Structure AXIS_CIP_DRIVE

Conditions d’état de base associées à l’axe. Ce sont les conditions d’état clé utilisées par le système pour exécuter les instructions de contrôle du mouvement.

Bitmap :

0 = ServoActionStatus

1 = DriveEnableStatus

2 = AxisShutdownStatus

3 = ConfigurationUpdateInProcess

4 = InhibitStatus

5 = DirectControlStatus

6 = AxisUpdateStatus

7...31 = Réservé

Définir lorsque la fonction de contrôle de moteur d’axe associé suit la référence de commande depuis l’automate.

Définir lorsque la sortie

Activation de variateur

de l’axe physique associé est actuellement activée. Mis à zéro lorsque la sortie

Activation de variateur

de l’axe asservi physique est actuellement désactivée.

Définir lorsque l’état de l’axe associé est à l’état Fermeture. Mis à zéro lorsque l’axe passe de l’état Fermeture à un autre état.

L’attribut Bits d’État de mise à jour de la configuration fournit une méthode de suivi de la progression d’une ou plusieurs mises à jour spécifiques de l’attribut de configuration de module déclenchées par un service

Définir la liste des attributs

, qui est interne au firmware, ou par une instruction SSV dans le programme utilisateur. Lorsqu’une telle mise à jour est lancée, le processeur Logix définit ce bit. Ce bit reste défini jusqu’à ce que la réponse du service

Définir la liste des attributs

soit envoyée par le servo-module, indiquant que le processus de mise à jour des données a réussi. L’attribut Bits d’état de mise à jour de la configuration fournit ainsi une méthode pour attendre que la mise à jour des données de configuration d’asservissement pour le module de mouvement connecté soit terminée avant de lancer une opération indépendante.

L’attribut de bit InhibitStatus est défini lorsque l’axe est dans l’état Inhibition. Ce bit peut aussi être utilisé pour déterminer si une opération d’inhibition ou d’annulation d’inhibition s’est achevée. Par exemple, la connexion a été interrompue, puis rétablie, et le processus de reconfiguration s’est terminé. Pendant le processus d’inhibition ou d’annulation d’inhibition, ce bit conserver l’état précédent. Une fois le processus terminé, le bit change d’état.

Lorsque le bit État de contrôle direct est réglé, les mouvements d’axe sont régulés par les fonctions Contrôle de vitesse directe et Commande de couple direct. Dans ce mode, la fonctionnalité Générateur de trajectoires est désactivée. De ce fait, toute tentative de déplacer l’axe à l’aide d’une instruction Générateur de trajectoires, par exemple MAM, MAJ, MAG, etc., génère une erreur d’instruction. De plus, en contrôle direct, il n’est pas nécessaire d’établir ou de conserver une position de référence absolue. Ainsi, la tentative d’exécution des instructions MAH et MRP génère également une erreur d’instruction. Lorsque le bit État de contrôle direct est mis à zéro, le mouvement d’axe est contrôlé par le Générateur de trajectoires. Toute tentative de déplacer l’axe dans ce mode avec une instruction Contrôle direct, par exemple MDS, génère une erreur d’instruction. Ce bit s’applique uniquement aux types d’axe de variateur CIP.

Le bit État de contrôle direct est défini par l’instruction Démarrage du variateur de mouvement (MDS) et une fois qu’elle est définie, elle peut uniquement être mise à zéro en exécutant une instruction MSO dans les états Arrêté ou Arrêt en cours. De même, le bit État de contrôle direct est mis à zéro par l’instruction Activation de mouvement asservi (MSO), le bit peut uniquement être mis à zéro en exécutant une instruction MDS dans les états Arrêté ou Arrêt en cours.

Le bit Mise à jour de l’axe indique si cette instance d’axe a été mise à jour ou non lors de la dernière exécution de la tâche de mouvement. En général, les instances d’axe sont mises à jour dans la Tâche de mouvement en fonction de leur Planification de mise à jour d’axe. Par conséquent, une instance d’axe donnée peut être mise à jour ou non durant l’exécution de la Tâche de mouvement. Lorsqu’il est inspecté durant une Tâche d’événement déclenchée par une Exécution du groupe de mouvements, le bit Mise à jour de l’axe peut être utilisé pour qualifier les instructions du programme en fonction de la mise à jour ou non de l’axe durant la Tâche de mouvement précédente.

Ensemble, au format bitmap, des conditions d’état associées à la fonction de générateur de trajectoires.

Bitmap :

0 = AccelStatus

1 = DecelStatus

2 = MoveStatus

3 = JogStatus

4 = GearingStatus

5 = HomingStatus

6 = StoppingStatus

7 = AxisHomedStatus

8 = PositionCamStatus

9 = TimeCamStatus

10 = PositionCamPendingStatus

11 = TimeCamPendingStatus

12 = GearingLockStatus

13 = PositionCamLockStatus

14 = TimeCamLockStatus

15 = MasterOffsetMoveStatus

16 = CoordinatedMotionStatus

17 = TransformStateStatus

18 = ControlledByTransformStatus

19 = DirectVelocityControlStatus

20 = DirectTorqueControlStatus

21 = MovePendingStatus

22 = MoveLockStatus

23 = JogPendingStatus

24 = JogLockStatus

25 = MasterOffsetMovePendingStatus

26 = MasterOffsetMoveLockStatus

27 = MaximumSpeedExceeded

28...31 = Réservé

Définir si l’axe est actuellement commandé pour accélérer. Si non définir, l’axe tourne à la vitesse d’état stationnaire, ou est au repos.

