AXIS_SERVO_DRIVE 구조
서보-드라이브 축 객체는 전체 모션 플래너 기능 및 통합된 구성 지원을 가진 축을 나타냅니다.
서보-드라이브 축은 외부 드라이브에 1756-MxxSE(SERCOS) 같은 디지털 명령을 송신하는 디지털 드라이브 인터페이스 모듈과 연결됩니다. AXIS_SERVO_DRIVE 구조는 다음 상태 및 구성 속성을 포함합니다.
니모닉 | 데이터 유형 | 설명 | ||
MotionStatus | DINT | 축의 모션 상태 비트. | ||
비트 번호 | 비트 이름(태그) | 설명 | ||
BOOL | 00 | AccelStatus | 가속도 상태 | |
BOOL | 01 | DecelStatus | 감속도 상태 | |
BOOL | 02 | MoveStatus | 이동 상태 | |
BOOL | 03 | JogStatus | 조그 상태 | |
BOOL | 04 | GearingStatus | 기어링 상태 | |
BOOL | 05 | HomingStatus | 호밍 상태 | |
BOOL | 06 | StoppingStatus | 정지 상태 | |
BOOL | 07 | AxisHomedStatus | 호밍 상태 | |
BOOL | 08 | PositionCamStatus | 위치 캠 상태 | |
BOOL | 09 | TimeCamStatus | 시간 캠 상태 | |
BOOL | 10 | PositionCamPendingStatus | 위치 캠 보류 중 상태 | |
BOOL | 11 | TimeCamPendingStatus | 시간 캠 보류 중 상태 | |
BOOL | 12 | GearingLockStatus | 기어링 잠금 상태 | |
BOOL | 13 | PositionCamLockStatus | 위치 캠 잠금 상태 | |
BOOL | 14 | TimeCamLockStatus | 시간 캠 잠금 상태 | |
BOOL | 15 | CoordinateMotionStatus | 조정 이동 상태 | |
BOOL | 16 | TransformStateStatus | 변환 상태 | |
BOOL | 17 | ControlledByTransformStatus | 변환 상태로 제어 | |
BOOL | 18 | ControlledByTransformStatus | 변환 상태로 제어 | |
BOOL | 19 | DirectVelocityControlStatus | 직접 속도 제어 상태 | |
BOOL | 20 | DirectTorqueControlStatus | 직접 토크 제어 상태 | |
BOOL | 21-31 | 예약됨 | ||
AxisStatus | DINT | 축의 상태 비트: | ||
BOOL | 비트 번호 | 비트 이름(태그) | 설명 | |
BOOL | 00 | ServoActionStatus | 서보 동작 상태 | |
BOOL | 01 | DriveEnableStatus | 드라이브 활성화 상태 | |
BOOL | 02 | ShutdownStatus | 축 종료 상태 | |
BOOL | 03 | ConfigUpdateInProcess | 구성 업데이트 진행 중 | |
BOOL | 04 | InhibitStatus | 금지 상태 | |
AxisFault | DINT | 축의 폴트: | ||
비트 번호 | 비트 이름(태그) | 설명 | ||
BOOL | 00 | PhysicalAxisFault | 물리적 축 폴트 | |
BOOL | 01 | ModuleFault | 모듈 폴트 | |
BOOL | 02 | ConfigFault | 구성 폴트 | |
AxisEvent | DINT | 축의 이벤트 상태: | ||
비트 번호 | 비트 이름(태그) | 설명 | ||
BOOL | 00 | WatchEventArmedStatus | 감시 이벤트 아밍 상태 | |
BOOL | 01 | WatchEventStatus | 감시 이벤트 상태 | |
BOOL | 02 | RegEvent1ArmedStatus | 등록 이벤트 1 아밍된 상태 | |
BOOL | 03 | RegEvent1Status | 등록 이벤트 1 상태 | |
BOOL | 04 | RegEvent2ArmedStatus | 등록 이벤트 2 아밍된 상태 | |
BOOL | 05 | RegEvent2Status | 등록 이벤트 2 상태 | |
BOOL | 06 | HomeEventArmedStatus | 홈 이벤트 아밍 상태 | |
BOOL | 07 | HomeEventStatus | 홈 이벤트 상태 | |
ActualPosition | REAL | 위치 단위로 표시된 실제 위치 | ||
StrobeActualPosition | REAL | 위치 단위의 스트로브 실제 위치 | ||
StartActualPosition | REAL | 위치 단위의 실제 위치 시작 | ||
AverageVelocity | REAL | 위치 단위/초로 표시된 평균 속도 | ||
ActualVelocity | REAL | 위치 단위의 실제 속도/초 | ||
