Mode de contrôle de vitesse

En mode d'application Contrôle de vitesse, le programme de contrôle de l'application et le générateur de trajectoires fournissent une valeur de point de consigne au dispositif de CIP Motion en utilisant la connexion de données cyclique. La méthode de contrôle de vitesse peut être en boucle ouverte ou boucle fermée.

Méthode de contrôle de vitesse en boucle ouverte

Un dispositif de contrôle de moteur configuré pour le contrôle de vitesse en boucle ouverte est généralement appelé variateur à fréquence Variable ou variateur V/Hz, ou encore variateur VFD.

Dans cette configuration, un dispositif de retour est facultatif. En l’absence de dispositif de retour, le variateur estime la vitesse réelle et la renvoie à l’automate.

Méthode de contrôle de vitesse en boucle fermée

Un dispositif de contrôle de moteur configuré pour le contrôle de vitesse en boucle fermée est généralement appelé variateur de boucle de vitesse ou servovariateur de vitesse. Un variateur de contrôle de vitesse en boucle fermée fait intervenir une boucle de couple interne/contrôle de courant, raison pour laquelle il est parfois appelé variateur à contrôle vectoriel.

Un dispositif de retour est facultatif dans la configuration variateur de boucle de vitesse. Il est possible d'obtenir une régulation de vitesse plus stricte en utilisant un dispositif de retour, tout particulièrement à faible vitesse. Lorsque le dispositif de retour est inclus, il peut également être utilisé pour retourner des données de position, vitesse et accélération réelles à l’automate en utilisant la connexion de données cyclique. Lorsque le dispositif de retour n'est pas inclus, seule la vitesse estimée peut généralement être retournée à l’automate.

Outre la vitesse de commande, l’automate peut également transmettre l'accélération de commande destinée au contrôle avant.

Méthode de contrôle de l'accélération

Bien qu'il ne soit pas un mode de contrôle conventionnel et ne soit pas mentionné dans la norme IEC, le mode de contrôle de l'accélération est inclus ici afin de compléter la progression dynamique du contrôle de la vitesse vers commande de couple et parce que l'Objet d’axe de contrôle du mouvement peut prendre en charge une accélération de commande, provenant éventuellement du générateur de trajectoires de l’automate. En mode de contrôle de l'accélération, le programme de contrôle de l'application et le générateur de trajectoires fournissent des valeurs de point de consigne au dispositif de CIP Motion en utilisant la connexion de données cyclique. Le variateur convertit le point de consigne de l'accélération en couple de commande en utilisant l'inertie estimée du système. Le contrôle de l'accélération fonctionne avec la boucle de couple interne/contrôle de courant, comme illustré dans le diagramme.

Un dispositif de retour est obligatoire pour la configuration du contrôle de l'accélération est inclus et peut également être utilisé pour retourner des données de position, vitesse et accélération réelles à l’automate en utilisant la connexion de données cyclique.