Attributs de configuration du générateur de trajectoires
Voici les attributs Générateur de trajectoires associés un Axe de contrôle du mouvement.
Cibles de l’exécution de la came de sortie
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Get/ GSV 1 | DINT | 0 | 0 | 8 | Nombre de cibles Représente le nombre de stations de Cames de sortie attachés à cet axe. |
1
Cet attribut ne peut être défini qu'après la création de l'instance d'axe.L’attribut Cibles de l’exécution de la came de sortie est utilisé pour spécifier le nombre de stations de Cames de sortie attachés à l’axe. Cet attribut ne peut être défini que dans le cadre d’un service de création d’axe et détermine le nombre de stations de Came de sortie créés et associés à cet axe. Chaque cible de l’exécution de la came de sortie nécessite environ 5,4 Ko de mémoire de table de données pour stocker les données persistantes. Avec quatre cibles de l’exécution de la came de sortie par axe, 21,6 Ko de mémoire supplémentaire sont requis pour chaque axe.
La capacité à configurer le nombre de Cibles de l’exécution de la came de sortie pour un axe spécifique réduit la mémoire nécessaire par axe pour les utilisateurs qui n’ont pas besoin de la fonctionnalité Came de sortie, ou qui n’ont besoin que d’une ou deux cibles de l’Exécution de la came de sortie pour un axe spécifique. Chaque axe peut être configuré différemment.
Bits de configuration des entrées maîtres
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E PV uniquement | Régler/SSV | DWORD | 0x01 0:1 1:0 | - | - | Bitmap 0 = Compensation du retard maître 1 = Filtre de position maître 2-31 = Réservé |
Cet attribut contrôle le signal d'entrée de l'axe maître introduisant les fonctions d'engrenage et de came du générateur de trajectoires, en incluant le Filtre de position maître et la Compensation du délai maître.
Bit | Nom | Description |
|---|---|---|
0 | Compensation du retard maître | Par défaut, les fonctions de Came et d'engrenage de position, lorsqu'elles sont appliquées un axe esclave, effectuent la Compensation du délai maître afin de compenser le temps de retard avant la lecture de la position de commande de l'axe maître et en appliquant la position de commande de l'esclave associée à l'entrée de la boucle d'asservissement de l'esclave. Lorsque l’axe maître fonctionne à vitesse fixe, cette technique de compensation garantit que la position de commande de l’axe esclave suit de manière précise la position réelle de l’axe principal ; en d’autres termes, la Compensation de retard maître permet de n’avoir aucune erreur de suivi lors d’une opération de came ou d’engrenage sur la position réelle d’un axe maître. Il y a cependant un prix à payer pour cette fonction, bien qu'elle soit nécessaire dans de nombreuses applications. L'algorithme de Compensation du délai maître extrapole la position de l'axe maître au moment prévu où la position de commande sera appliquée à la boucle d'asservissement de l'esclave. Comme la position de l’axe maître est mesurée par comptages de retour discrets et qu’elle présente intrinsèquement du bruit, le processus d’extrapolation amplifie ce bruit en fonction du retard total de la mise à jour de la position. Le retard total de la mise à jour de la position est proportionnel à la Période intermédiaire de mise à jour du groupe de mouvements. La fonction de Compensation du délai maître comporte également un filtre d'extrapolation pour filtrer le bruit introduit par le processus d'extrapolation. La constante de temps du filtre est fixée sur 4 fois le retard total de la mise à jour de la position (indépendamment de la Bande passante du filtre de position maître), qui est également fonction de la période intermédiaire de mise à jour. Le moteur Logix implémente actuellement un algorithme extrapolation du premier ordre qui entraîne une absence d'erreur de suivi lorsque l'axe maître se déplace à vitesse constante. Si l’axe maître accélère ou décélère, l’erreur de suivi n’est pas nulle et est proportionnelle au taux d’accélération ou de décélération, ainsi qu’au carré du temps de retard de la mise à jour de la position. De toute évidence, en ce qui concerne le bruit et l'erreur d'accélération, il est essentiel de réduire au minimum la Ppériode intermédiaire de mise à jour. Certaines applications n'exigent pas d'absence d'erreur de suivi entre l'axe maître et l'axe esclave. Dans ces cas, il peut être intéressant de désactiver la fonction Compensation de retard