Attributs de signal de contrôle de mouvement
Les attributs du signal de contrôle de mouvement associés à l’axe permettent d’accéder aux informations de position, de vitesse et d’accélération actuelles et historiques de l’axe. Ces valeurs peuvent être utilisées dans le programme utilisateur pour appliquer les calculs en temps réel complexes associés aux applications de contrôle du mouvement.
CONSEIL:
Les paramètres de la page Mise à l’échelle doivent être configurés pour que tout attribut exprimé dans les unités de position, de vitesse ou d’accélération renvoie des valeurs pertinentes.
Tous les attributs du signal de contrôle de mouvement prennent en charge l’accès direct aux balises via l’application Logix Designer. L’attribut Signal du mouvement peut donc ainsi être référencé directement dans un programme sous la forme <nom de l'étiquette d’axe>.<nom de l'étiquette de l’état du mouvement>. Par exemple, FeedAxis.ActualPosition.
Pour réduire la charge du processeur lors de la conversion en temps réel de certaines étiquettes d'état du mouvement inutiles pour l’utilisateur, vous devez activer explicitement la mise à jour en temps réel de ces attributs en utilisant l’attribut Mise à jour automatique des étiquettes dans le group de mouvements associé. L’attribut Mise à jour automatique des étiquettes doit être activé pour un sous-ensemble des attributs du signal de contrôle de mouvement pour que la conversion par mise à l'échelle puisse être réalisée. S'il est désactivé, la valeur de l’étiquette est forcée à zéro. Les attributs suivants sont affectés :
- Position réelle
- Vitesse réelle
- Accélération réelle
- Décalage maître
- Position de commande
- Vitesse de commande
- Accélération de commande
- Vitesse moyenne
Voici les attributs du signal associés à l’axe de contrôle du mouvement :
Position réelle
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout | Obtenir/GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position L’accès à l'étiquette est pris en charge par la valeur et n’est valide que si l’option Mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements. |
L’attribut Position réelle correspond à la position absolue actuelle d’un axe, exprimée dans les Unités de position configurées de cet axe. Cette valeur repose sur les données transmises au processeur Logix dans le cadre du processus de transfert de données synchrone continu, qui se traduit par un retard d'une Période intermédiaire de mise à jour. La valeur de l’attribut Position réelle ainsi obtenue correspond donc à la position réelle de l’axe une période intermédiaire de mise à jour plus tôt.
L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si la mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements.
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate suivent parfaitement la position commandée avec un retard simulé de deux mises à jour d’automate.
Position réelle de capture
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout | Obtenir/GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position |
Position de commande de capture
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Obtenir/GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position |
Les attributs Capturer la position réelle et Capturer la position de commande sont utilisés pour stocker simultanément un instantané de la position réelle, de commande et de décalage maître d'un axe lorsque l’instruction Position de capture de groupe de mouvements (MGSP) est exécutée. Les valeurs sont stockées dans les Unités de position configurées de l’axe.
Étant donné que l’instruction MGSP stocke simultanément les positions réelle et de commande pour tous les axes du groupe d’axes spécifié, les valeurs résultantes des attributs Position réelle de capture et Position de commande de capture de différents axes peuvent être utilisées pour réaliser des calculs en temps réel.
Par exemple, les valeurs de l’attribut Capturer la position réelle de deux axes peuvent être comparées afin de fournir une sorte de compensation de glissement dans les applications de manipulation de toile.
Position de démarrage et position de commande de démarrage
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Obtenir/GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position |
Lorsqu’une nouvelle instruction du générateur de trajectoires commence à s’exécuter pour un axe (par exemple une instruction MAM), les valeurs de la position de commande et de la position réelle de l’axe sont stockées à l’instant précis où le mouvement commence. Ces valeurs sont stockées comme Position de commande de démarrage et Position réelle de démarrage, respectivement. Elles sont exprimées dans les Unités de position configurées de l’axe.
Les Positions de démarrage sont utiles pour corriger tout mouvement qui se produit entre la détection d’un événement et l’action déclenchée par cet événement. Par exemple, dans les applications de bobinage, Position de commande de démarrage peut être utilisée dans une expression pour compenser le dépassement de la fin de la bobine avant d’inverser le sens des engrenages.
