APR 폴트 생성
APR 폴트는 아래 경우 생성될 수 있습니다.
- 최초 축 구성 중인 경우.
- 작동 중인 경우.
- 시스템이 전원을 껐다 켜거나 리셋되거나 다시 연결되면 절대 위치를 복구하지 못하는 경우.
APR 폴트는 다음 온라인 시나리오 중에 감지됩니다.
- 최초 구성(다운로드).
- 구동 축의 재연결.
- 절대 기계 위치에 영향을 미치는 축 속성의 변경.
APR 폴트가 발생하면 축의 실제 위치는 축의 피드백 참조 위치로 설정됩니다. 값은 절대 인코더에서 읽어옵니다. 축 홈 상태 비트 비트가 해제됩니다.
다운로드, CompactFlash 카드에서 복원, 보안 디지털 카드에서 복원 또는
ControlFLASH
펌웨어 업데이트 중 이러한 이벤트 중 하나가 발생하면 APR 결함이 발생합니다.- 축 구성
- 속성 변경
- 축 속성이나 구성을 오프라인으로 편집해도 다운로드 시점까지는 APR 폴트가 발생하지 않습니다.
- 일부 속성은 온라인으로 편집하면 즉시 APR 폴트가 발생합니다. 프로젝트를 다운로드하지 않고 축 피드백 장치 또는 피드백 극성을 변경하는 경우에도 즉시 APR 폴트가 생성됩니다.
- 축 하드웨어 변경 또는 오작동
- 드라이브 펌웨어 업데이트를 통해 특정 축 기능 사용(예: 확장 위치 피드백).
- 축 하드웨어 리소스 부족
- 하드웨어 리소스 부족은 다운로드 또는ControlFLASH펌웨어 업데이트 중에만 감지되며 APR 결함이 발생합니다.
축 구성 중에 다음 사항이 체크됩니다.
- 기존 축인가?
- 스케일링 서명이 저장된 스케일링 서명과 일치하는가?
- 피드백 서명이 저장된 피드백 서명과 일치하는가?
이 세 가지 확인 항목을 모두 통과하면 절대 위치가 복원됩니다.
작동 중에 시스템은 다음 상태를 모니터링합니다.
- 피드백 무결성 상태 비트가 지워졌는가?
- 스케일링 서명에 종속 속성 값이 SSV에 의해 변경되었는가?
다음 속성의 변경은 스케일링 서명에 영향을 미치지 않으며 절대 기계 참조의 손실을 초래하지 않으므로 APR 폴트를 발생시키지 않습니다.
- 변환 상수
- 위치 언와인드
- 트래블 모드
이들 값을 변경할 때에는 새 값이 제품의 위치 단위와 시스템의 다이내믹에 바르게 연계되도록 주의해야 합니다. 값 변경은 일반적으로 제품 레시피 변경의 일부로 수행됩니다.
축 홈 상태 비트가 해제되면, 즉 위치가 아직 기계에 참조되지 않았다면, APR 기능은 무시되며 절대 위치를 복원하려는 시도는 일어나지 않습니다.
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