Définir si l’axe est actuellement commandé pour décélérer. Si non définir, l’axe tourne à la vitesse d’état stationnaire, ou est au repos.

Définir si un profil de mouvement Déplacer est actuellement en cours. Mis à zéro une fois le Mouvement terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.

Définir si un profil de mouvement Marche par à-coups est actuellement en cours. Mis à zéro une fois la Marche par à-coups terminée, ou si elle est remplacée par un autre mouvement.

Définir si l’axe s’engrène actuellement sur un autre axe. Mis à zéro une fois l’opération d’embrayage arrêtée, ou si elle est remplacée par un autre mouvement.

Définir si un profil de mouvement Prise d’origine est en cours. Mis à zéro une fois l’opération de prise d’origine arrêtée, ou si elle est remplacée par un autre mouvement.

Définir si un processus d’arrêt est en cours. Mis à zéro une fois le processus d’arrêt terminé.

Le processus d’arrêt est utilisé pour arrêter un axe (dont le mouvement a été déclenché par une action sur défaut Arrêt de mouvement, une instruction MAS ou MGS, ou un changement de mode). Ce bit n’est plus associé au bit Synchronisation de l’embrayage d’engrenage (MAG avec Embrayage sélectionné) qui, pour I4B, a été explicitement nommé Bit d’état de verrouillage de l’engrenage.

L’attribut du bit HomedStatus est mis à zéro lors de la mise sous tension ou de la reconnexion. Le bit est réglé sur 1 par l’instruction MAH lors de l’achèvement avec succès de la séquence de prise d’origine configurée. Ce bit serait mis à zéro plus tard si l’axe entre dans un état de fermeture.

Le bit HomedStatus est réglé par l’instruction MAH lors de l’achèvement avec succès de la séquence de prise d’origine configurée. Ce bit indique qu'une position de référence machine absolue a été établie. Lorsque ce bit est défini, les opérations qui nécessitent une référence machine, comme une vérification de Surcourse logicielle, peuvent être activées de façon pertinente.

Le bit HomedStatus est mis à zéro dans les conditions suivantes :

Le bit HomedStatus est directement utilisé par le système de contrôle pour qualifier la fonction de vérification de Surcourse logicielle. Ainsi, si le bit HomedStatus est mis à zéro, la vérification de Surcourse logicielle ne se produira pas même si le bit Vérification de surcourse logicielle est réglé.

Définir si un profil de mouvement de Came de position est en cours. Mis à zéro une fois le Came de position terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.

Définir si un profil de mouvement de Came de temps est en cours. Mis à zéro une fois le mouvement de Came de temps terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.

Définir si un profil de mouvement de Came de position attend que l’exécution d’un profil de came se termine. Cela serait initié en exécutant une instruction MAPC alors que Exécution en attente est sélectionnée. Ce bit est mis à zéro une fois le profil de came de position en cours terminé, ce qui déclenche le lancement du profil de came en attente. Ce bit est également mis à zéro une fois le profil de came de position terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.

Défini si un profil de mouvement de Came de temps attend que l’exécution d’un profil de came en cours se termine. Cela serait initié en exécutant une instruction MATC alors que Exécution en attente est sélectionné. Ce bit est mis à zéro une fois le profil de came de temps en cours terminé, ce qui déclenche le lancement du profil de came en attente. Ce bit est également mis à zéro une fois le profil de came de temps terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.

Définir dès que l’axe esclave est verrouillé sur l’axe maître dans une relation d’engrenage, selon le rapport d’engrenage spécifié. La fonction d’embrayage du planificateur d’engrènement est utilisée pour accélérer ou décélérer un axe, pour accélérer dans un processus d’engrènement (MAG avec l’embrayage sélectionné). Ce bit est mis à zéro pendant l’embrayage de l’axe.

Définir lorsque l’axe maître satisfait à la condition de démarrage d’un profil de mouvement de Came de position actif. La condition de démarrage est établie par les paramètres Contrôle de démarrage et Position de démarrage de l’instruction MAPC. Ce bit est mis à zéro une fois le profil de came de position actuel terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement. En mode de sens maître unidirectionnelle, le bit d’État de verrouillage de la came de position est mis à zéro si le sens du mouvement est incorrect, et il est défini si le sens du mouvement est correct.

L’attribut de bit MasterOffsetMoveStatus est réglé si un profil de mouvement Mouvement de décalage maître est actuellement en cours. Mis à zéro une fois le Mouvement de décalage maître terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.

L’attribut de bit CoordinatedMotionStatus est réglé si quelque profil de mouvement coordonné est actuellement actif pour cet axe. Mis à zéro lorsque le mouvement coordonné est terminé ou arrêté.

