Came de sortie d'armement de mouvement (MAOC)

L’instruction Came de sortie d’armement de mouvement (MAOC) offre la fonctionnalité de définir et de réinitialiser les bits de sortie en fonction de la position d’un axe.

Fonctionnalité d’armement de mouvement

En interne, les objets Came de sortie traitent la fonctionnalité Came de sortie d’armement de mouvement. Chaque objet Came de sortie est responsable d'une sortie, qui se compose de 32 bits de sortie. Chaque bit de sortie peut être programmé séparément au moyen d'un profil de came de sortie, avec compensation du décalage de position et du retard de temps.

L’instruction MAOC déclenche l’armement d’une came de sortie donnée entre l’axe désigné et une sortie. Lorsqu’elle est exécutée, les bits de la came de sortie spécifiée sont synchronisés sur l’axe désigné en utilisant un Profil de came de sortie défini par l’éditeur de came de sortie

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. Cette relation peut être considérée comme une relation maître/esclave, l’axe représentant le maître et le bit de sortie, l’esclave. De ce fait, la fonctionnalité Came de sortie est liée à la fonctionnalité Came de position, qui fournit une relation entre un axe maître et un axe esclave.

Pour synchroniser avec précision les cames de sortie sur l’axe désigné, une planification d’exécution, ainsi que les positions d’armement de la came et de l’axe associé doivent être spécifiés. Lorsque l’axe dépasse la position d’armement de l’axe dans le sens spécifié par le paramètre Planification d’exécution, la position de la came se verrouille sur la position de l’axe correspondant à la position définie par le paramètre Position d’armement de came. À ce stade, la came de sortie est armée et l’état Armé de la came de sortie est défini. La came de sortie peut aussi être configurée via le paramètre Planification d’exécution de sorte à s’exécuter immédiatement ou après la came de sortie déjà en cours d’exécution. La came de sortie peut également être exécutée une fois, en continu ou de façon permanente en spécifiant le Mode d’exécution désiré. Dans le mode permanent, la came de sortie est désarmée lorsque la position de la came sort de la plage de la came de sortie, et réarmée lorsqu’elle retourne dans cette plage.

La plage de la came de sortie est définie par les paramètres d'entrée CamStartPosition et CamEndPosition. La sélection Référence maître permet de déduire l’entrée de l’axe à partir de la position réelle ou de commande de l’axe en question.

Langues disponibles

Diagramme à relais

Bloc fonctionnel

Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.

Texte structuré

MAOC(Axis, ExecutionTarget, MotionControl, Output, Input, OutputCam, CamStartPosition, CamEndPosition, OutputCompensation, ExecutionMode, ExecutionSchedule, AxisArmPosition, CamArmPosition, PositionReference);

Opérandes

Il existe des règles de conversion de données pour les types de données mixtes dans une instruction. Reportez-vous à la section

Conversion des données

.

Un diagramme à relais et texte structuré

Texte structuré

Pour les opérandes de tableau, vous n’avez pas besoin d’inclure l’index du tableau. Si vous n’incluez pas l’index, l’instruction commence avec le premier élément du tableau ([0]). Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d’informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.

Pour les opérandes qui nécessitent de votre part une sélection dans les options disponibles, entrez votre sélection sous la forme suivante :

Instruction MAOC

Toute position comprise entre les positions de début de came/de fin de came, y compris ces positions, est une position d’armement de came valide. Si la position d’armement de came est définie sur une valeur égale à la position de début de came/de fin de came, ou très proche de cette valeur, la compensation peut faire sortir la position de came de la plage délimitée par les positions de début de came/de fin de came. La compensation est affectée par les valeurs Compensation de sortie spécifiées pour le Décalage de position, le Retard de verrouillage et le Retard de déverrouillage, ainsi que par les valeurs de compensation interne appliquées en fonction des paramètres Référence et Sortie de l'instruction MAOC.

Il n’y a aucune répercussion si l’instruction MAOC est configurée en mode d’exécution Continu ou Permanent et qu’il n’existe aucune instruction MAOC lorsque la came de sortie est armée et que l’axe est en mouvement.

