가속도 제어 구성 속성
모션 제어 축과 관련된 가속도 제어 구성 속성입니다.
부하 관측기 구성
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - PV | 설정 | USINT | 0 | - | - | 열거형 0 = 비활성화(R) 1 = 부하 관측기만(O) 2 = 속도 추정 포한 부하 관측기(O) 3 = 속도 추정만(O) 4 = 가속도 피드백(O) 5~255 = 예약됨 |
부하 관측기 구성 속성은 부하 관측기의 작업을 구성합니다. 부하 관측기는 부하 외란을 보상할 목적으로 모터 부하에 적용되는 유효 부하 토크를 동적으로 측정합니다. 속도 추정을 선택하면 관측기가 구성되어 모터와 부하의 내부 모델을 기준으로 속도를 추정합니다. 속도 추정이 선택되면 이 신호가 속도 루프에 적용되어 더 나은 제어 루프 성능을 제공합니다. 속도 추정을 갖춘 부하 관측기를 선택하면 속도 추정은 부하 관측기와 함께 사용할 수 있습니다. 가속도 피드백 구성은 가속도 피드백을 제어 루프 구조에 적용해 안정성과 성능을 향상시킵니다. 실제로 가속도 피드백은 가상 관성을 모터에 추가하는 것과 유사하며 부하 비율을 줄입니다.
Kop
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - PV | 설정 | T | REAL | FD | 0 |  | 라디안/초 |
부하 관측기 대역폭 속성에 따라 부하 관측기의 비례 게인 Kop가 결정됩니다. 이 값은 부하 관측기의 단위 게인 대역폭을 나타냅니다.
Koi
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - PV | 설정 | T | REAL | 0 | 0 | | 라디안/초 |
부 관측기 적분기 대역폭 속성에 따라 Kop와 함께 관측기 내 통합 에러 신호와 곱할 부하 관측기 적분 게인 Koi가 결정됩니다. 이 값은 적분기가 유효하지 않은 적분기 대역폭을 나타냅니다. 이 속성 값을 0으로 설정하면 적분기가 사용되지 않습니다.
Kof
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - PV | 설정 | REAL | 0.5 | 0 | |
부하 관측기 피드백 게인 속성은 가속도 피드백에 대해 구성될 때 부하 관측기의 가속도 출력 신호와 곱할 값이며 이 값을 피드백으로 가속도 참조 합산점에 적용됩니다. 이 게인 항의 출력은 부하 관측기 가속도 추정 신호입니다. 이 속성은 가속도 피드백에 대해 구성되지 않으면 효과가 없습니다.
가속도 제한
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정 | REAL | 0 2*Eq 3 | 0 | | 가속도 제어 단위/초 2 |
가속도 제한 속성은 가속 합산점에 적용되는 최대 가속도 값(증가하는 속도)을 정의합니다. 이 가속도 제한 값이 초과되면 장치가 이 제한에 가속도 참조값을 고정시키고 가속도 제한 상태 비트를 설정하여 응답합니다.
감속도 제한
사용 | 액세스 | T | 데이터 유형 | 기본값 | 최소값 | 최대값 | 값의 의미 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
옵션 - C | 설정 | REAL | 0 2*Eq 3 | 0 | | 가속도 제어 단위/초 2 |
감속도 제한 속성은 가속도 합산점에 적용되는 최대 감속도 값(감소하는 속도)을 정의합니다. 이 감속도 제한이 초과되면 장치가 이 제한에 가속도 참조값을 고정시키고 감속도 제한 상태 비트를 설정하여 응답합니다.
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