Définir si l’axe est impliqué dans une transformation. L’axe se trouve dans l’un des systèmes de coordonnées spécifiés dans une instruction MCT active. Si la valeur est « Vrai », cela signifie que l’axe est impliqué dans une transformation. Si ce n’est pas le cas, la valeur est « Faux ».

Définir si l’axe est soumis à un contrôle de transformation. Vrai indique que l’axe est sous le contrôle de transformation, par contre Faux indique qu’il n’y est pas. Un axe sous le contrôle de transformation ne peut pas être commandé de se déplacer.

Si définir, la vitesse de l’axe est directement contrôlée par la valeur Vitesse de commande directe. Ce bit est défini par l’instruction Démarrage du variateur de mouvement (MDS) et ne s’applique qu’aux types d’axe Variateur CIP.

Si définir, le couple de l’axe est directement contrôlé par la valeur Couple de commande. Ce bit est défini par l’instruction MDS et ne s’applique qu’aux types d’axe Variateur CIP.

Définir si un axe attend qu’un mouvement en cours d’exécution se termine. Ce bit est mis à zéro une fois le mouvement terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.

Définir si l’axe maître satisfait la requête Sens de verrouillage d’une instruction Mouvement d’axe de mouvement (MAM). Si le Sens de verrouillage est Avant immédiat uniquement ou Inverse immédiat uniquement, le bit MoveLockStatus est défini immédiatement dès que l’instruction MAM est initiée. Si le Sens de verrouillage est Position avant uniquement ou Position inverse uniquement, le bit est défini lorsque l’Axe maître franchit la Position de verrouillage du maître dans le sens spécifié.

Le bit MoveLockStatus est mis à zéro lorsque l’Axe maître inverse le sens et que l’Axe esclave arrête de suivre l’Axe maître. Le bit MoveLockStatus est de nouveau défini lorsque l’Axe esclave se remet à suivre l’Axe maître.

Définir si un axe attend qu’une marche par à-coups en cours d’exécution se termine. Ce bit est mis à zéro une fois la marche par à-coups terminée, ou si elle est remplacée par un autre mouvement.

Définir lorsque l’axe maître satisfait la requête Sens de verrouillage d’une instruction Marche par à-coups de l’axe de mouvement (MAJ). Si le Sens de verrouillage est Avant immédiat uniquement ou Inverse immédiat uniquement, le bit JogLockStatus est défini immédiatement dès que l’instruction MAJ est initiée. Si le Sens de verrouillage est Position avant uniquement ou Position inverse uniquement, le bit est défini lorsque l’Axe maître franchit la Position de verrouillage du maître dans le sens spécifié.

Le bit JogLockStatus est mis à zéro lorsque l’Axe maître inverse le sens et que l’Axe esclave arrête de suivre l’Axe maître. Le bit JogLockStatus est de nouveau défini lorsque l’Axe esclave se remet à suivre l’Axe maître.

Définir si un axe attend qu’un Mouvement de décalage maître en cours d’exécution se termine. Ce bit est mis à zéro une fois le Mouvement de décalage maître terminé, ou s’il est remplacé par un autre mouvement.

Définir si l’axe maître satisfait la requête Sens de verrouillage d’un Mouvement de décalage maître exécuté au moyen d’une instruction MAM. Si le Sens de verrouillage est Avant immédiat uniquement ou Inverse immédiat uniquement, le bit MasterOffsetMoveLockStatus est défini immédiatement lorsque l’instruction MAM est initiée. Si le Sens de verrouillage est Position avant uniquement ou Position inverse uniquement, le bit est défini lorsque l’Axe maître franchit la Position de verrouillage du maître dans le sens spécifié.

Le bit MasterOffsetMoveLockStatus est mis à zéro lorsque l’Axe maître inverse le sens et que l’Axe esclave arrête de suivre l’Axe maître. Le bit MasterOffsetMoveLockStatus est de nouveau défini lorsque l’Axe esclave se remet à suivre l’Axe maître.

Définir si, à un moment quelconque, la vitesse de commande de l’axe dépasse la vitesse maximale configurée d’un axe. Le bit sera mis à zéro lorsque la vitesse de l’axe repasse en-dessous de la vitesse maximale.

Ensemble de conditions d’alarme associées à une fonction de Générateur de trajectoires. Si le bit Alarme de mouvement est défini, cela signifie qu’une ou plusieurs conditions d’alarme se sont produites en lien avec la fonction de générateur de trajectoires. Les conditions d’alarme spécifiques peuvent ensuite être déterminées en accédant à l’attribut Défaut de mouvement de l’axe correspondant.

0 = Réservé

1 = SoftTravelLimitPositiveAlarm - La position réelle a dépassé la Limite de course logicielle – Valeur positive.

2 = SoftTravelLimit NegativeAlarm - La position réelle a dépassé la Limite de course logicielle – Valeur négative.

3...31 = Réservé

Cette condition d’exception se produit lorsque la Vérification de course logicielle est activée et que la position réelle a dépassé la valeur de l’attribut Limite de course logicielle - Positive dans le sens positif. Si l’Action d’exception de mouvement de ce bit est définie sur Arrêter le générateur, l’axe défaillant peut être déplacé ou ramené par à-coups dans les limites de course logicielles. Toutefois, toute tentative de déplacer l'axe au-delà de la valeur Limite de course logicielle - Positive au moyen d'une instruction de mouvement génère une erreur d'instruction.

