Instructions de type immédiat

Les instructions de mouvement de type immédiat s’exécutent pour se terminer en une scrutation. Si l’automate détecte une erreur durant l’exécution de ces instructions, le bit d’état d’erreur est défini et l’opération se termine.
Des exemples d’instructions de type immédiat comprennent :
  • l’instruction Dynamiques de changement de mouvement (MCD)
  • l’instruction Position de capture de groupe de mouvements (MGSP)
Les instructions immédiates fonctionnent comme suit :
  1. Lorsque l’échelon qui contient l’instruction de mouvement devient vrai, l’automate :
    • Définit le bit d’activation (EN).
    • Met le bit de fin (DN) à zéro.
    • Met le bit d’erreur (ER) à zéro.
  2. L’automate exécute l’instruction complètement.
    Si l’automate :
    Alors :
    Ne détecte pas d’erreur quand l’instruction s’exécute
    L’automate définit le bit .DN.
    Détecte une erreur quand l’instruction s’exécute
    L’automate définit le bit .ER et stocke un code d’erreur dans la structure de contrôle.
  3. La prochaine fois que l’échelon devient faux après que le bit .DN ou le bit .ER est défini, l’automate met le bit .EN à zéro.
  4. L’automate peut exécuter l’instruction une nouvelle fois lorsque l’échelon devient vrai.
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