maître afin d’éliminer les perturbations introduites par l’algorithme d’extrapolation sur l’axe esclave. Lorsque la fonction Compensation du délai maître est désactivée (bit mis à zéro), l'axe esclave apparaîtra comme étant plus réactif aux mouvements de l'axe maître, et fonctionne généralement de manière plus fluide lorsque la fonction Compensation du délai maître est activée (bit défini). Toutefois, lorsque l’axe maître fonctionne à vitesse constante, l’axe esclave présentera un retard par rapport à l’axe maître selon une erreur de suivi proportionnelle à la vitesse de l’axe maître. Notez que la Compensation du délai maître, même si elle est activée de manière explicite, n'est pas appliquée lorsqu'un axe esclave effectue une opération d'engrenage ou de came sur la position de commande de l'axe maître. Comme l'automate Logix génère directement la position de commande, il n'existe aucun retard de position maître intrinsèque à compenser. |
1 | Filtre de position maître | Le bit Filtre de position maître contrôle l'activité d'un filtre passe-bas à appel unique qui filtre de manière efficace l'entrée de position de l'axe maître spécifié pour l'opération d'engrenage ou de came de position de l'esclave. Lorsqu’il est activé (bit défini), ce filtre a un effet d’uniformisation du signal de position réel de l’axe maître, ce qui entraîne la régularisation du mouvement correspondant de l’axe esclave. Le compromis pour obtenir l’uniformisation passe par une augmentation du temps de retard entre la réponse de l’axe esclave par rapport aux variations de mouvements de l’axe maître. Notez également que le Filtre de position maître fournit également un filtrage du bruit d’extrapolation introduit par l’algorithme Compensation de retard maître, si celui-ci est activé. Lorsque le bit Filtre de position maître est défini, la bande passante du Filtre de position maître est contrôlée par l’attribut Bande passante du filtre de position maître, voir ci-dessous. Vous pouvez effectuer cette opération en définissant le bit Filtre de position maître et en contrôlant directement l’attribut Bande passante du filtre de position maître. Il est possible de définir Bande passante du filtre de position maître sur zéro pour désactiver réellement le filtre. |
2-31 | Réservé |
Bande passante du filtre de position maître (Master Position Filter Bandwidth)
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E PV uniquement | Défini/ SSV | REAL | 0 1/(4*CUP) | 0 | 1 000 (1) 1/CUP | Hertz Valide lorsque Filtre de position maître est activé. Si la valeur est égale à 0, le filtre est désactivé. CUP = Période intermédiaire de mise à jour |
(1)
Les limites de plage minimale basées sur la Période intermédiaire de mise à jour sont finalement appliquées à l'attribut Bande passante du filtre de position maître en le limitant à la valeur maximale plutôt qu'en générant une erreur de dépassement de plage. Une erreur de dépassement est donnée uniquement si la valeur se situe en dehors des limites Min/Max fixées. Cela a été fait pour éviter d'implémenter un code de limite de plage complexe basé sur la Période intermédiaire de mise à jour dans l'application Logix Designer
.L'attribut Bande passante du filtre de position maître contrôle l'activité du filtre passe-bas à appel unique qui filtre l'entrée de position de l'axe maître spécifié pour l'opération d'engrenage ou de came de position de l'esclave. Lorsqu’il est activé, ce filtre a un effet d’uniformisation du signal de position réel de l’axe maître, ce qui entraîne la régularisation du mouvement correspondant de l’axe esclave. Le compromis pour obtenir l’uniformisation passe par une augmentation du temps de retard entre la réponse de l’axe esclave par rapport aux variations de mouvements de l’axe maître.
Si le Filtre de position maître est désactivé, la Bande passante du filtre de position maître n’a aucun effet.
Action d'exception du mouvement
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout | Set | USINT [32] | 4 (D) 2 (E) | - | - | Énumération (D) 0 = Ignorer 1 = Alarme 2 = État de défaut uniquement 3 = Arrêter le planificateur 4 = Désactiver 5 = Fermeture Énumération (E) 0 = Ignorer 1 = Alarme 2 = État de défaut uniquement 3 = N/A 4 = N/A 5 = Fermeture |
Tableau des actions d'exception énumérées attribuées aux conditions d'Exception de mouvement définies actuellement.
Ce tableau définit les actions qui peuvent être prises par l'automate en réponse à la condition d'exception.