ActualAcceleration | REAL | 포지션 단위/초 2 의 실제 가속도 | ||
WatchPosition | REAL | 위치 단위로 표시된 감시 위치 | ||
Registration1Position | REAL | 위치 단위의 등록 1 위치 | ||
Registration2Position | REAL | 위치 단위의 등록 2 위치 | ||
Registration1Time | DINT | 마이크로초 단위의 CST 시간인 등록 1 시간 | ||
Registration2Time | DINT | 마이크로초 단위의 CST 시간인 등록 2 시간 | ||
InterpolationTime | DINT | 마이크로초 단위의 CST 시간인 보간 시간 | ||
InterpolatedActualPosition | REAL | 위치 단위로 삽입된 실제 위치 | ||
MasterOffset | REAL | 마스터 위치 단위의 마스터 오프셋 | ||
StrobeMasterOffset | REAL | 마스터 위치 단위의 스트로브 마스터 오프셋 | ||
StartMasterOffset | REAL | 마스터 위치 단위의 마스터 오프셋 시작 | ||
CommandPosition | REAL | 위치 단위의 명령 위치 | ||
StrobeCommandPosition | REAL | 위치 단위의 스트로브 명령 위치 | ||
StartCommandPosition | REAL | 위치 단위의 명령 위치 시작 | ||
CommandVelocity | REAL | 위치 단위/초 단위의 명령 속도 | ||
CommandAcceleration | REAL | 위치 단위/초 2 단위의 명령 가속도 | ||
InterpolatedCommandPosition | REAL | 위치 단위로 삽입된 명령 위치 | ||
ServoModuleFault | DINT | 축 범위와는 달리 모듈 범위가 있는 폴트 집합. 이러한 모듈 폴트는 연결된 SERCOS 모듈에서 지원되는 모든 축에 의해 반영됩니다. | ||
비트 번호 | 비트 이름(태그) | 설명 | ||
BOOL | 00 | ControlSyncFault | 제어 동기화 폴트 | |
BOOL | 01 | ModuleSyncFault | 모듈 동기화 폴트 | |
BOOL | 02 | TimerEventFault | 타이머 이벤트 폴트 | |
BOOL | 03 | ModuleHardwareFault | 모듈 하드웨어 폴트 | |
PositionCommand | REAL | 위치 단위의 명령 위치 | ||
PositionFeedback | REAL | 위치 단위의 위치 피드백 | ||
AuxPositionFeedback | REAL | 위치 단위로 표시된 보조 위치 피드백 | ||
PositionError | REAL | 위치 단위의 위치 에러 | ||
PositionIntegratorError | REAL | 위치 단위(ms)의 위치 적분기 에러 | ||
VelocityCommand | REAL | 위치 단위/초 단위의 명령 속도 | ||
VelocityFeedback | REAL | 위치 단위/초의 속도 피드백 | ||
VelocityError | REAL | 위치 단위/초의 속도 에러 | ||
VelocityIntegratorError | REAL | 위치 단위의 속도 적분기 에러 - 밀리초 / 초 | ||
AccelerationCommand | REAL | 위치 단위/초 2 단위의 명령 가속도 | ||
AccelerationFeedback | REAL | 위치 단위/초 2 단위의 가속도 피드백 | ||
ServoOutputLevel | REAL | V 단위로 표시된 서보 출력 수준(이 릴리스에서는 사용하지 않음) | ||
MarkerDistance | REAL | 위치 단위의 마커 거리 | ||
VelocityOffset | REAL | 위치 단위/초 단위의 속도 오프셋(이번 버전에서는 사용 안 함) | ||
TorqueOffset | REAL | –100% ~ +100% 토크 오프셋(이번 버전에서는 사용 안 함) | ||
TorqueCommand | REAL | 토크 모드에서 작동할 때 정격 값의 %로 나타난 명령값입니다. | ||
TorqueFeedback | REAL | 토크 모드에서 작동할 때 정격의 %로 나타난 토크 피드백입니다. | ||
PosDynamicTorqueLimit | REAL | 현재 작동 중인 최대 양의 토크/전류 제한 진폭. 증폭기 피크 제한, 모터 피크 제한, 사용자 전류 제한, 증폭기 열 제한, 모터 열 제한 등 특정 시점에 드라이브의 모든 토크/전류 제한 중 가장 낮은 값이어야 합니다. | ||
NegDynamicTorqueLimit | REAL | 현재 작동 중인 음의 토크/전류 제한 진폭. 증폭기 피크 제한, 모터 피크 제한, 사용자 전류 제한, 증폭기 열 제한, 모터 열 제한 등 특정 시점에 드라이브의 모든 토크/전류 제한 중 가장 낮은 값이어야 합니다. | ||