Cette condition d’exception se produit lorsque la Vérification de course logicielle est activée et que la position réelle a dépassé la valeur de l’attribut Limite de course logicielle - Négative dans le sens négatif. Si l’Action d’exception de mouvement de ce bit est définie sur Arrêter le générateur, l’axe défaillant peut être déplacé ou ramené par à-coups dans les limites de course logicielles. Toutefois, toute tentative de déplacer l’axe au-delà de la valeur Limite de course logicielle - Négative au moyen d'une instruction de mouvement génère une erreur d’instruction.

Ensemble de conditions de défaut associées au Générateur de trajectoires. Lorsque l’une des conditions d’exception répertoriées est détectée par l’automate, cette condition est signalée comme défaut, conformément à la valeur de l’attribut Action d’exception de mouvement associé. De manière générale, les défauts entraînent une action visant à arrêter l’axe.

0 = Réservé

1 = SoftTravelLimitPositiveAlarm - La position réelle a dépassé la Limite de course logicielle – Valeur positive.

2 = SoftTravelLimit NegativeAlarm - La position réelle a dépassé la Limite de course logicielle – Valeur négative.

3...31 = Réservé

Cette condition d’exception se produit lorsque la Vérification de course logicielle est activée et que la position réelle a dépassé la valeur de l’attribut Limite de course logicielle - Positive dans le sens positif. Si l’Action d’exception de mouvement de ce bit est définie sur Arrêter le générateur, l’axe défaillant peut être déplacé ou ramené par à-coups dans les limites de course logicielles. Toutefois, toute tentative de déplacer l'axe au-delà de la valeur Limite de course logicielle - Positive au moyen d'une instruction de mouvement génère une erreur d'instruction.

Pour les axes commandés, le Défaut de course logicielle peut être mis à zéro par une Réinitialisation de défaut alors que l’axe est positionné au-delà de la valeur Limite de course logicielle - Positive, afin de permettre à l’axe d’être replacé dans ces Limites. Tant que l’axe n’est pas commandé afin de s’éloigner encore davantage de la limite de course, aucun Défaut de la limite de course logicielle n’est généré.

Cette condition d’exception se produit lorsque la Vérification de course logicielle est activée et que la position réelle a dépassé la valeur de l’attribut Limite de course logicielle - Négative dans le sens négatif. Si l’Action d’exception de mouvement de ce bit est définie sur Arrêter le générateur, l’axe défaillant peut être déplacé ou ramené par à-coups dans les limites de course logicielles. Toutefois, toute tentative de déplacer l’axe au-delà de la valeur Limite de course logicielle - Négative au moyen d'une instruction de mouvement génère une erreur d’instruction.

Pour les axes commandés, le Défaut de la limite de course logicielle peut être mis à zéro par une réinitialisation de défaut alors que l’axe est positionné au-delà de la valeur Limite de course logicielle - Négative, afin de permettre à l’axe d’être replacé dans ces Limites. Tant que l’axe n’est pas commandé afin de s’éloigner encore davantage de la limite de course, aucun Défaut de la limite de course logicielle n’est généré.

Bitmap :

0 = WatchEventArmedStatus

1 = WatchEventStatus

2 = RegEvent1ArmedStatus

3 = ÉtatÉvénementRegistrationt1

4 = ÉtatArmementÉvénementRegistration2

5 = ÉtatÉvénementRegistration2

6 = HomeEventArmedStatus

7 = HomeEventStatus

8-31 = Réservé

Définir lorsqu’un événement de surveillance a été armé en exécutant une instruction MAW (Surveillance d’armement de mouvement). Mis à zéro lorsqu’un événement de surveillance se produit ou qu’une instruction MDW (Surveillance de désarmement de mouvement) est exécutée.

Définir lorsqu’un événement de surveillance s’est produit. Mis à zéro lorsqu’une autre instruction MAW ou bien une instruction MDW est exécutée.

Définir lorsqu’une vérification de registration a été armée pour l’entrée de registration 1 par le biais de l’exécution d’une instruction MAR (Registration d’armement de mouvement). Mis à zéro lorsqu’un événement de registration se produit ou lorsqu’une instruction MDR (Registration de désarmement de mouvement) est exécutée pour l’entrée de registration 1.

Définir lorsqu’un événement d’enregistrement s’est produit sur l’entrée d’enregistrement 1. Mis à zéro lorsqu’une autre instruction Registration d’armement de mouvement (Motion Arm Registration, MAR) ou qu’une instruction Registration de désarmement de mouvement (Motion Disarm Registration, MDR) est exécutée pour l’entrée de registration 1.

Définir lorsqu’une vérification de registration a été armée pour l’entrée de registration 2 par le biais de l’exécution d’une instruction MAR. Mis à zéro lorsqu’un événement de registration se produit ou qu’une instruction MDR est exécutée pour l’entrée de registration 2.

Définir lorsqu’un événement d’enregistrement s’est produit sur l’entrée d’enregistrement 2. Mis à zéro lorsqu’une autre instruction MAR ou qu’une instruction MDR est exécutée pour l’entrée de registration 2.