Ces effets secondaires négatifs peuvent être constatés lorsque l’instruction MAOC est configurée en mode d’exécution Une fois et lorsqu’une instruction MAOC est en attente alors que la came de sortie est armée et que l’axe est en mouvement.

Il se peut que l'état d’une ou plusieurs sorties ne change jamais.

L’instruction MAOC peut se terminer immédiatement.

Un effet secondaire de l’existence d’une instruction MAOC en attente alors que la came de sortie est armée et que l’axe se déplace est qu’une ou plusieurs sorties peuvent commencer à s’exécuter en fonction de la configuration de l’instruction MAOC en attente.

Structure MOTION_INSTRUCTION

Description

L’instruction Came de sortie d’armement de mouvement (MAOC) exécute un profil de came de sortie configuré manuellement, par programme ou à l’aide de l’éditeur de came de sortie

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. En interne, les objets Came de sortie traitent la fonctionnalité Came d’armement de mouvement. Chaque objet Came de sortie est responsable d'une sortie, qui se compose de 32 bits de sortie. Chaque bit de sortie peut être programmé séparément. La fonctionnalité Came de sortie actuelle est exécutée dans l’automate Logix chaque période intermédiaire de mise à jour (actuellement configurable entre 1 et 32 ms).

Axe

L’axe fournit l’entrée de position à la came de sortie. L’axe peut être virtuel, physique ou consommé.

Cible d’exécution

La cible d’exécution définit une came de sortie spécifique parmi l’ensemble connecté à l’axe désigné. Actuellement, seules huit cames de sortie peuvent être spécifiées.

Spécification de la came de sortie

Pour exécuter l’instruction MAOC, une étiquette de tableau de données de Came de sortie doit être spécifiée. Des balises de tableau de came de sortie peuvent être créées à l’aide de l’Éditeur de balises

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ou de l’instruction MAOC en utilisant l’éditeur de came de sortie intégré. Les données définissent les informations spécifiques pour chaque élément de la Came de sortie. Le nombre d’éléments de la Came de sortie est limité par la quantité de mémoire disponible. Zéro came ou plus peuvent être définies pour chaque bit de sortie. Il n’y a pas de contrainte sur la façon dont ces éléments sont arrangés à l’intérieur du tableau de Came de sortie.

Une anomalie se produit lorsque les positions de la fenêtre Came de sortie activée sont redéfinies alors que la sortie contrôlée par l’élément Came de sortie est active. Dans certains cas, le Générateur de trajectoires peut ne pas détecter le franchissement de la fenêtre, et la sortie contrôlée par l’élément Came de sortie reste activée. Voir la description de la structure OUTPUT_CAM pour en savoir plus sur les types de données et les unités de programmation.

Ce problème s’applique à n’importe quel point de sortie ou sortie virtuelle contrôlée par une instruction MAOC.

De plus, nous recommandons que vous changiez seulement la configuration lorsque l’élément Came n’est pas actif.

Ce diagramme montre les relations entre l’axe, l’entrée et la sortie définies par l’élément Came de sortie.

Type de verrouillage

Selon le LatchType sélectionné, le bit de sortie correspondant est défini conformément à ce tableau :

Ce diagramme montre les effets du type de verrouillage sélectionné sur le bit de sortie pour différentes combinaisons de came compensée et de bit d’activation en fonction de la position.

Type de déverrouillage

Ce diagramme montre les effets du type de verrouillage sélectionné sur le bit de sortie pour différentes combinaisons de came compensée et de bit d’activation en fonction de la position.

Ce diagramme montre les effets du type de déverrouillage sélectionné sur le bit de sortie pour différentes combinaisons de came compensée et de bit d’activation en fonction de la position.

Ce diagramme montre les effets du type de déverrouillage sélectionné sur le bit de sortie pour différentes combinaisons de came compensée et de bit d’activation en fonction du temps.

Positions de came droite et gauche

Les positions de came Droite et gauche définissent la plage de l’élément Came de sortie. Si le type de verrouillage ou de déverrouillage est défini sur « Position » ou « Position et activation » avec le bit d’activation actif, les positions de came gauche et droite indiquent la position de verrouillage ou de déverrouillage du bit de sortie.