Si vous connaissez la position de la bobine lorsque le sens des engrenages est censé changer et la position à laquelle il a réellement changé (Position de commande de démarrage), vous pouvez calculer la valeur du dépassement et l’utiliser pour corriger la position du fil par rapport à la bobine.
Vitesse moyenne
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout | Obtenir/GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position/sec |
L’attribut Vitesse moyenne correspond à la vitesse et à la direction actuelles d'un axe, exprimées dans les Unités de position/sececonde configurées de l'axe.
Contrairement à la valeur de l’attribut Vitesse réelle, cette valeur est calculée en établissant la moyenne de la vitesse de l’axe sur la Base de temps de la vitesse moyenne configurée de cet axe. La vitesse moyenne est une valeur signée, dont le signe indique le sens en cours du mouvement de l’axe.
La résolution de la variable Vitesse moyenne est déterminée par la valeur actuelle du paramètre Base de temps de la vitesse moyenne et par la Constante de conversion configurée (comptages de retour par unité de position) pour l’axe. La Base de temps de la vitesse moyenne détermine la longueur de la période pendant laquelle la Vitesse moyenne est calculée. Plus la valeur Base de temps de la vitesse moyenne est élevée, plus la résolution de la vitesse est fine, mais plus la réponse aux changements de la vitesse est ralentie.
La résolution de la Vitesse moyenne en Unités de position par seconde peut être calculée à l’aide de cette équation.
Par exemple, pour un axe dont les unités de position est le pouce et la constante de conversion (K) est de 20 000, une base de temps de vitesse moyenne de 0,25 seconde correspond à une résolution de vitesse moyenne de :
La valeur de la Base de temps de la vitesse moyenne correspond à une Période intermédiaire de mise à jour définie par l’Objet group de mouvements associé.
L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si la mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements.
Vitesse réelle
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position/sec L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si l’option Mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements. |
L’attribut Vitesse réelle correspond à la vitesse et à la direction actuelles mesurées instantanément d'un axe, exprimées dans les Unités de position/sececonde configurées de l'axe. Cette valeur est calculée comme incrément de la position réelle par intervalle de mise à jour intermédiaire.
La Vitesse réelle est une valeur signée en virgule flottante, dont le signe (+ ou -) dépend du sens actuel du mouvement de l’axe. Sa résolution ne dépend pas de la Base de temps de la vitesse moyenne, mais de la constante de conversion de l’axe et du fait que la limite de résolution interne de la vitesse actuelle est de 1 comptage de retour par période de mise à jour intermédiaire.
L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si la mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements.
Accélération réelle
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position/sec 2 L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si l’option Mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements. |
L’attribut Accélération réelle correspond à l’Accélération actuelle mesurée instantanément d'un axe, exprimée dans les Unités de position/seconde au carré configurées de l'axe. Cette valeur est calculée comme incrément de la vitesse réelle par intervalle de mise à jour intermédiaire.
L’accélération réelle est une valeur signée en virgule flottante. Sa résolution ne dépend pas de la base temporelle de vitesse moyenne, mais de la constante de conversion de l'axe et du fait que la limite de résolution interne de la vitesse réelle est de 1 comptage de retour par période intermédiaire de mise à jour
2
.L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si la mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements.
Position de surveillance
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position |
L’attribut Position de surveillance correspond à la position actuelle du point de consigne d'un axe, exprimée dans les unités de position configurées de l’axe, tel que défini lors de la dernière instruction MAW (Surveillance d’armement de mouvement) exécutée pour cet axe.
Position de Registration 1 et Position de Registration 2
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position |
Deux attributs de position de registration sont fournis pour stocker indépendamment la position d’axe associée à deux événements d’entrée de registration différents. La valeur Position de registration correspond à la position absolue d’un axe physique ou virtuel (exprimée dans les unités de position de cet axe) au moment où l’événement de registration le plus récent s’est produit pour cet axe.
La figure suivante montre comment la position de registration est verrouillée par l’entrée lorsqu’un événement de registration se produit. Le mécanisme de verrouillage peut être mis en œuvre dans le logiciel de l’automate (registration logiciel) ou, pour une meilleure précision, dans l’équipement physique (registration matériel).