Action d'exception du mouvement
Énumération | Nom | Description |
|---|---|---|
0 | Ignorer | Ignorer indique à l'automate d'ignorer complètement la condition d'exception. Pour certaines exceptions qui sont essentielles au fonctionnement du planificateur, il peut ne pas être possible d'Ignorer la condition. |
1 | Alarme | L'action Instruction indique à l'automate de définir le bit associé dans le mot d’État d'alarme du mouvement, mais de ne pas affecter le comportement de l'axe. Pour certaines exceptions qui sont essentielles au fonctionnement du planificateur, il peut être impossible de sélectionner cette action ou toute autre action qui laisse intact le fonctionnement de l'axe. |
2 | État de défaut uniquement | L'action État de défaut uniquement indique à l'automate de définir le bit associé dans le mot d’État de défaut de mouvement, mais de ne pas affecter le comportement de l'axe. C'est à l'automate d'amener par programmation l'axe vers un arrêt dans cette condition. Pour certaines exceptions qui sont essentielles au fonctionnement du planificateur, il peut être impossible de sélectionner cette action ou toute autre action qui laisse intact le fonctionnement de l'axe. |
3 | Arrêter le planificateur | L'action Arrêter le planificateur indique à l'automate de définir le bit associé dans le mot d’État de défaut de mouvement et indique au générateur de trajectoires d'effectuer un arrêt contrôlé de tous les mouvements programmé en utilisant le taux de décélération maximal. Pour certaines exceptions qui sont essentielles au fonctionnement du planificateur, il peut ne pas être possible de sélectionner cette action ou toute autre action qui laisse l'axe activé. |
4 | Désactiver | L'action Désactiver entraîne la définition par l'automate du bit associé dans le mot État de défaut de mouvement, ce qui arrête brusquement le générateur de trajectoires, et le positionnement de l'axe vers un arrêt en désactivant l'axe. La méthode utilisée pour décélérer l'axe lorsque variateur lui est associé est la meilleure méthode d'arrêt disponible pour la condition de défaut spécifique et dépend du dispositif de variateur. |
5 | Fermeture | L'action Fermeture force l'axe dans l'état Fermeture, arrête brusquement le générateur de trajectoires, désactive toute opération d'engrenage ou de came qui spécifie cet axe comme axe maître, et désactive immédiatement la structure de l'alimentation du variateur associé. Elle est configurée pour réaliser cela par l'attribut Action de fermeture, le dispositif de variateur peut également ouvrir un contacteur pour faire chuter l'alimentation du Bus c.c. vers la structure d'alimentation du variateur. Une Réinitialisation de fermeture explicite est requise pour restaurer un état opérationnel du variateur. |
6-254 | Réservé | |
255 | Non pris en charge | L'action Exception non prise en charge est la valeur attribuée aux Exceptions qui ne sont pas prises en charge dans l'implémentation. Le fait de tenter d'attribuer une action d'exception autre que Non prise en charge à une exception qui n'est pas prise en charge entraîne une erreur. |
Vérification de la limite de course logicielle
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Définir/SSV | USINT | 0 | - | - | 0 = Non 1 = Oui |
Cet attribut détermine si le système doit vérifier une condition de surcourse logicielle basée sur les paramètres actuels pour Limite de course logicielle - Positive et Limite de course logicielle - Négative.
Lorsque la vérification de la surcourse logicielle est définie sur vraie, le générateur de trajectoires vérifie la Position réelle de l'axe et émet une condition d'exception si les Limites de course logicielles sont dépassées dans un sens lors de la commande du mouvement dans ce sens. Les limites de course sont déterminées par les valeurs configurées pour les attributs Course positive maximale et Course négative maximale. La vérification de la Limite de course logicielle n'est pas un sous-attribut, mais plutôt un complément, pour la protection contre les défauts de surcourse du matériel, qui utilise les interrupteurs de limit pour arrêter directement le mouvement de l'axe au niveau du variateur et désactiver l'alimentation du système.
Si la valeur Vérification de la limite de course logicielle est définie sur faux (par défaut), aucune vérification de limite de course logicielle n'est effectuée par le générateur. Pour les types de données d'axe de variateur CIP, la vérification de la limite de course logicielle n'a aucun effet si le mode de Course est configuré pour une opération cyclique (rotative).
La vérification de la limite de course logicielle n'a aucun effet tant que le bit d'État de la prise d'origine d'axe est défini dans l'attribut Bits d'état du mouvement ; il n'est pas utile de vérifier la position absolue de l'axe si un cadre de référence de position absolue n'a pas été établi pour la machine.
