Attributs de configuration dynamique du mouvement
Voici les attributs Configuration dynamique du mouvement associés à l’Axe de contrôle du mouvement.
Vitesse maximale
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Défini/ SSV | REAL | FD | 0 | maxspd | Unités de position/sec |
La valeur de l’attribut Vitesse maximale est utilisée par diverses instructions de mouvement pour déterminer la vitesse permanente de l’axe. Ces instructions offrent, en option, la possibilité de spécifier la Vitesse en pourcentage de la valeur de l’attribut Vitesse maximale de l’axe. Cette valeur est généralement définie à ~85% de la vitesse nominale maximale du moteur. Ceci permet à l'axe de toujours avoir une « marge de manœuvre » pour fonctionner en respectant les limites de vitesse du moteur.
Accélération maximale et décélération maximale
Utilisation | Accès | Nom d'attribut | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Défini/ SSV | Accélération maximale | REAL | FD | 0 | maxacc | Unités de position/sec 2 |
Requis - FPV | Défini/ SSV | Décélération maximale | REAL | FD | 0 | maxacc | Unités de position/sec 2 |
La valeur d’Accélération maximale est fréquemment utilisée par des instructions de mouvement (par exemple, MAJ, MAM et MCD) pour déterminer le taux d'accélération à appliquer à l’axe. Ces instructions offrent, en option, la possibilité de spécifier l’accélération en pourcentage de l’Accélération maximale de l’axe. Cette valeur est généralement définie à ~70 % du taux d'accélération maximale de l'axe. Ceci permet à l'axe de toujours avoir une « marge de manœuvre » pour fonctionner en respectant les limites d'accélération du variateur et du moteur.
La valeur de l’attribut Décélération maximale est fréquemment utilisée par des instructions de mouvement (par exemple, MAJ, MAM et MCD) pour déterminer les taux de décélération à appliquer à l’axe. Ces instructions offrent, en option, la possibilité de spécifier la décélération en pourcentage de la Décélération maximale de l’axe. Cette valeur est généralement définie à ~70 % du taux de décélération maximale de l'axe. Ceci permet à l'axe de toujours avoir une « marge de manœuvre » pour fonctionner en respectant les limites de décélération du variateur et du moteur.
Le réglage de la Décélération maximale sur zéro avec une commande SSV génère un défaut mineur. Un mouvement sur un axe ne peut pas commencer avec une décélération égale à zéro, cette valeur n'est donc pas acceptée.
Mode d’arrêt programmé
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout | Défini/ SSV | USINT | 0 | - | - | Énumération 0 = Arrêt rapide (par défaut) 1 = Désactivation rapide 2 = Désactivation matérielle 3 = Fermeture rapide 4 = Fermeture matérielle |
L’attribut Mode d'arrêt programmé détermine comment un axe spécifique va s’arrêter lorsque le processeur Logix fait l’objet d’un changement crucial de son mode ou lors de l'exécution d’une instruction explicite MGS (Arrêt de groupe de mouvement) d’arrêt d’un groupe d’axes alors que son mode d’arrêt a été défini sur « programmé ».
À l’heure actuelle, quatre modes ont été définis pour le processeur Logix : mode Programme, mode Exécution, mode Test et mode Défaut. Tout changement de mode qui se fait depuis le mode programme ou pour entrer dans le mode programme (prog - >éxéc, prog->test, éxéc->prog et test->prog) va initier un arrêt programmé pour chaque axe pris en charge par ce processeur.
Il y a un délai d'expiration de 60 secondes qui s’applique à la procédure d’arrêt programmé, délai après lequel le changement de mode va avoir lieu, même en cas d’arrêt de mouvement sur un ou plusieurs axes. Chaque axe peut avoir sa configuration personnelle en ce qui concerne le mode d’arrêt programmé, indépendamment des autres axes. À l’heure actuelle, cinq méthode d’arrêt sont possibles pour un axe donné.