MotorCapacity | REAL | 정격 용량 백분율로 표신된 모터 용량의 현재 활용도. | ||
DriveCapacity | REAL | 정격 용량의 비율로 나타낸 현재 드라이브 용량의 활용도입니다. | ||
PowerCapacity | REAL | 정격 용량의 비율로 나타낸 현재 축 전원장치의 활용도. | ||
BusRegulatorCapacity | REAL | 정격 용량의 비율로 나타낸 현재 축 버스 조절기의 활용도. | ||
MotorElectricalAngle | REAL | 모터 샤프트의 현재 전기각입니다. | ||
TorqueLimitSource | DINT | 축에 대한 토크 제한의 현재 소스(있는 경우)입니다. | ||
DriveStatus | DINT | 서보 드라이브의 상태 비트: | ||
비트 번호 | 비트 이름(태그) | 설명 | ||
BOOL | 00 | - 태그 없음 - | 서보 동작 상태 | |
BOOL | 01 | - 태그 없음 - | 드라이브 활성화 상태 | |
BOOL | 02 | - 태그 없음 - | 축 종료 상태 | |
BOOL | 03 | ProcessStatus | 프로세스 상태 | |
BOOL | 04 | - 태그 없음 - | (예약됨) | |
BOOL | 05 | - 태그 없음 - | (예약됨) | |
BOOL | 06 | HomeSwitchStatus | 홈 입력 상태 | |
BOOL | 07 | Reg1InputStatus | 등록 1 입력 상태 | |
BOOL | 08 | Reg2InputStatus | 등록 2 입력 상태 | |
BOOL | 09 | PosOvertravelInputStatus | 양의 오버트래블 입력 상태 | |
BOOL | 10 | NegOvertravelInputStatus | 음의 오버트래블 입력 상태 | |
BOOL | 11 | EnableInputStatus | 입력 활성화 상태 | |
BOOL | 12 | AccelLimitStatus | 가속도 제한 상태 | |
BOOL | 13-15 | - 태그 없음 - | (예약됨) | |
BOOL | 16 | VelocityLockStatus | 속도 잠금 상태 | |
BOOL | 17 | VelocityStandstillStatus | 속도 정지 상태 | |
BOOL | 18 | VelocityThresholdStatus | 속도 임계값 상태 | |
BOOL | 19 | TorqueThresholdStatus | 토크 임계값 상태 | |
BOOL | 20 | TorqueLimitStatus | 토크 제한 상태 | |
BOOL | 21 | VelocityLimitStatus | 속도 제한 상태 | |
BOOL | 22 | PositionLockStatus | 위치 잠금 상태 | |
BOOL | 23 | - 태그 없음 - | (예약됨) | |
BOOL | 24 | - 태그 없음 - | (예약됨) | |
BOOL | 25 | - 태그 없음 - | (예약됨) | |
BOOL | 26 | - 태그 없음 - | (예약됨) | |
DriveFault | DINT | 서보 루프의 서보 폴트 비트: | ||
비트 번호 | 비트 이름(태그) | 설명 | ||
BOOL | 00 | PosSoftOvertravelFault | 양의 소프트웨어 오버트래블 폴트 | |
BOOL | 01 | NegSoftOvertravelFault | 음의 소프트웨어 오버트래블 폴트 | |
BOOL | 02 | PosHardOvertravelFault | 양의 하드웨어 오버트래블 폴트 | |
BOOL | 03 | NegHardOvertravelFault | 음의 하드웨어 오버트래블 폴트 | |
BOOL | 04 | MotFeedbackFault | 피드백 폴트 | |
BOOL | 05 | MotFeedbackNoiseFault | 피드백 노이즈 폴트 | |
BOOL | 06 | AuxFeedbackFault | 보조 피드백 폴트 | |
BOOL | 07 | AuxFeedbackNoiseFault | 보조 피드백 노이즈 폴트 | |
BOOL | 08 | - 태그 없음 - | (예약됨) | |
BOOL | 09 | DriveEnableInputFault | 드라이브 활성화 입력 폴트 | |
BOOL | 10 | CommonBusFault | 공통 버스 폴트 | |
BOOL | 11 | PreChargeOverloadFault | 미리 충전 과부하 폴트 | |
BOOL | 12 | GuardFaultExists | 가드 폴트가 있음 | |
BOOL | 13 | GroundShortFault | 접지 단락 폴트 | |
BOOL | 14 | DriveHardFault | 드라이브 하드 폴트 | |
BOOL | 15 | OverSpeedFault | 과속 폴트 | |
BOOL | 16 | OverloadFault | 과부하 폴트 | |
