Contrôle coordonnée piloté par le maître (MDCC)
Ces informations s’appliquent aux automates
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 et ControlLogix 5590. Les différences entre les Controllers sont signalées, le cas échéant.L'instruction Contrôle coordonnée piloté par le maître (MDCC) définie une relation maître/esclave entre un axe maître et un système de coordonnées esclave.
Architecture | Standard | Sécurité |
|---|---|---|
Automates CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 et GuardLogix 5570 | Oui | Non |
Les automates Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 et ControlLogix 5590 | Oui | Non |
Langues disponibles
Diagramme à relais
Bloc fonctionnel
Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.
Texte structuré
MDCC (SlaveCoordinateSystem, MasterAxis, MotionControl, MasterReference, NominalMasterVelocity);
Opérandes
Un diagramme à relais et texte structuré
Opérande | Type Automates CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, ControlLogix 5590, Compact GuardLogix 5380 et GuardLogix 5580 | Type Automates CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 et GuardLogix 5570 | Format | Description |
|---|---|---|---|---|
Slave System | COORDINATE_SYSTEM REF_TO_COORDINATE_SYSTEM | COORDINATE_SYSTEM | balise | Le Système de coordonnées que l'Axe maître contrôle lorsque le générateur de trajectoires est en mode Piloté par le maître. Ellipsis lance la boîte de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System). Après vérification, vous recevez une erreur de vérification si l'Esclave est un Système de coordonnées non-cartésien ou si l'Axe maître se trouve dans le Système de coordonnées esclave. La liaison MDCC est brisée lorsque les instructions suivantes sont exécutées : Sur n'importe quel axe dans le Système de coordonnées esclave ou le Système de coordonnées esclave : MAS (Tous), MCS (Tous), MGS, MASD, MCSD, MGSD, un changement de mode. Notez que l'instruction MAS (autre que Tous) et MCS ne brisent PAS la liaison MDCC. Les instructions de Fermeture (MGSD, MASD, MCSD) ne passent sur IP. Sur l’axe maître : MASD, MCSD, et MGSD. Notez que les instructions MAS et MCS pour n'importe quel Type d'arrêt, dont Tous, ne brise PAS la liaison MDCC. Un changement de mode (d'Exécution à distance à Programme à distance ou de Programme à distance à Exécution à distance) ou un défaut de l'axe brise également la liaison MDCC. Pour les automates qui prennent en charge les types de données de mouvement REF_TO, le type d’opérande du système de coordonnées peut être remplacé par le type REF_TO_COORDINATE_SYSTEM. |
Master Axis | AXIS_CONSUMED AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL REF_TO_AXIS_CONSUMED REF_TO_AXIS_CIP_DRIVE REF_TO_AXIS_VIRTUAL
CONSEIL:
AXIS_CONSUMED est pris en charge uniquement par les automates
Compact GuardLogix 5580 et CompactLogix 5380. | AXIS_CONSUMED AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL | balise | Tout axe configuré que le Système de coordonnées esclave suit. L'Axe maître peut être n'importe quel axe configuré. |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | MOTION_INSTRUCTION | balise | Étiquette de contrôle pour cette instruction. |
Master Reference | UNIT32 | UNIT32 | balise immédiate | Sélectionne soit Position réelle (0) soit Position de commande (1) comme source de la position du maître. |
Nominal Master Velocity | REAL | REAL | immédiat balise | Utilisé comme constante de conversion supplémentaire pour les mouvements MCPM pilotés par le maître programmés en pourcentage du maximum. |
Référence maître
La Référence de maître pour une instruction MDCC sélectionne la source de la position de l'Axe maître.
Les énumérations pour l’Axe de référence du maître sont :
Réelle : le mouvement de l’esclave est généré à partir de la position réelle (actuelle) de l’Axe maître, telle que mesurée par son codeur ou un autre appareil de retour.
