Réglage d’axe d’exécution de mouvement (MRAT)

Utilisez l’instruction Réglage d’axe d’exécution de mouvement (MRAT) pour commander le module de mouvement afin d’exécuter un profil de mouvement de réglage pour l’axe spécifié. Le profil de mouvement de réglage se compose d’une ou de plusieurs rampes d’accélération et de décélération provoquées par l’application de tensions fixées sur la sortie du variateur d’asservissement. Notez que cette instruction ne ferme à aucun moment la boucle d’asservissement. Bien que cette instruction ne prenne aucun paramètre explicite, elle calcule l’entrée à partir des paramètres Configuration de réglage d’axe. Le résultat de l'exécution de l'instruction MRAT est un ensemble de données de mesures stocké dans l'Objet d'axe pour une utilisation ultérieure avec l'instruction Réglages d’axe d’application de mouvement (MAAT).

Langues disponibles

Diagramme à relais

Bloc fonctionnel

Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.

Texte structuré

MRAT(Axis,MotionControl);

Opérandes

Un diagramme à relais et texte structuré

Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d'informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.

Description - AXIS_SERVO, AXIS_SERVO_DRIVE

L’instruction MRAT permet d’exécuter un profil de mouvement de réglage sur l’axe spécifié. Lors de ce profil de mouvement de réglage bref, le module de mouvement mesure la vitesse et la temporisation. Ces mesures servent ensuite comme données d’entrée pour une instruction Réglages d’axe d’application de mouvement (MAAT) ultérieure. L’instruction MRAT ne nécessite aucun paramètre d’entrée explicite. Il suffit de saisir ou de sélectionner l’axe physique souhaité.

Si l’axe ciblé ne s’affiche pas dans la liste des axes disponibles, cela signifie qu’il n’a pas été configuré pour l’opération. Utilisez l’Éditeur d’étiquette pour créer et configurer un nouvel axe.

L’instruction MRAT utilise les paramètres de configuration de l’axe comme entrée et sortie. Les paramètres de configuration d'entrée utilisés par l'instruction MRAT sont présentés dans ce tableau.

Selon les paramètres de configuration ci-dessus, l’exécution de l’instruction MRAT génère un événement de mouvement sur l’axe indiqué qui consiste en un profil de vitesse triangulaire ou d’une série de trois profils de ce type. La Vitesse de réglage doit être comprise entre la vitesse maximale du variateur et du moteur. La valeur configurée pour la Vitesse de réglage doit être la vitesse de fonctionnement maximale désirée pour l’axe de manière à ce que les paramètres de réglage soient basés sur la dynamique du système à cette vitesse.

Si le paramètre du bit de configuration Servovariateur de vitesse externe est VRAI, indiquant ainsi une interface à un servovariateur de vitesse externe, trois impulsions sont appliquées sur l’axe. Le profil de vitesse de réglage dans ce cas est indiqué dans ce schéma.

Profil de vitesse de réglage lorsque Vrai

Si le paramètre du bit de configuration Servovariateur de vitesse externe est FAUX, indiquant ainsi une interface à un servovariateur de couple externe, seule une impulsion est appliquée sur l’axe. Le profil de vitesse de réglage est indiqué ci-dessous.

Profil de vitesse de réglage lorsque Faux

Les paramètres de configuration de l’axe que l’instruction MRAT génère en tant que sortie dépendent de la configuration du Variateur externe. Si le paramètre du bit Configuration du Servovariateur de vitesse externe est défini sur TRUE, ce qui indique une interface vers un servovariateur de vitesse externe, ces paramètres de sortie suivants sont générés.

Si le paramètre du bit Configuration du servovariateur de vitesse externe est défini sur FALSE, ce qui indique une interface vers un servovariateur de couple externe, ces paramètres de sortie sont générés.

Les paramètres de sortie ci-dessus générés par l’instruction MRAT sont utilisés comme entrées d’une instruction MAAT ultérieure qui réalise d’autres calculs de réglage et applique les résultats à différents paramètres de configuration dynamique et d’asservissement de l’axe.

Description - AXIS_CIP_DRIVE

L’instruction MRAT permet d’exécuter un profil de mouvement de réglage sur l’axe CIP spécifié. L’instruction MRAT ne nécessite aucun paramètre d’entrée explicite. Il suffit de saisir ou de sélectionner l’axe physique souhaité.

Si l’axe ciblé ne s’affiche pas dans la liste des axes disponibles, cela signifie qu’il n’a pas été configuré pour l’opération. Utilisez l’Éditeur d’étiquette pour créer et configurer un nouvel axe.

