증분 인코더의 APR 동작

증분 인코더용 APR은 절대 시스템 참조 위치 유지를 의미합니다. 인크리멘탈 인코더가 호밍되면 호밍 비트가 설정됩니다.

절대 인코더에 대한 APR 폴트를 생성하는 이벤트 및/또는 조건 중 하나가 인크리멘탈 인코더에서 발생하면 APR 폴트가 생성되고 축 홈 비트가 지워집니다.

예를 들어 증분 인코더의 APR 폴트 동작은 인크리멘탈 인코더의 전원을 껐다 켜고 해당 위치가 0이 될 때를 제외하고는 절대 인코더의 동작과 동일합니다. 해당하는 절대 시스템 참조 위치는 손실됩니다. APR 폴트는 생성되지 않습니다.