축 예외 동작
축 예외 동작 속성은 각각 연결된 표준 또는 제조업체 관련 예외에 대해 장치에서 수행할 동작을 지정하는 열거 바이트의 64 요소 배열입니다. 지정된 예외의 경우 특정 예외 동작이 지원되지 않을 수 있습니다. 지원하려고 시도하면 “잘못된 속성 값” 서비스 에러 코드(0x09)가 발생합니다. 각 장치 제품은 지원되는 각 예외에 사용 가능한 동작을 지정해야 합니다. 장치에서 특정 예외를 지원하지 않는 경우 유일하게 유효한 예외 동작 열거형은 ‘지원되지 않음’입니다. 지원되지 않는 예외와 연결된 요소에 다른 값을 쓰려고 시도하면 프로젝트가 컨트롤러에서 온라인 상태일 때 “잘못된 속성 값” 서비스 에러 코드(0x09)가 발생합니다.
Rockwell Automation
특정 축 예외를 지원하는 드라이브의 경우 64 요소 CIP 축 예외 동작 - RA 및 CIP 축 예외 동작 2 - RA 배열이 드라이브 장치로 전송됩니다.축 예외 동작 정의
열거형 | 사용 | 이름 | 설명 |
|---|---|---|---|
0 | 옵션 | 무시 | 무시는 장치가 예외 상태를 완전히 무시하도록 지시합니다. 축의 작동에 기본적인 일부 예외의 경우 상태를 무시하는 것이 불가능할 수 있습니다. |
1 | 옵션 | 알람 | 알람 동작은 축 알람 워드에 연결된 비트를 설정하도록 장치에 지시하지만 그 외에는 축 동작에 영향을 미치지 않습니다. 장치 동작에 기본적인 몇 가지 예외의 경우 장치 작동에 영향을 미치지 않는 이 동작 또는 기타 모든 동작을 선택하지 못할 수 있습니다. |
2 | 옵션(XBD) 필수(E) | 폴트 상태만 | 폴트 상태만은 축 폴트 워드에 연결된 비트를 설정하도록 장치에 지시하지만 그 외에는 축 동작에 영향을 미치지 않습니다. 이 상태에서 프로그래밍 방식으로 축을 정지하기란 컨트롤러에서 가능합니다. 장치 동작에 기본적인 몇 가지 예외의 경우 장치 작동에 영향을 미치지 않는 이 동작 또는 기타 모든 동작을 선택하지 못할 수 있습니다. 폴트 상태만 예외 동작을 실행하는 컨버터(B)는 계속해서 DC 버스 전원을 제공하지만 축 내부 상태 속성에서 DC 버스 언로드 비트를 설정하지 않으므로 컨버터의 버스 공유 그룹에서 드라이브를 비활성화하지 않습니다. |
3 | 옵션(FPV) | 플래너 정지 | 플래너 정지는 축 폴트 워드에 연결된 비트를 설정하도록 드라이브 장치(D)에 지시하고 구성된 최대 감속률에서 계획된 모든 모션의 제어된 정지를 수행하도록 모션 플래너에 지시합니다. 장치의 작동에 기본적인 일부 예외의 경우 장치를 활성화된 상태로 남겨 두는 기타 모든 작동 또는 이 작동을 선택하지 못할 수 있습니다. |
4 | 필수(XBD) | 비활성활 | 비활성화 동작은 드라이브 장치(D)에서 축 폴트 워드에 연결된 비트를 설정하고 공장 설정된 사용 가능한“최적의” 정지 방법을 기반으로 축이 정지되도록 합니다. 이 “최적의” 정지 방법에는 모터를 정지 상태로 감속하는 방법과 계속 사용할 수 있는 예상 제어 수준에서 전력 구조의 최종 상태로 도달하는 방법이 둘 다 포함되어 있습니다. 사용 가능한 축 제어 수준은 특정 예외 조건과 구성된 제어 모드에 따라 달라집니다. 사용 가능한 감속 방법은 정지 동작 속성에 따라 정의됩니다. 추가 정보는 이 표 다음에 나오는 정지 동작 섹션을 참조하십시오.적용 분야에서 공장 설정된 “최적의” 방법보다 훨씬 더 과도한 정지 동작인 예외 동작을 필요로 하는 경우 컨트롤러에서 이러한 예외 동작을 시작합니다. 