Commande : le mouvement de l'esclave est généré à partir de la position de commande (désirée) de l'Axe maître. Il n'y a aucune Position de commande pour un Axe de type Retour uniquement. C'est pourquoi, si vous choisissez Réelle ou Commande comme référence maître, la Position réelle de l'axe maître est alors utilisée. Les Positions réelle et de commande sont toujours les mêmes dans ce cas. Aucune erreur n'est générée. Il n'y a aucune Position réelle pour un axe virtuel. C'est pourquoi, si vous choisissez soit la Référence maître Réelle ou Commande, la Position de commande est alors utilisée. Aucune erreur n'est générée.
Une erreur est générée si une instruction MDCC est exécutée qui modifie la Référence du maître d'un Système de coordonnées esclave en mouvement. La nouvelle instruction MDCC génère une erreur et celle d'origine reste active.
Vitesse nominale du maître (Nominal Master Velocity)
Si le mouvement coordonné piloté par le maître est programmé pour fonctionner à une vitesse égale à 100 % du maximum et que l'axe maître fonctionne à sa Vitesse nominale du maître, dans ce cas, le mouvement coordonné se lancera à la vitesse maximale configurée du système de coordonnées.
Calcule la vitesse réelle de l'axe maître en pourcentage du maximum comme un pourcentage de la vitesse réelle du maître par rapport à la vitesse nominale du maître. Par exemple, la vitesse nominale du maître = 50 ips, dans ce cas, la vitesse réelle = 40 ips = (40/50) * 100 = 80 %.
Calculez la vitesse réelle de l'esclave en pourcentage du maximum en un produit de la vitesse programmée de l'esclave en pourcentage du maximum et de la vitesse réelle de l'axe maître en pourcentage du maximum. Par exemple, la vitesse programmée de l'esclave = 50 % du maximum, la vitesse du maître = 80 % du maximum, la vitesse finale de l'esclave = 80 * 50 = 40 % du maximum.
Convertissez la vitesse finale de l'esclave d'un pourcentage du maximum en Unités/seconde. Par exemple, la vitesse finale = 40 %, la vitesse maximale du système de coordonnées est de 200 unités/seconde, la limite de vitesse finale est de 200 * (40/100) = 80 unités/seconde.
Texte structuré
Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d'informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.
Vous avez la possibilité de rechercher les énumérations dans l'Éditeur de texte structuré, comme le montre l'image.
Sorties
Mnémonique | Description |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | Le bit d’activation est défini lorsque l’échelon réalise une transition de faux à vrai et reste défini jusqu’à ce que l’échelon devienne faux. |
.DN (Done) Bit 29 | Le bit de fin est défini lorsque l’instruction de coordonnées MDCC est lancée avec succès. |
.ER (Error) Bit 28 | Le bit d'erreur est défini en cas d'association non valable de paramètres dans l'instruction MDCC. |
.IP (In Process) Bit 26 | Le bit d'opération en cours est défini lorsque l'instruction MDCC est activée et réinitialisée par une instruction (l'instruction MCSD par exemple). |
.AC (Active) Bit 23 | Le bit actif est défini lorsqu'une MCLM ou MCCM est activée (c'est-à-dire, lorsque le bit AC de l'instruction MCLM ou MCCM est défini) sur un Système de coordonnées sélectionné comme Système de coordonnées esclave de l'instruction MDCC. |
Description
MDCC est une instruction de transition :
Dans la logique à relais, faire basculer la condition d'entrée d'échelon de fausse à vraie chaque fois qu'il faudrait exécuter cette instruction.
Dans le texte structuré, mettre une condition sur l’instruction afin que son exécution se fasse uniquement lors d’une transition.
L'instruction de mouvement Contrôle coordonnée piloté par le maître (MDCC) est utilisée par le Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC) pour synchroniser un ou plusieurs axes de mouvement ou le Système de coordonnées sur un Axe maître commun lorsque le Système esclave est un Système de coordonnées.