BOOL | 17 | DriveOvertempFault | 드라이브 과열 폴트 | |
BOOL | 18 | MotorOvertempFault | 모터 과열 폴트 | |
BOOL | 19 | DriveCoolingFault | 드라이브 냉각 폴트 | |
BOOL | 20 | DriveControlVoltageFault | 드라이브 제어 전압 폴트 | |
BOOL | 21 | FeedbackFault | 피드백 폴트 | |
BOOL | 22 | CommutationFault | 정류 폴트 | |
BOOL | 23 | DriveOvercurrentFault | 드라이브 과전류 폴트 | |
BOOL | 24 | DriveOvervoltageFault | 드라이브 과전압 폴트 | |
BOOL | 25 | DriveUndervoltageFault | 드라이브 부족전압 폴트 | |
BOOL | 26 | PowerPhaseLossFault | 전원 결상 폴트 | |
BOOL | 27 | PosErrorFault | 위치 에러 폴트 | |
BOOL | 28 | SERCOSFault | SERCOS 정류 폴트 | |
BOOL | 29 | - 태그 없음 - | 오버트래블 폴트 | |
BOOL | 30-31 | 예약됨 | ||
AccelStatus | BOOL | 현재 축에 가속하도록 명령이 내려진 경우에 설정됩니다. 설정되지 않으면 축이 일정 속도로 작동 중이거나 멈춘 상태에 있는 것입니다. | ||
DecelStatus | BOOL | 현재 축에 감속하도록 명령이 내려진 경우에 설정됩니다. 설정되지 않으면 축이 일정 속도로 작동 중이거나 멈춘 상태에 있는 것입니다. | ||
MoveStatus | BOOL | 이동 모션 프로파일이 현재 진행 중이면 설정됩니다. 이동이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다. | ||
JogStatus | BOOL | 조그 모션 프로파일이 현재 진행 중이면 설정됩니다. 조그가 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다. | ||
GearingStatus | BOOL | 축이 현재 다른 축에 연동되고 있는 경우에 설정됩니다. 기어링 작동이 중단되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다. | ||
HomingStatus | BOOL | 홈 모션 프로파일이 현재 진행 중인 경우 설정됩니다. 호밍 작업이 중단되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다. | ||
StoppingStatus | BOOL | 현재 진행 중인 정지 중 프로세스가 있으면 설정됩니다. 정지 중 프로세스가 완료되면 해제됩니다. 팁 : 정지 중 프로세스는 축을 정지시키는 데 사용됩니다(MAS, MGS, 정지 모션 폴트 동작, 또는 모드 변경에 의해 시작됨). 이 비트는 I4B의 경우 기어링 잠금 상태 비트로 명시적으로 명명된 기어링 클러치 비트(선택된 클러치를 포함한 MAG)와 더 이상 연관되지 않습니다. | ||
AxisHomedStatus | BOOL | 전원 켜기 또는 재연결 시 해제됨. 구성된 호밍 시퀀스가 성공적으로 완료되면 MAH 명령어로 설정되고 후에 축이 종료 상태로 전환하면 해제됩니다. | ||
PositionCamStatus | BOOL | 위치 캠 모션 프로파일이 현재 진행 중이면 설정됩니다. 위치 캠이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다. | ||
TimeCamStatus | BOOL | 시간 캠 모션 프로파일이 현재 진행 중이면 설정됩니다. 시간 캠이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되면 해제됩니다. | ||
PositionCamPendingStatus | BOOL | 위치 캠 모션 프로파일이 현재 실행 중인 캠 프로파일의 완료를 대기하고 있는 경우 설정됩니다. 이는 보류 중 실행이 선택된 MAPC 명령어를 실행하여 시작됩니다. 이 비트는 현재 위치 캠 프로파일이 완료되어 보류 중인 캠 프로파일의 시작이 실행될 때 해제됩니다. 이 비트는 또한 위치 캠 프로파일이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되는 경우에도 해제됩니다. | ||
TimeCamPendingStatus | BOOL | 시간 캠 모션 프로파일이 현재 실행 중인 캠 프로파일의 완료를 대기하고 있는 경우 설정됩니다. 이는 보류 중 실행이 선택된 MATC 명령어를 실행하여 시작됩니다. 이 비트는 현재 시간 캠 프로파일이 완료되어 보류 중인 캠 프로파일의 시작이 실행될 때 해제됩니다. 이 비트는 또한 시간 캠 프로파일이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되는 경우에도 해제됩니다. | ||
