Esempio: IPIDController con auto tuning

Nel programma dell'esempio seguente sono illustrate le variabili impiegate per configurare i parametri di auto tuning.
IPIDController con auto tuning
IPIDController con auto tuning

Parametri di auto tuning

Nella tabella seguente sono descritte le variabili utilizzate con ciascun parametro dell'esempio per configurare l'auto tuning.
Parametri di auto tuning
Parametri di ingresso
Variabile
Parametro
Descrizione
AutoMode
Auto
La modalità operativa del controllore PID:
  • TRUE: il controllore funziona in modalità normale.
  • FALSE: il termine derivativo è ignorato, forzando il tracciamento del feedback nei limiti del controllore a livello di uscita e consentendo al controllore di tornare alla modalità automatica senza il bumping dell'uscita.
Initialize
Initialize
Inizializza la sequenza AutoTune.
In caso di modifica del valore da TRUE a FALSE o da FALSE a TRUE, il controllore elimina qualsiasi guadagno proporzionale durante il ciclo.
My_Gains
Gains
Stabilisce i guadagni PID per IPIDController.
My_Gains.DirectActing
DirectActing
Definisce il tipo di azionamento dell'uscita.
  • TRUE: azionamento diretto in cui l'uscita si sposta nella stessa direzione dell'errore. Ovvero, il valore attuale del processo è maggiore del SetPoint e l'azione appropriata del controllore è di incrementare l'uscita. Ad esempio, raffreddamento.
  • FALSE: azionamento inverso in cui l'uscita si sposta nella direzione opposta all'errore. Ovvero, il valore attuale del processo è maggiore del SetPoint e l'azione appropriata del controllore è di diminuire l'uscita. Ad esempio, riscaldamento.
My_Gains.ProportionalGain
ProportionalGain
Guadagno proporzionale per PID (>= 0,0001).
My_Gains.TimeIntegral
TimeIntegral
Valore integrale di tempo per PID (>= 0,0001).
La tendenza all'oscillazione aumenta con la diminuzione dell'integrale del tempo.
My_Gains.TimeDerivative
TimeDerivative
Valore derivativo di tempo per PID (> 0,0).
Lo smorzamento aumenta all'aumentare della derivata del tempo, ma si riduce se il valore della derivata del tempo è eccessivo.
My_Gains.DerivativeGain
Guadagno derivativo per PID (> 0,0).
AutoTune
Se impostato su TRUE e Auto e Initialize sono su FALSE, la sequenza AutoTune è stata avviata.
ATParameters
Load
  • Valore iniziale dell'uscita durante l'auto tuning.
  • Permette al valore di processo di stabilizzarsi sul valore di carico.
Deviation
  • La deviazione standard per una serie di valori di processo stabilizzati. Ad esempio, se il valore di processo è stabilizzato tra 31,4 e 32,0, il valore di deviazione sarà (32,0-31,4)/2 = 0,3.
  • Alcuni valori di processo, tipo quello della temperatura, richiedono molto tempo per stabilizzarsi.
Step
Il processo di auto tuning deriva i parametri Gain in base a come il valore di processo cambia in seguito alla modifica del valore del passo.
ATDynaSet
  • Tempo allocato per il completamento dell'auto tuning. Deve essere maggiore rispetto al tempo richiesto per il processo di auto tuning.
  • Un valore comune per molti sistemi è 600 secondi, ma per alcuni può essere necessario più tempo.
ATReset
  • Se TRUE, l'uscita verrà ripristinata a "0" dopo il completamento dell'auto tuning.
  • Se FALSE, l'uscita resterà sul valore di carico una volta completato l'auto tuning.
Parametri di uscita
AbsoluteError
Errore assoluto (Process – SetPoint) dal controllore.
ATWarning
Avviso per la sequenza Auto Tune. I possibili valori sono:
  • 0: nessuna sintonizzazione automatica eseguita.
  • 1: in modalità auto tuning.
  • 2: auto tuning eseguito.
  • -1: Ingresso ERROR 1 impostato automaticamente su TRUE, nessun auto tuning possibile.
  • -2: ERROR 2, errore auto tuning, ATDynaSet scaduto
OutGains
Guadagni calcolati dopo le sequenze AutoTune.
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