Méthode | Description |
|---|---|
Arrêt rapide | Lorsque l’attribut Mode d’arrêt programmé a la configuration Arrêt rapide, l’axe subit une décélération puis s’arrête en faisant appel à la valeur configurée actuelle pour une Décélération maximale. L’action d’asservissement se poursuit après l’arrêt de mouvement de l’axe. |
Désactivation rapide | Lorsque l’attribut Mode d’arrêt programmé a la configuration Désactivation rapide, l’axe subit une décélération puis s’arrête en faisant appel à la valeur configurée actuelle pour une Décélération maximale. L'action d'asservissement est maintenue jusqu'à l'arrêt du mouvement de l'axe, lorsque l'axe est désactivé (par exemple, l’activation de variateur est désactivée et l’action d'asservissement est désactivée). |
Désactivation matérielle | En cas de configuration pour une désactivation matérielle, l'axe est immédiatement désactivé (par exemple, l'activation de variateur est désactivée, l’action d'asservissement est désactivée, mais le contact OK reste fermé). À moins que le variateur ne soit configuré de façon à permettre un freinage dynamique, ce type d'action se traduit par un arrêt progressif de l'axe. |
Fermeture rapide | En cas de configuration pour une Fermeture rapide, l’axe subit une décélération puis s’arrête et dès que le mouvement de l’axe ne bouge plus, il est placé dans l’état Fermeture (par exemple, l’Activation de variateur est désactivée, l’Action d’asservissement est désactivée et le contact OK s’ouvre). Pour quitter cet état Fermeture, il faut exécuter l’une des instructions de Réinitialisation de fermeture immédiat d’un axe ou d’un groupe (MASR ou MGSR). |
Fermeture matériel | En cas de configuration pour un Fermeture matériel, l’axe passe immédiatement à l’état Fermeture (par exemple, l’activation de variateur est désactivée, l’action d'asservissement est désactivée). À moins que le variateur ne soit configuré de façon à permettre un freinage dynamique, ce type d'action se traduit par un arrêt progressif de l'axe. Pour quitter cet état Fermeture, il faut exécuter l’une des instructions de Réinitialisation de fermeture immédiat d’un axe ou d’un groupe (MASR ou MGSR). |
Jerk d'accélération maximale
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Défini/ SSV | REAL | FD | 0 |  | Unités de position/sec 3 |
La valeur de l’attribut Jerk d'accélération maximale est utilisée par les instructions de mouvement (par exemple, MAM et MAJ) pour déterminer le jerk d'accélération à appliquer à l’axe lorsque ce jerk d'accélération est spécifié en pourcentage du Maximum. Cette valeur n’est utilisée que par le profil de courbe en S. Le réglage de Jerk d'accélération maximale sur zéro avec une commande SSV génère un défaut mineur. Un mouvement sur un axe ne peut pas commencer avec une accélération égale à zéro, cette valeur n'est donc pas acceptée.
Le Jerk d’accélération maximale peut se calculer en pourcentage du temps d’accélération qui a eu lieu pendant la réalisation de la courbe en S.
Dans ce cas, 0 <= %temps <= 100 %
Jerk de décélération maximale
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Défini/ SSV | REAL | FD | 0 | | Unités de position/sec 3 |
La valeur de l’attribut Variation de décélération maximale est utilisée par les instructions de mouvement (par exemple, MAM et MAJ) pour déterminer le jerk de décélération à appliquer à l’axe lorsque ce jerk de décélération est spécifié en pourcentage du Maximum. Cette valeur n’est utilisée que par le profil de courbe en S. Le réglage du Jerk d'accélération maximale sur zéro avec une commande SSV génère un défaut mineur. Un mouvement sur un axe ne peut pas commencer avec une décélération égale à zéro, cette valeur n'est donc pas acceptée.
La Variation de décélération maximale peut se calculer en pourcentage du temps de décélération qui a eu lieu pendant la réalisation de la courbe en S.
Dans ce cas, 0 <= %temps <= 100 %
Bits de configuration dynamique
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Défini/ SSV | DWORD | 0:1 1:1 2:0 | - | - | 0 = Réduction du retard à l'arrêt de la courbe en S 1 = Blocage des inversions de la vitesse de la courbe en S 2 = Réduction des dépassements extrêmes de vitesse 3-31 = Réservé |
Cet attribut est une collection de bits qui contrôlent le déroulement de la dynamique du générateur de trajectoires.
Bit | Nom | Description |
|---|---|---|
0 | Réduction du retard à l'arrêt de la courbe en S | Active ou désactive la réduction du temps de latence lors de la phase d'arrêt de mouvement avec un profil de vitesse à courbe en S (instruction MAS). |
1 | Blocage des inversions de la vitesse de la courbe en S | Active la prévention de toute inversion intempestive de vitesse lorsque le taux de décélération fait l’objet d’un changement dynamique (instruction MAS). |
2 | Réduction des dépassements extrêmes de vitesse | Ce bit limite à 50% le dépassement de la vitesse programmée en augmentant, suivant besoin, le jerk d’accélération. |
3-31 | Réservé |
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