Durée

Si le type de déverrouillage est défini sur « Durée » ou « Durée et activation » avec le bit d’activation actif, la durée de came correspond au temps qui s’écoule entre le verrouillage et le déverrouillage du bit de sortie.

Type d’activation

Selon le type d’activation sélectionné, le bit d’activation est un élément soit de l’entrée, soit de l’entrée inversée, soit de la sortie, ou soit de la sortie inversée.

Vérifications du tableau de came de sortie

Ces vérifications du tableau de came de sortie sont utilisées avec l’instruction MAOC :

Une balise de tableau de données de compensation de sortie peut être spécifiée à l’aide de l’Éditeur de balises

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. Le type de données définit les spécificités pour chaque bit de sortie en indiquant les caractéristiques de chaque actionneur. Les indices du tableau correspondent aux nombres de bit de sortie. Le nombre du bit de sortie compensé le plus élevé définit la taille minimale de ce tableau. Les changements apportés à la compensation de la sortie prennent effet immédiatement.

Ce diagramme montre les effets de la compensation de la sortie sur les relations entre l’axe, l’entrée et la sortie.

Compensation du décalage et du retard

Le décalage fournit la compensation de position alors que le retard de verrouillage et le retard de déverrouillage fournissent une compensation du retard pour les opérations de verrouillage et de déverrouillage. Le diagramme suivant montre les effets des valeurs de compensation sur l’élément Came de sortie.

La plage de la came est définie par les positions gauche et droite de la came de l’élément Came de sortie. La plage de came compensée est définie par la plage de la came, le décalage, et les décalages de verrouillage et de déverrouillage. Les décalages de verrouillage et de déverrouillage sont définis par la vitesse actuelle v.

Décalage de verrouillage = v * Retard de verrouillage

Décalage de déverrouillage = v * Retard de déverrouillage

Le décalage de compensation résultant peut réellement être plus large que la différence entre les positions de démarrage et de fin de came.

Ces équations illustrent les effets des valeurs de compensation sur la durée d’un élément Came de sortie.

Durée compensée = Durée + Retard de verrouillage - Retard de déverrouillage

Compensation du mode

Selon le mode sélectionné, bit de sortie compensé est défini conformément au tableau suivant.

Ce diagramme montre les effets du mode, du temps de cycle et du facteur d’utilisation sur un bit de sortie.

Vérifications du tableau de compensation de sortie

Ces vérifications du tableau de compensation de sortie sont utilisées avec l’instruction MAOC :

Si vous sélectionnez une combinaison de retards de verrouillage et de déverrouillage qui entraîne une compensation de came inférieure à la largeur minimale, la largeur de la came compensée est définie sur la valeur minimale.

Si vous sélectionnez un mode inférieur à 0 ou supérieur à 3, le mode Normal est utilisé, et l’utilisateur en est averti par le biais d’une erreur d’instruction Compensation illégale de sortie.

Si vous sélectionnez un facteur d’utilisation inférieur à 0 ou supérieur à 100 et que le mode est défini sur Impulsion ou Inversion et impulsion, un facteur d’utilisation de 0 ou de 100 est utilisé, et vous en êtes averti par le biais d’une erreur d’instruction Compensation illégale de sortie.

Si vous sélectionnez un temps de cycle inférieure ou égale à 0 et que le mode est défini sur Impulsion ou Inversion et impulsion, le bit de sortie ne reçoit pas d’impulsion, et vous en êtes averti par le biais d’une erreur d’instruction Compensation illégale de sortie.

Sortie

La sortie est un ensemble de 32 bits de sortie, qui peuvent être définis ou réinitialisés en fonction de la came de sortie spécifiée. La sortie peut être un emplacement mémoire ou une sortie physique (par exemple, Local.0.O.Data).

Entrée

L’entrée est un ensemble de 32 bits d’entrée, qui peuvent être utilisés comme bits d’activation en fonction de la came de sortie spécifiée. L’entrée peut être un emplacement mémoire ou une sortie physique (par exemple, Local.0.I.Data).