GearingLockStatus | BOOL | 슬레이브 축이 지정된 기어비에 따른 기어링 관계로 마스터 축에 잠길 때마다 설정됩니다. 기어링 플래너의 클러치 기능은 기어링 프로세스에서 속도를 높이거나 낮추기 위해 축을 램핑하는 데 사용됩니다(클러치가 선택된 MAG). 이 비트는 축 클러칭이 이루어지는 기간 동안 해제됩니다. | ||
PositionCamLockStatus | BOOL | 마스터 축이 현재 활성 상태의 위치 캠 모션 프로파일의 시작 조건을 충족할 때마다 설정됩니다. 시작 조건은 MAPC 명령어의 시작 제어 및 시작 위치 파라미터에 의해 설정됩니다. 이 비트는 현재 위치 캠 프로파일이 완료되거나 다른 모션 작동에 의해 대체되는 경우에도 해제됩니다. 단방향 마스터 방향 모드에서, 위치 캠 잠금 상태 비트는 "잘못된" 방향으로 이동할 때 해제되고 "올바른" 방향으로 이동할 때 설정됩니다. | ||
CoordinatedMotionStatus | BOOL | 조정 모션 프로파일이 현재 이 축에 대해 활성화된 경우 설정됩니다. 조정 모션이 완료되거나 중지되는 경우 해제됩니다. | ||
TransformStateStatus | BOOL | 축이 변환에 관련되어 있는 경우 설정됩니다. 축은 활성 MCT 명령어에 지정된 좌표 시스템 중 하나에 있습니다. 참은 축이 변환에 관련되었음을 나타내고 거짓은 그렇지 않음을 나타냅니다. | ||
ControlledByTransformStatus | BOOL | 축이 변환 제어 상태인 경우에 설정됩니다. 참은 축이 변환 제어 중임을 나타내고, 거짓은 축이 변환 제어 중이 아님을 나타냅니다. 변환 제어 중인 축은 이동 명령을 실행할 수 없습니다. | ||
TimeCamLockStatus | BOOL | 시간 캠 잠금 상태(이 릴리스에서는 사용하지 않음) | ||
MasterOffsetMoveStatus | BOOL | 마스터 오프셋 이동 모션 프로파일이 현재 진행 중이면 설정됩니다. 이 비트는 마스터 오프셋 이동이 완료되거나 다른 모션 동작으로 대체되면 해제됩니다. | ||
ServoActionStatus | BOOL | 연결된 축이 서보 제어 하에 있을 때 설정됩니다. 서보 동작이 비활성화되면 해제됩니다. | ||
DriveEnableStatus | BOOL | 관련된 물리적 축의 드라이브 활성화 출력이 현재 활성화된 경우에 설정됩니다. 물리적 서보 축 드라이브 활성화 출력이 현재 사용되지 않는 경우에 해제됩니다. | ||
ShutdownStatus | BOOL | 관련된 축이 현재 종료 상태인 경우에 설정됩니다. 축이 종료 상태에서 다른 상태로 전환되는 경우 해제됩니다. | ||
ConfigUpdateInProcess | BOOL | 구성 업데이트 상태 비트 속성은 사용자 프로그램에서 속성 목록 설정 서비스(펌웨어에 내부적) 또는 SSV에 의해 시작된 하나 이상의 특정한 모듈 구성 속성 업데이트의 진행을 모니터링할 방법을 제공합니다. 이러한 업데이트가 시작되면 ControlLogix 프로세서가 이 비트를 설정합니다. 데이터 업데이트 프로세스에 성공했다는 속성 목록 설정 응답이 서보 모듈에서 돌아올 때까지 이 비트가 설정된 상태로 유지됩니다. 따라서, 구성 업데이트 상태 비트 속성은 종속적 작업을 시작하기 전에 연결된 모션 모듈에 대한 서보 구성 데이터 업데이트가 완료될 때까지 대기 방법을 제공합니다. | ||
InhibitStatus | BOOL | 금지 상태 비트 속성은 축이 금지된 상태에 있을 때 설정됩니다. 또한 이 비트를 사용하여 금지 또는 금지 해제 작업이 완료된(예를 들어 연결이 종료되었다가 다시 연결되었다가 재구성 프로세스가 완료된) 시기를 결정할 수도 있습니다. 금지 또는 금지 해제 단계에 이 비트는 이전 상태에서 유지됩니다. 완료된 후에는 새로운 상태로 업데이트됩니다. | ||
PhysicalAxisFault | BOOL | 물리적 축에서 하나 이상의 폴트 조건이 보고되었을 때 설정됩니다. 특정 폴트 조건은 연결된 물리적 축의 폴트 속성에 액세스해 확인할 수 있습니다. | ||
ModuleFault | BOOL | 선택한 축과 연관된 모션 모듈에 심각한 폴트가 발생했을 때 설정됩니다. 모듈 폴트는 보통 모션 모듈과 연관된 모든 축에 영향을 미칩니다. 일반적으로 모듈 폴트가 발생하면 연관된 모든 축이 종료됩니다. 모듈 폴트 조건에서 복구하려면 모션 모듈을 재구성해야 합니다. | ||
ConfigFault | BOOL | 관련 모션 모듈의 축 구성 속성을 대상으로 하는 업데이트 동작이 실패하면 설정됩니다. 구성 폴트와 관련된 특정 정보는 모션 모듈과 연관된 속성 에러 코드 및 속성 에러 ID 속성에서 찾을 수 있습니다. | ||
WatchEventArmedStatus | BOOL | MAW(모션 아밍 감시) 명령어 실행으로 감시 이벤트가 아밍되면 설정됩니다. 감시 이벤트가 발생하거나 모션 사용 중지 감시(MDW) 명령어가 실행되면 지워집니다. | ||