Le mécanisme de verrouillage d’enregistrement est contrôlé par deux instructions Contrôle des événements, MAR (Registration d’armement de mouvement) et MDR (Registration de désarmement de mouvement).
La précision de la valeur de position de registration, sauvegardée suite à un événement de registration, est une fonction du retard à reconnaître la transition spécifiée (généralement 1 µs pour la registration matériel) et la vitesse de l’axe pendant cet intervalle de temps. L’incertitude de la position de registration correspond à la distance parcourue par l’axe pendant cet intervalle de temps, comme le montre l'équation suivante :
Utilisez l’équation ci-dessus pour calculer l’erreur de position de registration maximale pour la vitesse attendue de l’axe. Vous pouvez aussi calculer la vitesse maximale de l’axe pour une précision de registration donnée en réarrangeant cette formule :
Temps de registration 1 et temps de registration 2
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Get/ GSV | T | DINT | - | - | - | Temps CST en microsecondes |
Les deux valeurs Heure de registration contiennent les 32 bits inférieurs de l’heure CST à laquelle les événements de registration se sont produits. Cet attribut est exprimé en microsecondes.
Durée d'interpolation
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Défini/ SSV | T | DINT | - | - | - | Temps CST de l’interpolation |
L’attribut Durée d’interpolation correspond à l’heure CST, sur 32 bits, utilisée pour calculer les positions interpolées. Lorsque cet attribut est mis à jour avec une valeur CST valide, les valeurs Position réelle interpolée et Position de commande interpolée sont automatiquement calculées.
Position réelle interpolée
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position |
L’attribut Position réelle interpolée correspond à l’interpolation de la position réelle, basée sur l’historique de la trajectoire de l’axe à l’heure spécifiée par l’attribut Durée d’interpolation.
Position de commande
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si l’option Mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements. |
L’attribut Position de commande correspond à la position souhaitée ou commandée d'un axe physique, exprimée dans les unités de position configurées de cet axe, telle que générée par l’automate en réponse à une instruction de Contrôle antérieure de la position du mouvement. Le processeur Logix transfère les données de position de commande à un axe physique dans le cadre du processus de transfert de données synchrone continu, qui se traduit par un retard d'une Période intermédiaire de mise à jour. Ainsi, la valeur Position de commande obtenue correspond à la position de commande selon laquelle sera agie par l’axe asservi physique dans une Période intermédiaire de mise à jour d’ici.
L’illustration ci-dessous montre la relation entre la Position réelle, la Position de commande et l’Erreur de position pour un axe dont la boucle d’asservissement est active. La Position réelle correspond à la position actuelle de l’axe telle que mesurée par le dispositif de retour, par exemple un encodeur. L’erreur de position correspond à la différence entre la Position de commande et la position réelle de la boucle d’asservissement. Cette valeur est utilisée pour amener le moteur de la position réelle jusqu’à la position de commande.
La position de commande est utile lors des calculs du mouvement et des déplacements incrémentiels basés sur la position actuelle de l’axe pendant que celui-ci est en mouvement. L’utilisation de la position de commande plutôt que de la position réelle permet d'éviter d’introduire des erreurs dues à l’erreur de position de l’axe au moment où le calcul est effectué.
L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si la mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements.
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate copient la position commandée, avec un retard de l’interface automate-variateur simulé. Cela entraîne une erreur de position zéro.
Position de commande de capture
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position |
Les attributs Capturer la position réelle, Capturer la position de commande et Capturer le décalage maître sont utilisés pour stocker simultanément des instantanés de la position réelle, de commande et de décalage maître d'un axe lorsque l’instruction Position de capture de groupe de mouvements (MGSP) est exécutée. Les valeurs sont stockées dans les Unités de position configurées de l’axe.
Étant donné que l’instruction MGSP stocke simultanément les positions réelle et de commande pour tous les axes du groupe d'axes spécifié, les valeurs résultantes des attributs Capturer la position réelle, Capturer la position de commande et Capturer le décalage maître de différents axes peuvent être utilisées pour réaliser des calculs en temps réel. Par exemple, les valeurs de l’attribut Capturer la position réelle de deux axes peuvent être comparées afin de fournir une sorte de compensation de glissement dans les applications de manipulation de toile.