Positions de début de came et de fin de came

Les positions de début de came et de fin de came correspondent aux limites gauche et droite de la plage de came de sortie. Lorsque la position de la came dépasse la position de début de came/de fin de came, le comportement de la came de sortie est défini par le mode d’exécution et la planification d’exécution. Les modifications des positions de début de came/de fin de came ne sont appliquées qu’une fois l’exécution de l’instruction MAOC en cours terminée.

Mode d’exécution

Le comportement de la came de sortie varie en fonction du mode d’exécution sélectionné, lorsque la position de came dépasse la position de début de came/de fin de came.

Planification d’exécution

La came de sortie est armée conformément au tableau suivant, selon la planification d’exécution sélectionnée.

Positions d’armement d’axe et d’armement de came

La position d’armement d’axe définit la position de l’axe à laquelle la came de sortie est armée, si la planification d’exécution est définie sur Avant uniquement, Inverse uniquement ou Bidirectionnel, et que l’axe se déplace dans le sens spécifié. La position d’armement de came définit la position de came associée à la position d’armement d’axe lorsque la came de sortie est armée. Les modifications de la position d’armement d’axe ou de came ne sont appliquées qu’après l’exécution d’une instruction MAOC.

Référence

La came de sortie est connectée à la position de commande ou à la position réelle de l’axe, selon la référence choisie.

Dans cette instruction de transition, la logique à relais fait basculer la condition d'entrée d'échelon de mis à zéro à définie chaque fois que l’instruction doit s’exécuter.

Affecte les indicateurs d'état mathématique

Non

Défauts majeurs/mineurs

Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande de l’axe. Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.

Exécution

Diagramme à relais

Texte structuré

Codes d’erreur

Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Codes d’erreur étendus

Les codes d’erreur étendus fournissent des informations spécifiques sur les instructions supplémentaires pour les Codes d’erreur génériques de nombreuses instructions. Les codes d’erreur étendus pour le code d’erreur Paramètre hors limites (13) donnent un numéro qui renvoie au numéro de l’opérande répertorié dans la face avant, de haut en bas, le premier opérande étant compté comme zéro. Ainsi, pour l’instruction MAOC, le code d’erreur étendu 4 renvoie à la valeur de l’opérande Sortie. Vous devez ensuite vérifier si votre valeur correspond à la plage de valeurs acceptées pour l’instruction. Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Exécution

Bits d’état

Bits d'état des effets de l'instruction MAOC

Les bits d'état peuvent être utilisés pour déterminer si une instruction MAOC peut être lancée. L'instruction MAOC affecte les mots d'état suivants dans la Structure d’axe de mouvement :

Chaque mot d’état ci-dessus est un DINT, dont les bits 0 à 7 correspondent aux 8 cibles d’exécution. Le bit 0 correspond à la cible d’exécution 0, le bit 1 à la cible d’exécution 1, etc.

Si la planification d’exécution est définie sur Avant uniquement, Inverse uniquement ou Bidirectionnel, une instruction MAOC peut être lancée dès que l'une des deux conditions suivantes est satisfaite :

Le bit OutputCamStatus correspondant à la cible d’exécution est FAUX

Le bit OutputCamStatus correspondant à la cible d’exécution est VRAI.

Si la Planification d’exécution est défini sur En attente, l'instruction MAOC est lancée si l’une des deux conditions suivantes est satisfaite :

Le bit OutputCamStatus correspondant à la cible d’exécution est FAUX

Le bit OutputCamStatus correspondant à la cible d’exécution est VRAI.

Conditions de défaut d’axe et de module désarmant les cames de sortie

Lorsque l’automate détecte l’un des défauts suivants, il désarme les cames de sortie :

Ces défauts génèrent des données de retour qui ne sont pas fiables.

De plus, l’existence d'un défaut d’axe lorsque l'instruction MAOC est lancée entraîne un défaut de celle-ci.

Exemple

Diagramme à relais

Texte structuré

MAOC(Axis1, ExecutionTarget1, MotionControl1, Output1, Input1, OutputCam1[0], CamStartPosition1, CamEndPosition1, OutputComp1[0], Persistent, Immediate, AxisArmPosition1, CamArmPosition1, actual);