WatchEventStatus | BOOL | 감시 이벤트가 발생하면 설정됩니다. 다른 모션 사용 감시(MAW) 명령어나 모션 사용 중지 감시(MDW) 명령어가 실행되면 지워집니다. | ||
RegEvent1ArmedStatus | BOOL | 등록 확인이 MAR(모션 아밍 등록) 명령어의 실행을 통해 등록 입력 1에 아밍되면 설정됩니다. 등록 입력 1에 대해 등록 이벤트가 발생하거나 MDR(모션 아밍 해제 등록) 명령어가 실행되면 해제됩니다. | ||
RegEvent1Status | BOOL | 등록 입력 1에서 등록 이벤트가 발생하면 설정됩니다. 등록 입력 1에 대해 다른 MAR(모션 아밍 등록) 명령 또는 MDR(모션 아밍 해제 등록) 명령어가 실행되면 해제됩니다. | ||
RegEvent2ArmedStatus | BOOL | 등록 확인이 MAR(모션 아밍 등록) 명령어의 실행을 통해 등록 입력 2에 아밍되면 설정됩니다. 등록 이벤트가 발생하거나 MDR(모션 아밍 해제 등록) 명령어가 등록 입력 2에 대해 실행되면 해제됩니다. | ||
RegEvent2Status | BOOL | 등록 입력 2에서 등록 이벤트가 발생하면 설정됩니다. 다른 MAR(모션 아밍 등록) 명령어 또는 MDR(모션 아밍 등록 해제) 명령어가 등록 입력 2에 대해 실행되면 해제됩니다. | ||
HomeEventArmedStatus | BOOL | 홈 이벤트가 MAH(모션 축 홈) 명령어로 아밍되면 설정합니다. 홈 이벤트가 발생하면 해제됩니다. | ||
HomeEventStatus | BOOL | 홈 이벤트가 발생하면 설정합니다. 다른 MAH(모션 축 홈) 명령어가 실행된 경우 해제됩니다. | ||
ControlSyncFault | BOOL | Logix 컨트롤러가 동기화 통신 연결의 장애로 인해 모션 모듈에서 몇 가지 위치 업데이트 메세지가 연속해서 누락되었음을 감지하면 설정됩니다. 이 상태가 발생하면 관련 서보 모듈이 자동 종료됩니다. Logix 컨트롤러는 폴트를 표시하거나 진행 중인 모션에 부정적 영향을 주지 않고 최대 4개의 누락된 업데이트를 "순간 보상"하도록 설계되었습니다. 포지션 업데이트가 연속해서 다섯 차례 이상 누락되면 문제 상태가 돼 서보 모듈이 정지됩니다. 이 폴트 비트는 연결이 재개되면 해제됩니다. | ||
ModuleSyncFault | BOOL | 모션 모듈이 ControlLogix 프로세서 모듈에서 온 일련의 여러 위치 업데이트가 동기 통신 연결 고장으로 인해 누락된 것을 감지한 경우 설정됩니다. 이 조건이 발생하면 서보 모듈의 자동 정지합니다. 서보 모듈은 폴트를 표시하거나 진행 중인 모션에 부정적 영향을 주지 않고 최대 4개의 누락된 업데이트를 "순간 보상"하도록 설계되었습니다. 포지션 업데이트가 연속해서 다섯 차례 이상 누락되면 문제 상태가 돼 서보 모듈이 정지됩니다. 이 폴트 비트는 연결이 재개되면 해제됩니다. | ||
TimerEventFault | BOOL | 연결된 서보 모듈이 모션 모듈의 서보 루프를 Logix 랙의 마스터 시간 기준(즉, CST(모듈))에 동기화하는 데 사용된 모듈의 타이머 이벤트 기능의 문제를 감지한 경우 설정됩니다. 이 폴트 비트는 모션 모듈을 재구성해야만 해제될 수 있습니다. | ||
ModuleHardwareFault | BOOL | 연결된 서보 모듈이 일반적으로 해결하려면 모듈을 교체해야 하는 하드웨어 문제를 감지한 경우 설정됩니다. | ||
ProcessStatus | BOOL | 연결된 물리적 축에 대해 축 튜닝 작업 또는 축 후크업 진단 테스트 작업이 있는 경우 설정됩니다. | ||
HomeInputStatus | BOOL | 전용 홈 입력의 현재 상태가 활성화된 경우 설정됩니다. 홈 입력이 비활성화되면 해제됩니다. | ||
Reg1InputStatus | BOOL | 전용 등록 1 입력의 현재 상태가 활성화된 경우 설정됩니다. 등록 1 입력이 비활성화되면 해제됩니다. | ||
Reg2InputStatus | BOOL | 전용 등록 2 입력의 현재 상태가 활성화된 경우 설정됩니다. 등록 2 입력이 비활성화되면 해제됩니다. | ||
PosOvertravelInputStatus | BOOL | 전용 정방향 오버트래블 입력의 현재 상태가 활성화된 경우 설정됩니다. 정방향 오버트래블 입력이 비활성화되면 해제됩니다. | ||
NegOvertravelInputStatus | BOOL | 전용 역방향 오버트래블 입력의 현재 상태가 활성화된 경우 설정됩니다. 역방향 오버트래블 입력이 비활성화되면 해제됩니다. | ||
EnableInputStatus | BOOL | 전용 활성화 입력의 현재 상태가 활성화된 경우 설정됩니다. 활성화 입력이 비활성화되면 해제됩니다. | ||
AccelLimitStatus | BOOL | 속도 서보 루프 입력에 명령 처리된 가속도의 크기가 구성된 속도 제한보다 클 경우에 설정합니다. | ||