L’instruction MRAT utilise les paramètres de configuration de l’axe CIP comme entrées et sorties. Les paramètres de configuration d'entrée utilisés par l'instruction MRAT sont présentés dans ce tableau.

Il est également possible de définir les paramètres de configuration d'entrée à l'aide de la boîte de dialogue

Axis Properties - Autotune

(Propriétés de l'axe - Réglage automatique).

Le choix réalisé dans Réponse en boucle (Loop Response) est ensuite utilisé par le logiciel pour déterminer la valeur du Facteur d’amortissement.

En fonction des paramètres de configuration ci-dessus, l’exécution de l’instruction MRAT génère un événement de mouvement sur l’axe indiqué qui consiste en un profil de vitesse triangulaire. La procédure de réglage va mesurer le taux de l’accélération et de décélération maximale basées sur les progressions prévues pour atteindre et quitter la Vitesse de réglage. De ce fait, la précision des capacités mesurées d’accélération et de décélération est réduite par le réglage et ramenée à une vitesse différente de la vitesse de fonctionnement souhaitée pour le système.

Les paramètres de configuration de l'axe générés en tant que sortie par l'instruction MRAT pour l'axe CIP sont indiqués dans ce tableau :

Les paramètres de sortie ci-dessus générés par l’instruction MRAT servent d’entrée pour le calcul des gains de la boucle de Position et de Vitesse, les Tolérances d’erreur de vitesse et de position, les Gains d’anticipation, le Rapport de charge, l’Accélération et la décélération maximales, l’Inertie du système, l’Accélération du système et la Compensation de la friction.

Si le bit de zéro de paramètre Bits de configuration de réglage de gain est le Bit d’Exécuter le test d’inertie. Ce bit détermine si l’instruction de réglage MRAT enverra ou non un service Test d’inertie au variateur pour exécuter une mesure de l’inertie. Si ce bit est défini, le Test d’inertie doit être réalisé. Si ce bit est à zéro, l’instruction MRAT se termine immédiatement sans la moindre mesure de l’inertie. Cela ne calculera que les Bandes passantes de la boucle d’asservissement de vitesse et de la position en fonction de la réponse en Boucle ou du facteur d’amortissement.

Paramètre État de réglage

Certaines conditions peuvent empêcher l’automate de réaliser correctement le réglage. Dans ce cas, le processus de réglage est automatiquement abandonné et un défaut de réglage est signalé et stocké dans le paramètre de sortie État de réglage (GSVable). Il est également possible d’abandonner manuellement un processus de réglage à l’aide de l’instruction Arrêt d’axe de mouvement (MAS), ce qui entraîne un défaut de réglage signalé par le paramètre État de réglage. Ce tableau présente les valeurs possibles pour l'État de réglage.

Pour pouvoir bien exécuter une instruction MRAT sur un axe, l’axe cible doit être configuré ave le type Axe servo, l'axe doit être à l'état Axe prêt et le mode Test d'axe doit être désactivé. Si l’une de ces conditions n’est pas satisfaite, l’instruction génère une erreur.

Dans cette instruction de transition, la logique à relais fait basculer la condition d'entrée d'échelon de mis à zéro à définie chaque fois que l’instruction doit s’exécuter.

Affecte les indicateurs d'état mathématique

Non

Défauts majeurs/mineurs

Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande de l’axe. Reportez-vous à Attributs communs pour les défauts liés aux opérandes

Exécution

Diagramme à relais

Texte structuré

Codes d’erreur

Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Codes d’erreur étendus

Les codes d’erreur étendus fournissent des informations spécifiques sur les instructions supplémentaires pour les Codes d’erreur génériques de nombreuses instructions. Les codes d’erreur étendus suivants facilitent l’identification du problème lorsque l’instruction MRAT reçoit un message d’erreur.

Bits d’état

Changements MRAT des bits d’état

Exemple 1

Lorsque les conditions d’entrée sont vraies, l’automate ordonne au servo-module de lancer un profil de mouvement de réglage pour l’axe 1.

Diagramme à relais

Texte neutre pour la scrutation normale du diagramme à relais

MRAT (Axis1, MRAT_1);

Texte structuré

MRAT(Axis1, MRAT_1);

Exemple 2

Lorsque les conditions d’entrée sont vraies, l’automate ordonne au servo-module de lancer un profil de mouvement de réglage pour l’axe 1 par l'intermédiaire d'une référence à celui-ci.

Diagramme à relais

Représentation de texte neutre pour RLL

MRAT(Ref_Axis1, MRAT_1);

Texte structuré

MRAT(Ref_Axis1, MRAT_1);