Méthodes de contrôle du mouvement
Dans ce modèle de contrôle de base du mouvement, il existe une marge de manœuvre pour différentes méthodes de contrôle, en boucle fermée et boucle ouverte. Par boucle fermée, on sous-entend qu'il existe un signal de retour utilisé pour piloter la dynamique réelle du moteur afin qu'elle corresponde à la dynamique commandée par l'action d'asservissement.
Dans la plupart des cas, il existe un dispositif de retour propre qui fournit ce signal et, dans certains cas le signal provient de l'excitation du moteur, par exemple dans le cas d'un fonctionnement sans capteur ou sans codeur.
Par boucle ouverte, on sous-entend qu'il n'existe aucune application de retour pour forcer la dynamique réelle à correspondre la dynamique commandée. Une commande en boucle fermée se caractérise par la précision et les performances, alors qu'une commande en boucle ouverte est synonyme de simplicité et d'économie.
L'attribut Méthode de contrôle est un code énuméré sur 8 bits qui détermine l'algorithme de commande de base. Le dispositif applique l'algorithme afin de contrôler le comportement de la dynamique du moteur qui est associé à un axe. Les méthodes de contrôle liées au mode de contrôle sont répertoriées dans le tableau ci-dessous.
Définition des énumérations des champs de la méthode de contrôle
Énumération | Utilisation | Nom | Description |
|---|---|---|---|
0 | R/N | Aucun contrôle | Aucun contrôle est associé à un mode de contrôle Aucun contrôle lorsqu'il n'existe aucun contrôle explicite du moteur fourni par le dispositif pour cette instance d'axe. |
1 | R/F | Contrôle de la fréquence | Le Contrôle de la fréquence est une méthode de contrôle en « boucle ouverte » qui applique la tension au moteur, généralement de manière proportionnelle à la fréquence ou à la vitesse commandée. Cette méthode de contrôle est associée aux variateurs à fréquence variable (VFD), également appelés variateurs Volts/Hertz. |
2 | R/C | Contrôle vectoriel PI | Le contrôle vectoriel est une méthode de contrôle en « boucle fermée » qui utilise un retour réel ou estimé pour le contrôle PI en cascade de la boucle fermée de la dynamique du moteur, c'est-à-dire la position, la vitesse d'accélération et le couple, et qui comprend toujours un contrôle PI de boucle fermée indépendant des composants Iq et Id du vecteur courant du moteur. |
3...127 | - | Réservé | - |
128...255 | - | Propre au fournisseur | - |
Configuration d’axe
Le mode de contrôle et la méthode de contrôle sont déterminés par la configuration d’axe, en employant le tableau suivant.
Configuration d’axe | Modes de contrôle valides |
|---|---|
Convertisseur c.a./c.c. non régénératif | Aucun contrôle |
Convertisseur c.a./c.c régénératif | Aucun contrôle |
Convertisseur c.a./c.c. à faibles harmoniques | Aucun contrôle |
Convertisseur c.c./c.c | Aucun contrôle |
Retour uniquement | Aucun contrôle |
Contrôle de la fréquence | Contrôle de vitesse |
Boucle de position | Contrôle de position Contrôle de vitesse Commande de couple |
Boucle de vitesse | Contrôle de vitesse Commande de couple |
Boucle de couple | Commande de couple |
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