Attributs de sorties du générateur de trajectoires

Voici les attributs de sortie du générateur de trajectoires, associés à un Axe de contrôle du mouvement.

Position de commande du planificateur - Entière

Cette valeur d'attribut est le composant entier de la position de commande du Générateur de trajectoires, dans le décompte du générateur. Le type de données des position de commande est représenté en interne sous la forme d’une valeur à virgule flottante de 64 bits, que la Tâche de mouvement limite à une plage d’entiers signés sous 32 bits. La valeur de virgule flottante double restreinte qui en résulte peut donc être exprimée en deux attributs de 32 bits pour préserver la précision. Ceci est réalisé par une représentation de la position commandée (compos) sous la forme

x

 + 

y

, où

x

est le composant entier signé (cet attribut) et

y

le composant fractionnaire à virgule flottante signée.

x

et

y

sont déterminés à l’aide des équations suivantes :

x

= (int)compos

y

= (float)(compos –

x

)

Position de commande du planificateur - Fractionnelle

La valeur de cet attribut est le composant fractionnaire de la position de commande générée par le Générateur de trajectoires dans le comptage du générateur. Représentant la position commandée (compos)

x

 + 

y

, où

x

est le composant entier signé et

y

le composant fractionnaire à virgule flottante signé (cet attribut).

x

et

y

sont déterminés à l’aide des équations suivantes :

x

= (int)compos

y

= (float)(compos –

x

).

Position réelle du planificateur

La valeur de cet d’attribut est la position réelle générée par le Générateur de trajectoires dans le comptage du générateur. La représentation interne du composant entier signé en 64 bits de la position réelle, est limitée par Tâche de mouvement un entier signé en 32 bits.