절대 위치 회복

절대 위치 복구(Absolute Position Recovery, APR)는 특정 시스템에 참조되는 절대 위치(일반적으로 시스템 참조 절대 위치 또는 절대 위치라고 부름)의 설정 및 유지를 지원합니다.

MAH 명령어를 성공적으로 실행하여 시작되는 호밍 절차는 절대 위치를 설정합니다. 호밍 절차가 시스템 참조를 성공적으로 설정하면 모션 상태 속성에서 축 호밍 비트가 설정되어 실제 위치와 명령 위치가 이제 관련 시스템에 의미 있는 위치가 되었음을 나타냅니다.

동적 시스템 작동이 가능하도록 축 호밍 비트를 설정하는 것은 좋은 응용 프로그램 프로그래밍 관행입니다. 그렇지 않을 경우 특성 위치로 절대 이동이 실제 시스템의 축의 위치와 아무 관련이 없을 수 있습니다.

호밍 절차를 수행하려면 일반적으로 시스템을 오프라인으로 전환하고 수동 작동 모드로(예를 들면 생산하지 않음) 설정해야 하며, 시스템의 축을 하나 이상 다시 호밍해야 하는 상황을 방지해야 합니다. 그렇지 않을 경우 가동 중단이 발생하고 비용이 소요됩니다. APR 기능은 전원 껐다 켜기, 프로그램 다운로드, 심지어 펌웨어 업데이트를 통해 시스템 참조 또는 절대 위치를 유지합니다.

축 테스트 모드

테스트 모드 속성이 활성화됨으로 설정되어 있고 컨트롤러 루프 백에 대해 구성된 축은 절대 위치 복구를 실행하지 않습니다.

전원 껐다 켜기 또는 펌웨어 다운로드와 같은 특정 시나리오는 APR 관련 폴트를 생성하지 않습니다. 그러나 홈 상태 비트를 초기화, 즉 리셋합니다.

절대 피드백 장치

절대 피드백 장치를 사용하면 전원을 껐다가 켤 때 절대 위치를 유지할 수 있습니다. 이러한 장치는 다양한 형태를 띠지만, 드라이브와 피드백 장치의 전원이 꺼진 경우에도 모두 절대 피드백 위치를 유지할 수 있습니다.

전원이 다시 켜지면 드라이브가 피드백 장치에서 피드백 참조 절대 위치를 읽어 오고, 이 절대 피드백 위치에 저장된 절대 오프셋을 적용하여 모션 제어 시스템이 시스템 참조 절대 위치를 복구할 수 있습니다.

대부분의 드라이브 제품은 이 기능을 제공합니다. 그런데 드라이브가 교체되거나 드라이브 펌웨어가 업데이트되면 어떻게 될까요? 절대 위치가 손실됩니다.

CIP Motion을 사용하면 전원 껐다가 켜기를 통해서 뿐만 아니라 프로그램 다운로드와 심지어 펌웨어 업데이트를 통해서도 절대 위치를 복구할 수 있습니다.

SERCOS/CIP

절대 피드백을 사용하는 SERCOS 축의 경우 드라이브 스케일링 및 절대 위치가 드라이브에서 유지되므로 전원 껐다 켰거나 새 프로젝트 다운로드 후에 드라이브에서 위치를 읽어 오기만 하면 손쉽게 제어에서 복원할 수 있습니다.

대조적으로 CIP Motion 축은 절대 위치가 컨트롤러의 펌웨어에 유지되는 컨트롤러 기반 스케일링을 지원합니다. APR 기능을 사용하지 않으면 전원 껐다가 켰거나 프로젝트 다운로드 후에 절대 위치가 손실됩니다.