Fermeture coordonné de mouvement (MCSD)
Ces informations s’appliquent aux automates
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 et ControlLogix 5590.
IMPORTANT:
Les étiquettes utilisées pour l'attribut de contrôle du mouvement des instructions ne doivent être utilisées qu'une seule fois. La réutilisation de l'étiquette de contrôle de mouvement dans d'autres instructions peut provoquer une opération inattendue. Cela peut entraîner des dommages à l'équipement ou des blessures corporelles.
IMPORTANT:
Risque de dépassement de la vitesse et/ou de la position d’extrémité
Si vous modifiez les paramètres de manière dynamique selon une méthode, c'est-à-dire en modifiant la dynamique du mouvement (MCD ou MCCD) ou en démarrant une nouvelle instruction avant que l'instruction précédente soit terminée, soyez conscient du risque de dépassement de la vitesse et/ou de la position d'extrémité.
Un profil de vitesse trapézoïdal peut être sujet à un dépassement si la décélération maximale est diminuée pendant que le mouvement décélère ou se trouve proche du point de décélération.
Un profil de vitesse de courbe en S peut être dépassé si :
la décélération maximale est diminuée pendant que le mouvement décélère ou trouve proche du point de décélération, ou si
Le jerk d’accélération maximal est diminué et l’axe accélère. Gardez toutefois à l’esprit que le jerk peut être modifié de manière indirecte s’il est spécifié en pourcentage du temps.
Architecture | Standard | Sécurité |
|---|---|---|
Automates CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 et GuardLogix 5570 | Oui | Non |
Les automates Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 et ControlLogix 5590 | Oui | Non |
Langues disponibles
Diagramme à relais
Bloc fonctionnel
Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.
Texte structuré
MCSD(CoordinateSystem, MotionControl);
Opérandes
Un diagramme à relais et texte structuré
Opérande | Type | Format | Description |
|---|---|---|---|
Coordinate System | COORDINATE_SYSTEM | Balise | Groupe coordonné d'axes. Référence à un groupe coordonné d'axes. Pour les automates qui prennent en charge les types de données de mouvement REF_TO, le type d’opérande du système de coordonnées peut être remplacé par le type REF_TO_COORDINATE_SYSTEM. |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | Balise | Structure utilisée pour accéder aux paramètres d’état de l’instruction. |
Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d’informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.
Système de coordonnées
L'opérande Système de coordonnées spécifie l'ensemble d'axes de mouvement qui définissent les dimensions d'un système de coordonnées Cartésien. Pour cette version, le système de coordonnées prend en charge trois (3) axes principaux au maximum. Seuls les axes configurés en tant qu'axes principaux (maximum de 3) figurent dans les calculs de vitesse de coordonnées.
Contrôle de mouvement
Les bits suivants de contrôle sont affectés par l’instruction MCSD.
Mnémonique | Description |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | Le bit d’activation est défini lorsque l’échelon passe de faux à vrai. Il est réinitialisé lorsque l’échelon passe de vrai à faux. |
.DN (Done) Bit 29 | Le bit Fin est défini lorsque la fermeture coordonnée a été déclenchée avec succès. Il est réinitialisé lorsque l'échelon passe de faux à vrai. |
.ER (Error) Bit 28 | Le bit Erreur est défini lorsque le déclenchement de la fermeture échoue. Il est réinitialisé lorsque l'échelon passe de faux à vrai. |
MCSD est une instruction de transition :
- Dans la logique à relais, faites basculer la condition d'entrée d'échelon de fausse à vraie chaque fois que l'instruction doit être exécutée.
- Dans le texte structuré, mettre une condition sur l’instruction afin que son exécution se fasse uniquement lors d’une transition. Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré.
Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC) et instruction MCSD
Lorsque le système de coordonnées est fermé :
- Le bit IP de l’instruction Contrôle coordonné piloté par le maître (MDCC) est réinitialisé sur un axe qui est fermé.
- Le bit AC de l’instruction MDCC est réinitialisé lorsque l’axe est arrêté vu qu’il est fermé.
- L’instruction MCSD efface de l’Axe maître en attente pour toutes les instructions de mouvements du système de coordonnées futures.
Affecte les indicateurs d'état mathématique
Non
Défauts majeurs/mineurs
Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande du système de coordonnées. Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.
Exécution
Diagramme à relais
Condition/état | Action entreprise |
|---|---|
Préscrutation | Les bits .EN, .DN, .ER et .IP sont définis sur faux. |
La condition d'entrée d'échelon est égale à faux | Le bit .EN est défini sur faux lorsque le bit .DN ou .ER est vrai. |
La condition d'entrée d'échelon est égale à vrai | Le bit .EN est défini sur vrai et cette instruction est exécutée. |
Post-scrutation | N/A |
Texte structuré
Condition/état | Action entreprise |
|---|---|
Préscrutation | Reportez-vous à Pré-scrutation dans le tableau Diagramme à relais. |
Exécution normale | Reportez-vous à Condition d'entrée d'échelon est fausse, puis échelon est vrai sur le tableau Diagramme à relais. |
Post-scrutation | Reportez-vous à Post-scrutation dans le tableau Diagramme à relais. |
Changements MCSD des bits d’état
Les bits d'états permettent de surveiller la progression de l'instruction de mouvement. Trois types de bits d'états fournissent des informations pertinentes. Ce sont les : Bits États des axes, bits États du système de coordonnées et bits États des mouvements coordonnés. Lorsque l’instruction MCS démarre, les bits d’état subissent ces changements.
Bits d’état des axes
Nom du bit | Signification |
|---|---|
CoordinatedMoveStatus | Mis à zéro |
Bits d’états du système de coordonnées
Nom du bit | Signification |
|---|---|
ShutdownStatus | Est défini lorsque l’instruction MCSD est exécutée et que tous les axes associés sont fermés. |
ReadyStatus | Mis à zéro après l’exécution de l’instruction MCSD. |
Bits d'état des mouvements coordonnés
Nom du bit | Signification |
|---|---|
AccelStatus | Mis à zéro après l’exécution de l’instruction MCSD. |
DecelStatus | Mis à zéro après l’exécution de l’instruction MCSD. |
ActualPosToleranceStatus | Mis à zéro après l’exécution de l’instruction MCSD. |
CommandPosToleranceStatus | Mis à zéro après l’exécution de l’instruction MCSD. |
StoppingStatus | Mis à zéro après l’exécution de l’instruction MCSD. |
MoveStatus | Mis à zéro après l’exécution de l’instruction MCSD. |
MoveTransitionStatus | Mis à zéro après l’exécution de l’instruction MCSD. |
MovePendingStatus | Mis à zéro après l’exécution de l’instruction MCSD. |
MovePendingQueueFullStatus | Mis à zéro après l’exécution de l’instruction MCSD. |
Exemples
Diagramme à relais
Texte structuré
MCSD(myMcsdCoordinateSystem,myMcsdMotionControl);
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