VelocityLockStatus | BOOL | 물리적 축 속도 피드백의 진폭이 현재 명령 속도의 구성된 속도 창 이내인 경우 설정됩니다. | ||
VelocityStandstillStatus | BOOL | 물리적 축 속도 피드백의 크기가 0 속도의 구성된 속도 정지(Velocity Standstill) 창 이내인 경우 설정됩니다. | ||
VelocityThresholdStatus | BOOL | 물리적 축 속도 피드백의 크기가 구성된 속도 임계값보다 작을 경우에 설정합니다. | ||
TorqueThresholdStatus | BOOL | 물리적 축 토크 피드백의 크기가 구성된 토크 임계값보다 작은 경우 설정됩니다. | ||
TorqueLimitStatus | BOOL | 명령 축 토크 진폭이 구성된 토크 제한보다 큰 경우 설정합니다. | ||
VelocityLimitStatus | BOOL | 속도 서보 루프 입력에 대해 명령 속도의 진폭이 구성된 속도 제한보다 큰 경우 설정됩니다. | ||
PosLockStatus | BOOL | 축 위치 에러의 진폭이 관련된 물리적 축에 대해 구성된 위치 잠금 에러 허용 범위의 값 이하가 되면 설정됩니다. | ||
PosSoftOvertravelFault | BOOL | 축이 최대 정방향 트래블에 대해 현재 구성된 값을 초과하여 트래블했거나 트래블을 시도한 경우 설정됩니다. 축이 이 트래블 제한 이내로 다시 이동하면 해제됩니다. | ||
NegSoftOvertravelFault | BOOL | 축이 최대 역방향 트래블에 대해 현재 구성된 값을 초과하여 트래블했거나 트래블을 시도한 경우 설정됩니다. 축이 이 트래블 제한 이내로 다시 이동하면 해제됩니다. | ||
PosHardOvertravelFault | BOOL | 축이 장비에 설치된 하드웨어 리미트 스위치로 설정된 현재 정방향 위치 제한을 초과하여 트래블된 경우 설정됩니다. 회복하려면 축을 장비의 정상 작동 범위 안으로 다시 옮기고 리미트 스위치를 재설정해야 합니다. 이 폴트 조건은 래칭되며, 이때 명시적 MAFR(모션 축 폴트 리셋) 또는 MASR(모션 축 종료 리셋) 명령어의 실행은 해제되어야 합니다. | ||
NegHardOvertravelFault | BOOL | 축이 장비에 설치된 하드웨어 리미트 스위치로 설정된 현재 역방향 위치 제한을 초과하여 이동된 경우 설정됩니다. 회복하려면 축을 장비의 정상 작동 범위 안으로 다시 옮기고 리미트 스위치를 재설정해야 합니다. 이 폴트 조건은 래칭되며, 이때 명시적 MAFR(모션 축 폴트 리셋) 또는 MASR(모션 축 종료 리셋) 명령어의 실행은 해제되어야 합니다. | ||
MotFeedbackFault | BOOL | 다음 조건 중 하나가 발생하는 경우 특정 피드백 소스에 대해 설정됩니다. 하나 이상의 피드백 채널에 대한 차등 전자 신호(예: A+ 및 A-, B+ 및 B- 또는 Z+ 및 Z-)가 동일 레벨(모두 높음 또는 모두 낮음)에 있습니다. 정상 작업에서 차등 신호는 항상 반대 레벨에 있습니다. 이러한 상황이 발생하는 주된 원인은 피드백 트랜스듀서와 서보 모듈 또는 드라이브 사이에 와이어가 끊어졌기 때문입니다. 또는 서보 모듈 또는 드라이브와 피드백 장치 사이에 피드백 "전원" 또는 피드백 "공통" 전자 연결이 끊어졌습니다. 이 폴트 조건은 래칭되며, 이때 명시적 MAFR(모션 축 폴트 리셋) 또는 MASR(모션 축 종료 리셋) 명령어의 실행은 해제되어야 합니다. | ||
MotFeedbackNoiseFault | BOOL | 서보 모듈이 피드백 A와 B 채널의 동시 전환("피드백 노이즈")을 감지한 경우 특정 피드백 소스에 대해 설정됩니다. 피드백 장치 자체의 직교 손실 또는 피드백 장치 와이어링에서 유입되는 방출 동상 모드 노이즈 신호로 인해 피드백 노이즈가 발생되는 경우가 가장 많습니다. 이 폴트 조건은 래칭되며, 이때 명시적 MAFR(모션 축 폴트 리셋) 또는 MASR(모션 축 종료 리셋) 명령어의 실행은 해제되어야 합니다. | ||
AuxFeedbackFault | BOOL | 다음 조건 중 하나가 발생하는 경우 특정 피드백 소스에 대해 설정됩니다. 하나 이상의 피드백 채널에 대한 차등 전자 신호(예: A+ 및 A-, B+ 및 B- 또는 Z+ 및 Z-)가 동일 레벨(모두 높음 또는 모두 낮음)에 있습니다. 정상 작업에서 차등 신호는 항상 반대 레벨에 있습니다. 이러한 상황이 발생하는 주된 원인은 피드백 트랜스듀서와 서보 모듈 또는 드라이브 사이에 와이어가 끊어졌기 때문입니다. 또는 서보 모듈 또는 드라이브와 피드백 장치 사이에 피드백 "전원" 또는 피드백 "공통" 전자 연결이 끊어졌습니다. 이 폴트 조건은 래칭되며, 이때 명시적 MAFR(모션 축 폴트 리셋) 또는 MASR(모션 축 종료 리셋) 명령어의 실행은 해제되어야 합니다. | ||
