Changement entre les modes maître et piloté par le temps
L'alternance entre les modes de mouvement Piloté par le maître et Piloté par le temps se fait automatiquement lorsqu'une autre instruction de mouvement (telle que MCLM et MCCM) est activée et que la nouvelle instruction a été programmée dans un mode différent de celui de l'instruction de mouvement actif.
Lorsque la nouvelle instruction de mouvement est activée, le système assumera que le mode désiré pour la nouvelle instruction est le mode (Piloté par le maître ou Piloté par le temps) indiqué dans les unités programmées du paramètre de vitesse contenu dans la nouvelle instruction. À tout moment, et ce, même pendant le changement de modes, l'accélération, la décélération et le jerk doivent tous être programmés dans les mêmes unités que le paramètre de vitesse, sinon l'instruction recevra une erreur MDSC_UNITS_CONFLICT_ERROR.
Une erreur MDSC_INVALID_MODE_OR_MASTER_CHANGE d'exécution ne se produira que si vous essayez de passer du mode Piloté par le maître au mode Piloté par le temps, ou vice-versa, avec une instruction MCCD.
Si à la fois les axes maître et les axes esclaves sont en attente (parce qu'ils sont par exemple en pause), les instructions MCLM et MCCM peuvent modifier l'esclave. Cependant, l'erreur MDSC IDLE_MASTER_AND_SLAVE_MOVING est générée si le mode MDSC est démarré pendant que le Système de coordonnées esclave se déplace et que le maître est en attente.
Différents modes Piloté par le maître et Piloté par le temps peuvent être utilisés par plusieurs types de mouvement pour effectuer un mouvement superposé. Par exemple, l'instruction MAM peut être en mode Piloté par le temps pour un axe dans le Système de coordonnées et l'instruction MCLM peut être en mode Piloté par le maître pour le Système de coordonnées.
Changer d'axe maître
Suivez cette séquence d'événements pour transférer un système de coordonnées esclave d'un Axe maître à un deuxième Axe maître.
- Vous devez d'abord exécuter une instruction MDCC pour réaffecter le système de coordonnées esclave du premier axe maître au deuxième axe maître. Cette action met en attente la réaffectation. Le bit IP de l'instruction MDCC est défini pour indiquer la réaffectation en attente.
- Ensuite, vous devez exécuter une nouvelle commande de mouvement (par exemple, une instruction MCLM ou MCCM). Le Système de coordonnées esclave se déverrouille du premier Axe maître et est réaffecté au deuxième Axe maître lorsque cette instruction de mouvement est exécutée (passe à IP).
La vitesse d'esclave effective finale est calculée comme étant le produit de la vitesse de l'Axe maître et de la vitesse programmée de l'esclave. Si la nouvelle vitesse Système de coordonnées esclave effective finale est inférieure à 10 %, selon le mouvement de la vitesse Système de coordonnées esclave originale, le changement sera refusé et une erreur MDSC_INVALID_SLAVE_SPEED_REDUCTION se produira. Si le deuxième axe maître est en attente (vitesse = 0), l'instruction de mouvement qui fait cette requête reçoit une erreur MDSC_IDLE_MASTER_AND_SLAVE_MOVING.
Si le deuxième Axe maître se déplace alors que le transfert est en cours, alors vous pouvez regarder le bit d'état de l'instruction TrackingMaster de l'instruction de mouvement qui effectue le transfert pour déterminer quand le transfert sera fini. Ce bit est défini quand l'accélération ou la décélération du Système de coordonnées esclave est terminée. Après quoi, le Système de coordonnées esclave sera synchronisé avec le second Axe maître.
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