PID (proporzionale integrale derivativa)

PID è un'istruzione di uscita che controlla le proprietà fisiche come la temperatura, la pressione, il livello dei liquidi o la portata tramite cicli di processo.

Dettagli operazione:

Quando abilitato, PID controlla il processo utilizzando i parametri di ingresso inclusi SP e Guadagni del controllore PID.

Esegue la transizione dalla modalità Run alla modalità Programmazione, l'istruzione PID è disabilitato, i valori dei parametri vengono memorizzati.

Esegue la transizione dalla modalità Programmazione alla modalità Run, istruzione PID resta disabilitata fino a quando un utente ripristina da Abilita a True.

Lingue supportate: Diagramma a blocchi funzione, Diagramma Ladder, Testo strutturato.

Questa istruzione vale per i controllori L20E, L50E e L70E.

Parametri PID
Parametro	Tipo di parametro	Tipo di dati	Descrizione
Enable	Ingresso	BOOL	Istruzione Abilita. TRUE: avvia l'esecuzione con i parametri di ingresso correnti. FALSE: PID non viene eseguito. Impostare CV su 0 e calcolare AbsoluteError.
PV	Ingresso	REAL	Valore processo. Questo valore è in genere letto da un modulo di ingresso analogico. L'unità SI deve essere la stessa di Setpoint.
SP	Ingresso	REAL	Il valore del punto preimpostato per il processo.
AutoManual	Ingresso	BOOL	Selezione della modalità automatica o manuale. TRUE: CV è controllato da PID. FALSE: esegue PID e CV è controllato dall'ingresso CVManual.
CVManual	Ingresso	REAL	Ingresso del valore di controllo definito per l'operazione modalità manuale. L'intervallo valido per CVManual è: CVMin < CVManual < CVMax.
CVMin	Ingresso	REAL	Limite minimo del valore di controllo. Se CV < CVMin, quindi CV = CVMin. Se CVMin > CVMax, si verifica un errore.
CVMax	Ingresso	REAL	Limite massimo del valore di controllo. Se CV > CVMax, quindi CV = CVMax. Se CVMax < CVMin, si verifica un errore.
Gains	Ingresso	PID_GAINS	Guadagni PID per il controllore. Per configurare il parametro Guadagni, utilizzare il tipo di dati PID_GAINS.
Control	Ingresso	BOOL	Direzione di controllo del processo: TRUE: azionamento diretto, ad esempio raffreddamento. FALSE: azionamento inverso, ad esempio riscaldamento.
Active	Uscita	BOOL	Stato del controllore PID. TRUE: PID è attivo. FALSE: PID viene interrotto.
CV	Uscita	REAL	Uscita del valore di controllo. Se si è verificato un errore, CV è 0.
AbsoluteError	Uscita	REAL	L'errore assoluto è la differenza tra il valore del processo (PV) e il valore del punto preimpostato (SP).
Error	Uscita	BOOL	Indica la presenza di una condizione di errore. TRUE: l'operazione ha riscontrato un errore. FALSE: l'operazione è stata completata o l'istruzione non è in esecuzione.
ErrorID	Uscita	USINT	Numero univoco che identifica l'errore. Gli errori sono definiti nei codici di errore PID.

Tipo di dati PID_GAINS
Parametro	Tipo di parametro	Tipo di dati	Descrizione
Kc	Ingresso	REAL	Guadagno controllore per PID. Proporzionale e integrale dipendono da questo guadagno. (>= 0,0001). L'aumento di Kc migliora il tempo di risposta ma aumenta anche il superamento e oscillazione del PID. Se Kc non è valido, si verifica un errore.
Ti	Ingresso	REAL	Costante integrale di tempo in secondi (> = 0,0001). L'aumento di Ti diminuisce il superamento e oscillazione del PID. Se Ti non è valido, si verifica un errore.
Td	Ingresso	REAL	Costante derivativa di tempo in secondi (> = 0,0). Quando Td è uguale 0, non c'è nessuna azione derivata e PID diventa un controllore PI. L'aumento di Td riduce il superamento e rimuove l'oscillazione del controllore PID. Se Td non è valido, si verifica un errore.
FC	Ingresso	REAL	Costante del filtro (> = 0,0). L'intervallo consigliato per FC è da 0 a 20. L'aumento di FC uniforma la risposta del controllore PID. Se FC non è valido, si verifica un errore.

Codici di errore PID
Codice errore	Descrizione errore
0	PID funziona normalmente.
1	Kc non è valido.
2	Ti non è valido.
3	Td non è valido.
4	FC non è valido.
5	CVMin > CVMax o CVMax < CVMin.
6	CVManual < CVMin. CVManual non è valido.
7	CVManual > CVMax. CVManual non è valido.

Esempi di PID

Esempio di Diagramma a blocchi funzione PID

Istruzione proporzionale integrale derivativa (PID)

Stato della macchina di istruzione PID

Diagrammi di temporizzazione dell'istruzione PID

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