Définir lorsqu’un événement de prise d’origine a été armé et est utilisé par l’instruction Prise d’origine pour gérer divers événements de prise d’origine qui se produisent pendant la séquence de prise d’origine configurée. Mis à zéro lorsqu’un événement de prise d’origine se produit.

Définir lorsqu’un événement de prise d’origine s’est produit et est utilisé par l’instruction Prise d’origine pour gérer divers événements de prise d’origine qui se produisent pendant la séquence de prise d’origine configurée. Mis à zéro lorsqu’une autre instruction MAH (Prise d’origine d’axe de mouvement) est exécutée.

Définir lorsqu’une Came de sortie a été déclenchée. Le bit d’État de came de sortie est réinitialisé lorsque la came dépasse la position de début de came/de fin de came, dans le mode d’exécution Une fois, sans Came de sortie en attente ou lorsque la Came de sortie est arrêtée par une instruction MDOC. Cet attribut ainsi que tous les mots d’état de came de sortie sont des motifs de bit, où chaque bit renvoie à une cible de came de sortie. Par exemple, le bit 0 réfère à la cible de came de sortie 0, et ainsi de suite. Cela est vrai pour tous les mots d’état de came de sortie. Chacun de ces bits correspond à une cible de came de sortie.

Définir si une Came de sortie attend qu’une autre Came de sortie se termine. Ce processus est déclenché par l’exécution d’une instruction MAOC avec l’attribut Exécution en attente sélectionné. Mis à zéro lorsque la came de sortie est armée ou est en train d’être déclenchée par la fin de l’exécution de la Came de sortie en cours, ou si l’exécution de la Came de sortie est arrêtée par une instruction MDOC.

Définir lorsqu’une came de sortie a été armée. Déclenché par l’exécution d’une instruction MAOC avec l’attribut Exécution immédiate sélectionné, lorsqu’une came de sortie en attente passe dans l’état Armé, ou lorsque l’axe s’approche de la position d’armement de l’axe spécifiée, ou la dépasse. Mis à zéro lorsque la position de cette came de sortie dépasse la position de début de came/de fin de came, ou si l’exécution de la Came de sortie est arrêtée par une instruction MDOC.

Définir lorsqu’une transition est en cours entre la Came de sortie actuellement armée et la came de sortie en attente. Ainsi, chaque Came de sortie contrôle un sous-ensemble de Bits de sortie. Réinitialiser lorsque la transition vers la Came de sortie en attente est terminée, ou lorsque l’exécution de la Came de sortie est arrêtée par une instruction MDOC.

Position absolue actuelle d’un axe, exprimée dans les Unités de position configurées de cet axe, telle que lue depuis le transducteur de retour. Cette valeur se base sur un processus de transfert de données qui génère un retard d’une Période intermédiaire de mise à jour. La valeur de l’attribut Position réelle correspond donc à la position réelle de l’axe une Période intermédiaire de mise à jour plus tôt.

Les attributs Capturer la position réelle, Capturer la position de commande et Capturer le décalage maître sont utilisés pour stocker simultanément des instantanés de la position réelle, de commande et de décalage maître d’un axe lorsque l’instruction MGSP (Position de capture de groupe de mouvements) est exécutée. Les valeurs sont stockées dans les Unités de position configurées de l’axe. Étant donné que l’instruction MGSP stocke simultanément les positions réelle et de commande pour tous les axes du groupe d’axes spécifié, les valeurs résultantes des attributs Capturer la position réelle, Capturer la position de commande et Capturer le décalage maître de différents axes peuvent être utilisées pour réaliser des calculs en temps réel.

Lorsqu’une nouvelle instruction du générateur de trajectoires commence à s’exécuter pour un axe (par exemple une instruction MAM), les valeurs de la position de commande et de la position réelle de l’axe sont stockées à l’instant précis où le mouvement commence. Ces valeurs sont stockées comme Démarrer la position de commande et Position réelle de démarrage, respectivement. Elles sont exprimées dans les Unités de position configurées de l’axe.

Les Positions de démarrage sont utiles pour corriger tout mouvement qui se produit entre la détection d’un événement et l’action déclenchée par cet événement. Par exemple, dans les applications de bobinage, Position de commande de démarrage peut être utilisée dans une expression pour compenser le dépassement de la fin de la bobine avant d’inverser le sens des engrenages. Si vous connaissez la position de la bobine lorsque le sens des engrenages est censé changer et la position à laquelle il a réellement changé (Position de commande de démarrage), vous pouvez calculer la valeur du dépassement et l’utiliser pour corriger la position du fil par rapport à la bobine.

Vitesse et sens actuels d’un axe, exprimées dans les Unités de position par seconde configurées de l’axe. Cette valeur est calculée en établissant la moyenne de la vitesse réelle de l’axe sur la Base de temps de la vitesse moyenne configurée de cet axe. La vitesse moyenne est une valeur signée, dont le signe indique le sens en cours du mouvement de l’axe. La résolution de la variable Vitesse moyenne est déterminée par la valeur actuelle du paramètre Base de temps de la vitesse moyenne et par la Constante de conversion configurée (comptages de retour par unité de position) pour l’axe. La Base de temps de la vitesse moyenne détermine la longueur de la période pendant laquelle la Vitesse moyenne est calculée. La Base de temps de la vitesse moyenne correspond à la durée utilisée pour le calcul de la moyenne. Plus la valeur Base de temps de la vitesse moyenne est élevée, plus la résolution de la vitesse est fine, mais plus la réponse aux changements de la vitesse est ralentie.