Position de commande de démarrage
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position |
Lorsqu’une nouvelle instruction du générateur de trajectoires commence à s’exécuter pour un axe (par exemple une instruction MAM), les valeurs de la position de commande et de la position réelle de l’axe sont stockées à l’instant précis où le mouvement commence. Ces valeurs sont stockées comme Position de commande de démarrage et Position réelle de démarrage, respectivement. Elles sont exprimées dans les Unités de position configurées de l’axe.
Les Positions de démarrage sont utiles pour corriger tout mouvement qui se produit entre la détection d’un événement et l’action déclenchée par cet événement. Par exemple, dans les applications de bobinage, Position de commande de démarrage peut être utilisée dans une expression pour compenser le dépassement de la fin de la bobine avant d’inverser le sens des engrenages.
Si vous connaissez la position de la bobine lorsque le sens des engrenages est censé changer et la position à laquelle il a réellement changé (Position de commande de démarrage), vous pouvez calculer la valeur du dépassement et l’utiliser pour corriger la position du fil par rapport à la bobine.
Vitesse de commande
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position/sec L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si l’option Mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements. |
La Vitesse de commande correspond à la vitesse et à la direction commandées d'un axe, exprimées dans les Unités de position par seconde configurées de l’axe, telles que générées par toute instruction de mouvement précédente. Elle est calculée comme l’incrément actuel par rapport à la position de commande par intervalle de mise à jour intermédiaire. La Vitesse de commande est une valeur signée, dont le signe (+ ou -) dépend du sens du mouvement commandé de l’axe.
Vitesse de commande est une valeur signée en virgule flottante. Sa résolution ne dépend pas de la Base de temps de vitesse moyenne, mais de la constante de conversion de l’axe et du fait que la limite de résolution interne de la vitesse de commande est de 0,00001 comptage de retour par période de mise à jour intermédiaire.
L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si la mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements.
Accélération de commande
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position/sec 2 L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si l’option Mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements. |
L’attribut Accélération de commande correspond à la vitesse et à la direction commandées d'un axe, exprimées dans les Unités de position par seconde au carré configurées de l’axe, telles que générées par toute instruction de mouvement précédente. Elle est calculée comme étant l’incrément actuel par rapport à la vitesse de commande par intervalle de mise à jour intermédiaire. L’Accélération de commande est une valeur signée, dont le signe (+ ou -) dépend du sens du mouvement commandé de l’axe.
L’accélération de commande est une valeur signée en virgule flottante. Sa résolution ne dépend pas de la base temporelle de vitesse moyenne, mais de la constante de conversion de l'axe et du fait que la limite de résolution interne de la vitesse de commande est de 0,00001 comptage de retour par période intermédiaire de mise à jour
2
.L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si la mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements.
Couple de commande
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - VT | Get/ SSV | T | REAL | 0 | -  | + | % Nominal |
L’attribut Couple de commande correspond au couple commandé exprimé en pourcentage du Couple nominal du moteur. Le processeur Logix transfère cette valeur d'étiquette à un axe physique dans le cadre du processus de transfert de données synchrone continu. Contrairement aux attributs Position de commande, Vitesse de commande et Accélération de commande, l’attribut Couple de commande n’est pas créé par le générateur de trajectoires. Au lieu de cela, la valeur peut être écrite directement par le programme d’application.
Le Couple de commande n’a aucune incidence sur l’axe, sauf si celui-ci est configuré pour fonctionner en Boucle de couple. Pour que la valeur de cet attribut soit appliquée comme couple de commande, une instruction Démarrage du variateur de mouvement doit être exécutée afin de définir le bit État de contrôle du couple direct de l’attribut Bits d'états des mouvements. Si ce bit n’est pas défini, la valeur Couple de commande n’a aucune incidence sur le mouvement de l’axe. Seuls les types de données l’Axe de variateur CIP supportent actuellement cette fonctionnalité.
Position de commande interpolée
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E PV uniquement | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position |
L’attribut Position de commande interpolée correspond à l’interpolation de la position commandée, basée sur l’historique de la trajectoire de l’axe à l’heure spécifiée par l’attribut Durée d’interpolation.