L'instruction MDCC définie la relation entre l'Axe maître externe et le Système de coordonnées esclave pour les instructions MCLM et MCCM. Lors de l'exécution d'une instruction MDCC (passe en IP), le Système de coordonnées esclave spécifié dans l'instruction MDCC est, en toute logique, synchronisé avec l'Axe maître désigné. Après le lancement du mouvement sur l'Axe maître, tous les axes dans le Système de coordonnées spécifié comme étant le Système de coordonnées esclave suivent le mouvement de l'Axe maître à la dynamique programmée de l'instruction programmée.
Aucun changement n'est réalisé sur un mouvement actif lorsqu'une nouvelle instruction MDCC est activée. L'activation d'une instruction MDCC passe simplement les paramètres programmés dans l'instruction MDCC en attente. Les paramètres dans l'instruction MDCC en attente sont modifiés si vous exécutez ensuite une instruction MDCC avant qu'une nouvelle instruction MCLM ou MCCM ne soit activée. L'instruction MDCC ne s'active (bit AC défini) que lorsque tous les mouvements dans la file d'attente ont été réalisés et que la file d'attente est vide.
Tous les mouvements dans la file d'attente continuent d'utiliser le même Axe maître, et ce, même si une MDCC est en attente avec un autre maître. Les valeurs dans l'instruction MDCC en attente ne sont utilisées que lorsque la prochaine instruction MCLM ou MCCM est activée sur le Système de coordonnées esclave lorsque la file d'attente est vide, ou qu'une MCLM ou MCCM est exécutée (passe en IP) avec Tous ou Coordonné comme type de fusion. (Cela est dû au fait que la fusion vide la file d'attente.)
Commande directe du mouvement et instruction MDCC
Pour obtenir une Assistance de directe du mouvement pour l'instruction MDCC, vous devez d'abord programmer une MDCC dans l'un des langages de programme pris en charge avant l'exécution d'une MCLM ou MCCM en mode Piloté par le maître.
Affecte les indicateurs d'état mathématique
Non
Défauts majeurs/mineurs
Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise aux opérandes du système de coordonnées ou de l’axe. Reportez-vous à la section Indexer via des tableaux pour consulter les défauts d’indexation par tableau.
Exécution
Diagramme à relais
Condition/état | Action entreprise |
|---|---|
Préscrutation | Les bits .EN, .DN, .ER et .IP sont définis sur faux. |
La condition d'entrée d'échelon est égale à faux | Le bit .EN est défini sur faux lorsque le bit .DN ou .ER est vrai. |
La condition d'entrée d'échelon est égale à vrai | Le bit .EN est défini sur vrai et cette instruction est exécutée. |
Post-scrutation | N/A |
Texte structuré
Condition/état | Action entreprise |
|---|---|
Préscrutation | Reportez-vous à Pré-scrutation dans le tableau Diagramme à relais. |
Exécution normale | Reportez-vous à Condition d'entrée d'échelon est fausse, et Conditions d'entrée d'échelon est vraie sur le tableau Diagramme à relais. |
Post-scrutation | Reportez-vous à Post-scrutation dans le tableau Diagramme à relais. |
Codes d’erreur
Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.
Erreurs de vérification
Un Axe non valide ou l’absence d’axe maître engendrera de nouvelles erreurs lors de la vérification par le logiciel de programmation. Cette erreur peut être causée par les conditions suivantes :
- L'Axe maître fait partie du Système de coordonnées esclave.
- L'Axe maître ou le Système de coordonnées esclave n'est pas configuré.
- L'axe maître ou un axe dans le Système de coordonnées esclave est inhibé.
- Une redéfinition de la position est en cours.
- Prise d'origine de l'axe Maître ou d'un axe dans le Système de coordonnées esclave est en cours.
Exemple
Diagramme à relais
Texte structuré
MDCC(myMdccSlaveSystem,myMdccMasterAxis,myMdccMotionControl,Command,myMdccNominalMasterVelocity);
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