Limite de course logicielle, positive et négative
Utilisation | Accès | Nom d'attribut | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Définir/SSV | Limite de course logicielle - Positive | REAL | 0 | -maxpos | maxpos | Unités de position |
Requis - E | Définir/SSV | Limite de course logicielle - Négative | REAL | 0 | -maxpos | maxpos | Unités de position |
L'attribut Limite de course logicielle - Positive définit la limite de course positive maximale de la position réelle lorsque la Vérification de la limite de course logicielle est activée. Si cette valeur est dépassée pendant la commande du mouvement dans le sens positif, une exception Limite de course logicielle - Positive est générée.
L'attribut Limite de course logicielle - Négative définit la limite de course Négative maximale de la position réelle lorsque la vérification de la limite de course logicielle est activée. Si cette valeur est dépassée pendant la commande du mouvement dans le sens négatif, une exception Limite de course logicielle - Négative est générée.
Cet attribut fournit des limites de course logicielle configurables par le biais des attributs Limite de course logicielle - Positive et Limite de course logicielle - Négative. Si l'axe est configuré pour la vérification de la limite de course logicielle et qu'il franchit ces limites de course, une condition d'exception de Limite de course logicielle se produit. En ce qui concerne un axe contrôle, lorsque cet axe se situe en dehors des limites de la course et lorsqu’aucun mouvement n’a été commandé ou lorsqu’un mouvement a été commandé pour ramener l’axe dans la plage de la course logicielle, l’exception Limite de course logicielle ne se produit pas. Cela facilite le rétablissement à la suite d’une condition existante portant sur la limite de course logicielle. Dans un tel cas, une réinitialisation de défaut peut être exécutée pour effacer cette anomalie, cee qui permet d'activer l’axe et, tout simplement de lui envoyer une commande qui le ramène dans les limites de la course. Lorsqu’il s'agit d’un axe qui n’est pas contrôlé comme, par exemple, un axe Retour uniquement, une exception de type Limite de course logicielle se produit toujours lorsqu’un axe sort de ses limites de course. Dans un tel cas, il faut ramener cet axe dans ses limites de course en faisant appel à d'autres méthodes. Toute tentative d’effacement de l’anomalie de limite de course de l’axe incontrôlé lorsqu’il est sorti de ses limites de course entraîne la réapparition de l’exception de limite de course logicielle.
Lorsque la Vérification de la limite de course logicielle est activée, des valeurs appropriées pour la course maximale dans les attributs de Limite de course logicielle positive et Limite de course logicielle négative doivent être établies, avec une valeur Limite de course logicielle - Positive toujours supérieure à la valeur Limite de course logicielle - Négative. Ces deux valeurs sont spécifiées dans les Unités de position configurée de l’axe.
Décalage du délai de mise à jour de commande
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E PV uniquement | Définir/SSV | DINT | 0 | -1 * MUP | 2 * MUP | µsecondes MUP = Période de mise à jour multiplex |
Utilisez l'attribut Décalage du délai de mise à jour de commande pour introduire un temps de retard pour la commande dans le cadre de la fonction de Compensation du délai maître du système de contrôle utilisé par les fonctions d'engrenage et de came. Généralement, cette valeur doit être définie sur 0, car le dispositif applique la position de commande en fonction de l'horodatage associé. Une valeur différente de zéro entraînerait un effet d'avance ou de retard de phase de la position de l'axe par rapport à un axe maître.
Mode de répétition des mouvements
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Définir/SSV | USINT | 0 | - | - | -Énumération : 0 = Une fois 1 = Répétition 2 = Réciprocité |
L'attribut Mode de répétition des mouvements contrôle la fonctionnalité de répétition de l'instruction MAM.
Temps d'arrêt de répétition des mouvements
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Définir/SSV | REAL | 0 | - | - | Secondes |
L'attribut Temps d'arrêt de répétition de mouvement contrôle la durée entre deux profils successifs de mouvement lancés par une instruction MAM en mode Répétition.
Longueur du déplacement de suivi
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - PT (LTM uniquement) | Définir/ GSV | REAL | 0 DB | 0- |  | Mètres |
La Longueur du déplacement de suivi est une valeur à virgule flottante qui spécifie la longueur du déplacement de suivi linéaire. L'attribut Longueur du déplacement de suivi permet à l'utilisateur de confirmer la longueur correcte du déplacement. Cette valeur peut avoir une application future pour une fonctionnalité d'évitement de collision basée sur le générateur de trajectoires.
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