/유휴" 비트가 실행 모드를 표시하는 한 연결된 컨트룰러에 의해 정지 시퀀스가 시작됩니다. 이를 통해 컨트룰러는 프로그래밍된 정지 동작을 제공할 수 있습니다. 컨트롤러가 유휴 모드에 있을 때, 즉 응용 프로그램을 능동적으로 실행하지 않는 경우 연결된 드라이브는 구성된 안전 정지 동작에 따라 정지 시퀀스를 시작합니다. 이 선택은 연결된 컨트룰러가 "실행/유휴" 실시간 헤더를 제공하는 경우에만 유효합니다.
축 테스트 모드
테스트 모드 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 안전 정지 동작 소스 속성을 읽고 드라이브 모델은 동작 소스에 따라 필요한 장치 안전 입력 매개 변수, 축 안전 상태 및 축 안전 폴트를 시뮬레이션합니다.
축 안전 데이터 A
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE | 가져오기/GSV | DWORD | - | - | - | 범용 데이터 컨테이너 |
안전 컨트룰러를 통해 전달되는 범용 안전 데이터를 보관하는 32 비트 컨테이너로서 안전 통과 객체 속성인 안전 통과 데이터 A를 통과합니다.
축 테스트 모드
테스트 모드 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 시뮬레이션된 장치에서 안전 통과 데이터 A 객체 속성을 읽고 축 안전 데이터 A 속성에서 해당 내용을 사용할 수 있도록 합니다.
축 안전 데이터 B
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - XDE | 가져오기/GSV | DWORD | - | - | - | 범용 데이터 컨테이너 |
안전 컨트룰러를 통해 전달되는 범용 안전 데이터를 보관하는 32 비트 컨테이너로서 안전 통과 객체 속성인 안전 통과 데이터 B를 통과합니다.
축 테스트 모드
테스트 모드 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 시뮬레이션된 장치에서 안전 통과 데이터 B 객체 속성을 읽고 축 안전 데이터 B 속성에서 이를 사용할 수 있도록 합니다.
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