Vitesse et sens actuels mesurées instantanément d’un axe, exprimées dans les Unités de position par seconde configurées de l’axe. Cette valeur est calculée à partir de l’incrément actuel de la position réelle par période de mise à jour intermédiaire. La Vitesse réelle est une valeur signée en virgule flottante, dont le signe (+ ou -) dépend du sens actuel du mouvement de l’axe. Sa résolution ne dépend pas de la Base de temps de la vitesse moyenne, mais de la constante de conversion de l’axe et du fait que la limite de résolution interne de la vitesse actuelle est de 1 comptage de retour par période de mise à jour intermédiaire.

Accélération actuelle mesurée instantanément d’un axe, exprimée dans les Unités de position par seconde au carré configurées de l’axe. Cette valeur est calculée comme incrément de la vitesse réelle par intervalle de mise à jour intermédiaire. L’accélération réelle est une valeur signée en virgule flottante. Sa résolution ne dépend pas de la Base de temps de la vitesse moyenne, mais de la Constante de conversion de l’axe et du fait que la limite de résolution interne de la Vitesse réelle est de 1 comptage de retour par période intermédiaire de mise à jour au carré.

Position actuelle du point de consigne d’un axe, exprimée dans les unités de position configurées de l’axe, tel que défini lors de la dernière instruction MAW (Surveillance d’armement de mouvement) exécutée pour cet axe.

Deux attributs de position de registration sont fournis pour stocker indépendamment la position d’axe associée à deux événements d’entrée de registration différents. La valeur Position de registration correspond à la position absolue d’un axe physique (exprimée dans les unités de position de cet axe) au moment où l’événement de registration le plus récent s’est produit pour cet axe.

Position de retour verrouillée sur le front montant de l’Entrée de registration 1.

Position de retour verrouillée sur le front descendant de l’Entrée de registration 1.

Deux attributs de position de registration sont fournis pour stocker indépendamment la position d’axe associée à deux événements d’entrée de registration différents. La valeur Position de registration correspond à la position absolue d’un axe physique (exprimée dans les unités de position de cet axe) au moment où l’événement de registration le plus récent s’est produit pour cet axe.

Position de retour verrouillée sur le front montant de l’Entrée de registration 2.

Position de retour verrouillée sur le front descendant de l’Entrée de registration 2.

Les deux valeurs Heure de registration contiennent les 32 bits inférieurs de l’heure CST à laquelle les événements de registration se sont produits. Cet attribut est exprimé en microsecondes.

Horodatage CST sur le front montant de l’Entrée de registration 1.

Horodatage CST sur le front descendant de l’Entrée de registration 1.

Les deux valeurs Heure de registration contiennent les 32 bits inférieurs de l’heure CST à laquelle les événements de registration se sont produits. Cet attribut est exprimé en microsecondes.

Horodatage CST sur le front montant de l’Entrée de registration 2.

Horodatage CST sur le front descendant de l’Entrée de registration 2.

Cet attribut correspond à l’heure CST sur 32 bits utilisée pour calculer les positions interpolées. Lorsque cet attribut est mis à jour avec une valeur CST valide, les valeurs Position réelle interpolée et Position de commande interpolée sont automatiquement calculées.

Cet attribut correspond à l’interpolation de la position réelle, basée sur l’historique des trajectoires passées de l’axe, à l’heure spécifiée par l’attribut Durée d’interpolation.

Interpolation de la position commandée, basée sur l’historique des trajectoires passées de l’axe, à l’heure spécifiée par l’attribut Durée d’interpolation.

Décalage de position actuellement appliqué au côté maître de la came de position. Le Décalage maître est retourné dans les unités de position maître. Le Décalage maître présente les mêmes caractéristiques de rebouclage que la position d’un axe linéaire.

Décalage de position qui a été appliqué au côté maître de la came de position lorsque l’instruction Position de capture de groupe de mouvements (MGSP) a été exécutée. Le Décalage maître de capture est retourné dans les unités de position maître. Le Décalage maître de capture présente les mêmes caractéristiques de rebouclage que la position d’un axe linéaire.

Décalage de position qui a été appliqué au côté maître de la came de position lorsque la dernière instruction Mouvement d’axe de movement (MAM) a été exécutée avec le type de mouvement défini sur Décalage maître absolu ou Décalage maître incrémentiel. Le Décalage maître de démarrage est retourné dans les unités de position maître. Le Démarrer le décalage maître présente les mêmes caractéristiques de rebouclage que la position d’un axe linéaire.

Position souhaitée ou commandée d’un axe physique, exprimée dans les Unités de position configurées de cet axe, telle que générée par l’automate en réponse à une instruction de Contrôle antérieure de la position du mouvement. Les données de Position de commande sont transmises avec un retard d’une Période intermédiaire de mise à jour. Ainsi, la valeur Position de commande obtenue correspond à la position de commande selon laquelle sera agie par l’axe asservi physique dans une Période intermédiaire de mise à jour d’ici.