Décalage maître
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV PV uniquement | Get/ GSV* | T | REAL | - | - | - | Unités de position maîtres L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n’est valide que si l’option Mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements. |
L’attribut Décalage maître correspond au décalage de position actuellement appliqué au côté maître de la came de position. Le Décalage maître est retourné dans les unités de position maître. Le Décalage maître présente les mêmes caractéristiques de rebouclage que la position d’un axe linéaire. L’accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur de l'étiquette n’est valide que si l’option Mise à jour automatique des étiquettes est activée dans l'objet Groupe de mouvements.
Décalage maître de capture
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV PV uniquement | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position maîtres |
L’attribut Capturer le décalage maître correspond au décalage de position qui a été appliqué au côté maître de la came de position lorsque l'instruction Position de capture de groupe de mouvements (MGSP) a été exécutée. Le Décalage maître de capture est retourné dans les unités de position maître. Le Décalage maître de capture présente les mêmes caractéristiques de rebouclage que la position d’un axe linéaire.
Démarrer le décalage maître
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FPV PV uniquement | Get/ GSV | T | REAL | - | - | - | Unités de position maîtres |
L’attribut Démarrer le décalage maître correspond au décalage de position qui a été appliqué au côté maître de la came de position lorsque la dernière instruction Mouvement d’axe de movement (MAM) avec le type de mouvement défini sur Décalage maître absolu ou Décalage maître incrémentiel a été exécutée. Le Décalage maître de démarrage est retourné dans les unités de position maître. Le Démarrer le décalage maître présente les mêmes caractéristiques de rebouclage que la position d’un axe linéaire.
Vitesse de commande directe
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - FV | Get/ SSV | T | REAL | - | - | + | Unités de position/sec |
L’attribut Vitesse de commande directe fournit l’accès à l'étiquette pour la commande de vitesse de l’axe spécifié. Il peut être utilisé pour contrôler directement la vitesse d'un moteur lorsqu'un variateur associé est configuré en mode de contrôle de la vitesse. Pour que la valeur de cet attribut soit appliquée comme vitesse de commande, une instruction Démarrage du variateur de mouvement doit être exécutée afin de définir le bit d'État de contrôle de vitesse directe de l’attribut Bits d'états des mouvements. Si ce bit n’est pas réglé, la valeur Vitesse de commande directe n’a aucune incidence sur le mouvement de l’axe. Seuls les types de données l’Axe de variateur CIP supportent actuellement cette fonctionnalité.
Configuration de positions interpolée
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Défini/ SSV | T | DWORD | 0:0 1:1 | - | - | Bitmap 0 = Interpolation de la position réelle de 2 e ordre1 = Interpolation de la position de commande de 2 e ordre |
Cet attribut mappé par bits configure l’algorithme d’interpolation utilisé pour calculer la Position réelle interpolée et la Position de commande interpolée à partir de l’historique de la position de l’axe en fonction de la valeur actuelle de la Durée d'interpolation.
Le bit d'interpolation de la position réelle de 2
e
ordre contrôle l'ordre de l'algorithme d'interpolation utilisé pour calculer la position réelle interpolée à partir de la durée d'interpolation. Si le bit est défini, l'interpolation de 2e
ordre est utilisée. Sinon, l'interpolation de 1er
ordre est utilisée. En règle générale, l'interpolation de 2e
ordre produit des estimations plus précises de la position, mais si le signal de position réelle présente de hauts niveaux de bruits de quantification, l'interpolation de 1er
ordre donne de meilleurs résultats.Le bit Interpolation de la position de commande de 2e ordre contrôle l’ordre de l’algorithme d’interpolation utilisé pour calculer la Position de commande interpolée à partir de la Durée d'interpolation. Si le bit est défini, l'interpolation de 2
e
ordre est utilisée. Sinon, l'interpolation de 1er
ordre est utilisée. En règle générale, l'interpolation de 2e
ordre produit des estimations plus précises de la position, mais si le signal de position de commande présente de hauts niveaux de bruits de quantification, l'interpolation de 1er
ordre donne de meilleurs résultats.Fournir une réponse