AuxFeedbackNoiseFault | BOOL | 서보 모듈이 피드백 A와 B 채널의 동시 전환("피드백 노이즈")을 감지한 경우 보조 피드백 소스에 대해 설정됩니다. 피드백 장치 자체의 직교 손실 또는 피드백 장치 와이어링에서 유입되는 방출 동상 모드 노이즈 신호로 인해 피드백 노이즈가 발생되는 경우가 가장 많습니다. 이 폴트 조건은 래칭되며, 이때 명시적 MAFR(모션 축 폴트 리셋) 또는 MASR(모션 축 종료 리셋) 명령어의 실행은 해제되어야 합니다. | ||
GroundShortFault | BOOL | 다음 조건 중 하나가 발생하는 경우 보조 피드백 소스에 대해 설정됩니다. 하나 이상의 피드백 채널에 대한 차등 전자 신호(예: A+ 및 A-, B+ 및 B- 또는 Z+ 및 Z-)가 동일 레벨(모두 높음 또는 모두 낮음)에 있습니다. 정상 작업에서 차등 신호는 항상 반대 레벨에 있습니다. 이러한 상황이 발생하는 주된 원인은 피드백 트랜스듀서와 서보 모듈 또는 드라이브 사이에 와이어가 끊어졌기 때문입니다. 또는 서보 모듈 또는 드라이브와 피드백 장치 사이에 피드백 "전원" 또는 피드백 "공통" 전자 연결이 끊어졌습니다. 이 폴트 조건은 래칭되며, 이때 명시적 MAFR(모션 축 폴트 리셋) 또는 MASR(모션 축 종료 리셋) 명령어의 실행은 해제되어야 합니다. | ||
DriveHardFault | BOOL | 드라이브가 심각한 하드웨어 폴트를 감지하면 설정됩니다. | ||
OverSpeedFault | BOOL | 피드백에서 결정되는 축의 속도가 과속 제한을 초과한 경우 설정되며 과속 제한은 일반적으로 모터에 구성된 속도 제한의 150%로 설정됩니다. | ||
OverloadFault | BOOL | 모터/드라이브의 로드 한계가 되었고 그 상태가 지속되면 설정됩니다. (이 속성은 드라이브의 IT 제한에 연결되는 경우가 많습니다.) | ||
DriveOvertempFault | BOOL | 드라이브의 온도가 드라이브 종료 온도를 초과하는 경우에 설정됩니다. | ||
MotorOvertempFault | BOOL | 모터의 온도가 모터 종료 온도를 초과하는 경우 설정됩니다. | ||
DriveCoolingFault | BOOL | 드라이브 제어 회로의 주변 온도가 드라이브 종료 주변 온도를 초과하는 경우에 설정됩니다. | ||
DriveControlVoltageFault | BOOL | 드라이브 회로와 연결된 전원 공급 장치 전압이 허용되는 한계 이하로 떨어지는 경우에 설정됩니다. | ||
FeedbackFault | BOOL | 드라이브 축과 연관된 피드백 소스 중 하나에는 드라이브가 피드백 장치에서 정확하거나 신뢰할 수 있는 위치 정보를 수신하지 못하게 하는 문제가 있을 경우 설정됩니다. | ||
CommutationFault | BOOL | 드라이브 축과 연관된 정류 피드백 소스에 드라이브가 정류 수행을 위한 정확한 또는 신뢰할 수 있는 모터 샤프트 정보를 받지 못하게 하는 문제가 있는 경우에 설정됩니다. | ||
DriveOvercurrentFault | BOOL | 드라이브 출력 전류가 드라이브에 대해 미리 정의된 작동 한계를 초과하는 경우에 설정됩니다. | ||
DriveOvervoltageFault | BOOL | 드라이브 DC 버스 전압이 버스에 대해 미리 정의된 작동 한계를 초과하는 경우에 설정됩니다. | ||
DriveUndervoltageFault | BOOL | 드라이브 DC 버스 전압이 버스에 대해 미리 정의된 작동 한계에 미달하는 경우에 설정됩니다. | ||
PowerPhaseLossFault | BOOL | 3상 전원 입력에서 세 전력선 위상 중 하나 이상이 손실된 것을 드라이브가 감지할 때 설정됩니다. | ||
PosErrorFault | BOOL | 서보에서 축 위치 에러가 위치 에러 허용 범위에 대해 현재 구성된 값을 초과한 것을 감지한 경우 설정됩니다. 이 폴트 조건은 래칭되며, 이때 명시적 MAFR(모션 축 폴트 리셋) 또는 MASR(모션 축 종료 리셋) 명령어의 실행은 해제되어야 합니다. | ||
OutputCamStatus | DINT | 출력 캠이 시작됐을 때 설정되는 한 세트의 비트* | ||
OutputCamPendingStatus | DINT | 출력 캠에서 아밍된 출력 캠이 캠 시작/캠 종료 위치를 벗어나 이동하기를 기다리고 있을 때 설정되는 한 세트의 비트*. | ||
OutputCamLockStatus | DINT | 출력 캠이 마스터 축에 고정되면 설정되는 한 세트의 비트* | ||
OutputCamTransitionStatus | DINT | 현재 아밍된 출력 캠에서 보류 중인 출력 캠으로 전환 중일 때 설정되는 한 세트의 비트* | ||
* 비트 번호는 실행 대상 번호와 일치합니다. 실행 대상당 비트 하나.
추가 참조
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