Les attributs Capturer la position réelle, Capturer la position de commande et Capturer le décalage maître sont utilisés pour stocker simultanément des instantanés des positions réelle, de commande et de décalage maître d’un axe lorsque l’instruction MGSP est exécutée. Les valeurs sont stockées dans les Unités de position configurées de l’axe.

Lorsqu’une nouvelle instruction du générateur de trajectoires commence à s’exécuter pour un axe (par exemple une instruction MAM), les valeurs de la position de commande et de la position réelle de l’axe sont stockées à l’instant précis où le mouvement commence. Ces valeurs sont stockées comme Démarrer la position de commande et Position réelle de démarrage, respectivement. Elles sont exprimées dans les Unités de position configurées de l’axe.

Les Positions de démarrage sont utiles pour corriger tout mouvement qui se produit entre la détection d’un événement et l’action déclenchée par cet événement. Par exemple, dans les applications de bobinage, Position de commande de démarrage peut être utilisée dans une expression pour compenser le dépassement de la fin de la bobine avant d’inverser le sens des engrenages. Si vous connaissez la position de la bobine lorsque le sens des engrenages est censé changer et la position à laquelle il a réellement changé (Position de commande de démarrage), vous pouvez calculer la valeur du dépassement et l’utiliser pour corriger la position du fil par rapport à la bobine.

Cet attribut permet d’accéder à l’étiquette pour la vitesse de commande pour l’axe spécifié. Cet attribut peut être utilisé pour contrôler directement la vitesse d’un moteur lorsqu’un variateur associé est configuré en mode de contrôle de vitesse. Pour que la valeur de cet attribut soit appliquée comme vitesse de commande, une instruction Démarrage du variateur de mouvement doit être exécutée afin de définir le bit d’état de contrôle de vitesse directe de l’attribut Bits d’état de mouvement. Si ce bit n’est pas réglé, la valeur Vitesse de commande directe n’a aucune incidence sur le mouvement de l’axe. Seuls les types de données l’Axe de variateur CIP supportent actuellement cette fonctionnalité.

Vitesse et sens commandés d’un axe, exprimées dans les Unités de position par seconde configurées de l’axe, telles que générées par toute instruction de mouvement précédente. Elle est calculée comme l’incrément actuel par rapport à la position de commande par intervalle de mise à jour intermédiaire.

La Vitesse de commande est une valeur signée. Le signe (+ ou -) dépend du sens du mouvement commandé de l’axe.

Vitesse de commande est une valeur signée en virgule flottante. Sa résolution ne dépend pas de la Base de temps de vitesse moyenne, mais de la constante de conversion de l’axe et du fait que la limite de résolution interne de la vitesse de commande est de 0,00001 comptage de retour par période de mise à jour intermédiaire.

Vitesse et sens commandés d’un axe, exprimées dans les Unités de position par seconde au carré configurées de l’axe, telles que générées par toute instruction de mouvement précédente. Elle est calculée comme étant l’incrément actuel par rapport à la vitesse de commande par intervalle de mise à jour intermédiaire.

L’Accélération de commande est une valeur signée. Le signe (+ ou -) dépend du sens du mouvement commandé de l’axe. L’Accélération de commande est une valeur signée en virgule flottante. Sa résolution ne dépend pas de la Base de temps de la vitesse moyenne, mais de la constante de conversion de l’axe et du fait que la limite de résolution interne de la vitesse de commande est de 0,00001 comptage de retour par Période intermédiaire de mise à jour au carré.

Sortie du Générateur de commande fine (s’il est actif) vers la jonction de sommation d’entrée de couple, si configuré en commande de couple.

Valeur de sortie de l’interpolateur fin de position de commande.

Signal de référence de la position de commande dans la jonction de sommation de boucle de position à comparer avec le signal de retour de position.

Position réelle du codeur.

Position réelle du codeur.

Erreur entre la position commandée et la position réelle, c’est-à-dire la sortie de la jonction de sommation de boucle de position.

Sortie de l’intégrateur de position représentant la contribution de l’intégrateur de position à la Sortie de boucle de position.

Sortie du chemin d’avance de boucle de position représentant l’effort de contrôle total de la boucle de position.

Valeur de sortie de l’interpolateur fin de vitesse de commande. En l’absence de tout signal Vitesse de commande pendant le contrôle de la position, le signal peut être dérivé par la mise à l’échelle de la valeur de la sortie Position différentielle de l’interpolateur fin de Position de commande.

Signal de commande représentant une version à l’échelle du profil de vitesse de commande. Le signal est celui de Commande fine de vitesse qui est mis à l’échelle par le Gain d’anticipation de vitesse et appliqué à la sortie de la boucle de position.

Référence de vitesse de commande dans la jonction de sommation de boucle de vitesse.

Jonction de sommation de la vitesse basée sur la sélection du Mode de contrôle.

Erreur entre la référence de vitesse et la valeur du retour de vitesse, c’est-à-dire la sortie de la jonction de sommation de boucle de vitesse.

Sortie de l’intégrateur de vitesse qui représente la contribution de l’intégrateur de vitesse à la Sortie de la boucle de vitesse.