적용 분야에서 공장 설정된 “최적의” 방법보다 훨씬 덜 과도한 예외 동작을 필요로 하는 경우 컨트롤러에서 마이너 폴트 예외 동작에 대한 장치 축 인스턴스를 구성하고 폴트를 직접 처리합니다. 이로 인해 장치 및 모터 구성 요소에서 문제가 발생할 수 있으며, 이는 장치가 작동 상태로 남아 있을 기회가 있는 경우 해당 장치에서만 허용됩니다. 이는 제품의 값이 모터 또는 장치의 값보다 더 높은 응용 프로그램에 중요합니다. 비활성화 예외 동작이 컨버터 장치(B)에 적용되면 정지 동작이 적용되지 않습니다(0 = 동작 없음). 컨버터에 대한 비활성화 또는 종료 최종 상태를 적용할 수 있지만 종료 상태는 구성된 종료 동작을 실행합니다. 종료의 경우 컨버터 축 내부 상태 속성의 DC 버스 언로드 비트는 컨버터의 버스 공유 그룹 내 모든 드라이브에 대한 버스 공유 예외를 생성하도록 설정됩니다. 여러 정지 동작에서 여러 가지 메이저 폴트가 발생하면 연결된 정지 동작 중 가장 과도한 동작 즉, 가장 낮은 수준의 제어 기능이 필요한 정지 동작이 적용됩니다. 이 규칙은 비활성화 요청과 연결된 정지 동작에도 적용됩니다. |
5 | 필수(모두) | 종료 | 메이저 폴트 발생 후 최종 축 작업 상태가 메이저 폴트 상태이면 종료 예외 동작이 전력 구조를 종료 상태로 강제적 전환하여 드라이브의 전력 구조가 바로 비활성화됩니다. 이와 같이 수행하도록 종료 동작이 구성된 경우 이 동작이 DC 버스 전원을 드라이브의 전력 구조의 전원 수준으로 떨어뜨리기도 합니다. 따라서 종료 동작이 드라이브의 최적의 정지 방법을 오버라이드합니다. 드라이브가 다시 작동 상태로 복원되려면 명시적인 종료 리셋이 필요합니다. |
6-254 | 예약됨 | - | |
255 | 지원되지 않음 | 지원되지 않은 예외 동작은 장치에서 지원되지 않는 예외에 할당된 값입니다. 장치에서 지원되지 않는 예외에 지원되지 않음 이외의 예외 동작을 할당하려고 하면 “유효하지 않은 속성 값” 서비스 에러 코드(0x09)가 발생합니다. |
정지 동작
감속 제어의 감소 수준에 나열된 표준 정지 동작은 다음과 같습니다.
- 램프 감속
- 전류 제한 감속
- 관성 정지
일반적으로 “최적의” 정지 동작은 예외 조건에서 여전히 사용 가능하고 가장 잘 제어되는 감속 방법입니다.
메이저 폴트 예외 동작에 대해 응답한 전력 구조의 최종 상태는 제어 기능의 감소 수준에 나열된 다음 상태 중 하나일 수 있습니다.
- 보류(보류 토크로 정지됨)
- 비활성화(전력 구조 비활성화됨으로 정지됨)
- 종료(종료 동작으로 정지됨)
전력 구조에 대한 “최적의” 최종 상태는 예외 조건에서 대부분의 제어 기능을 계속해서 사용할 수 있는 상태입니다.
이러한 모든 최종 상태에서 축을 활성화된 작동으로 복원하여 이동하도록 명령하려면 폴트 리셋을 실행해야 합니다.
예외 발생 시 시작 금지 상태가 존재하면 해당 예외 동작에 대한 최적의 최종 상태는 비활성화 또는 종료일 수만 있습니다.
지정된 비활성화 예외 동작과 연결된 특정 정지 동작 및 최종 상태는 폴트 로그 기록에 포함된 축 폴트 동작 속성에 캡처됩니다. 축 폴트 동작 열거형은 다음과 같습니다.
열거형 | 설명 |
|---|---|
정지 동작 열거형 | 0 = 동작 없음 1 = (예약됨) 2 = 램프 정지 3 = 토크 제한 정지 4 = 관성 정지 |
상태 변경 열거형 | 0 = 동작 없음 1 = 보류 2 = 비활성화 3 = 종료 |
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