Sortie du chemin d’avance de vitesse qui représente l’effort de contrôle total de la boucle de vitesse.

Valeur de sortie de l’interpolateur fin d’accélération de commande. En l’absence de tout signal Accélération de commande pendant le contrôle de la position ou de la vitesse, ce signal peut être dérivé par la mise à l’échelle de la valeur de sortie de la vitesse différentielle de l’interpolateur fin de vitesse de commande. En l’absence de tout signal Vitesse de commande, le signal Accélération de commande interpolé peut être dérivé en mettant à l’échelle la valeur de la 2ème valeur de sortie de la position différentielle de l’interpolateur fin de Position de commande.

Signal représentant une version à l’échelle du profil de vitesse de commande. Le signal est celui de Commande fine d’accélération qui est mis à l’échelle par le Gain d’anticipation d’accélération et appliqué à la sortie de la boucle de vitesse.

Référence de vitesse de commande dans la jonction de sommation de boucle de vitesse.

Vitesse réelle de l’axe appliquée à la jonction de sommation de la vitesse d’après la sélection Mode de contrôle.

Sortie de l’Observateur de charge qui, lorsque le bloc Observateur de charge est activé, est appliquée à la jonction de sommation de référence d’accélération. Dans la configuration Observateur de charge, le signal compense les perturbations de la charge par rapport à un modèle idéal de charge. Lorsque l’Observateur de charge est configuré pour fonctionner en mode du Retour de l’accélération uniquement, ce signal est celui de retour de l’accélération estimé qui est utilisé pour fermer la boucle d’accélération. Lorsque l’Observateur de charge est désactivé, ce signal est 0.

Produit du signal Estimation de l’accélération de l’observateur de charge et de la valeur de l’Inertie du système de courant, Kj. Dans la configuration Observateur de charge, le signal représente les perturbations de couple estimées de la charge par rapport à un modèle idéal de charge. Lorsque l’Observateur de charge est configuré pour fonctionner en mode du Retour de l’accélération uniquement, ce signal est une estimation du couple de moteur appliqué. Lorsque l’Observateur de charge est désactivé, ce signal est 0.

Signal de l’entrée de référence de couple commandé avant la section du filtre de couple qui représente la somme des entrées de signaux Couple de commande et Ajustement de couple.

Signal de l’entrée de référence de couple commandé après la section du filtre de couple.

Signal de l’entrée de référence de couple commandé après la section du limiteur de couple.

Signal de référence de courant Iq dans la jonction de sommation de boucle de courant produisant le couple.

Représente le signal de courant Iq produisant le couple commandé instantanément avant de passer par le Limiteur du vecteur courant. Il est directement lié à la sortie du chemin de référence de couple après la mise à l’échelle à 1/Kt, qui représente l’effort de couple à appliquer au couple de variateur produisant la boucle de courant lq. La valeur nominale pour 1/Kt est de 1 en fonction d’un couple nominal de 100 % produit par un courant nominal de 100 %.

Courant de couple réel appliqué à l’axe en fonction du retour du capteur de courant (% valeur nominale du moteur).

Erreur entre le courant commandé et le courant réel, c’est-à-dire la sortie de boucle de courant (axe q) produisant le couple.

Référence de courant de commande Id dans la jonction de sommation de boucle de courant produisant le flux.

Courant de flux actuel appliqué à l’axe en fonction du retour du capteur de courant.

Erreur entre le courant commandé et le courant actuel, c’est-à-dire la sortie de flux produisant, l’axe d, la jonction de sommation de la boucle de courant.

Représente la limite de courant opérationnelle basée sur plusieurs sources de limite.

Représente la source opérationnelle d’une limite de courant lorsqu’une condition de limite de courant se produit.

Angle électrique du moteur calculé à partir du nombre de pôles du moteur, du décalage de commutation et du dispositif de retour sélectionné.

Indique la quantité actuelle de compensation de glissement qui est appliquée pour l’instant.

La fréquence de sortie moyennée dans le temps appliquée au moteur. La valeur de la fréquence est exprimée en termes de cycles électriques.

Courant de sortie total moyenné dans le temps appliqué au moteur.

Tension de sortie totale phase à phase moyennée dans le temps appliquée au moteur.

Puissance de sortie totale moyennée dans le temps appliquée au moteur. Cette valeur est basée sur le produit du signal de référence de couple et du retour de vitesse.

Tension mesurée du Bus c.c.

Estimation en temps réel de la capacité thermique moteur nominale continue utilisée pendant le fonctionnement et basée sur le modèle thermique du moteur. Une valeur de 100 % indiquerait que le moteur est utilisé à 100 % de sa capacité nominale comme ce qui est déterminée par le courant continu nominal du moteur.

Estimation en temps réel de la capacité thermique nominale continue de l’onduleur, utilisée pendant le fonctionnement et basée sur le modèle thermique de l’onduleur. Une valeur de 100 % indiquerait que l’onduleur est utilisé à 100 % de sa capacité nominale comme ce qui est déterminée par le courant continu nominal de l’onduleur.

Estimation en temps réel de la capacité thermique nominale continue du convertisseur, utilisée pendant le fonctionnement et basée sur le modèle thermique du convertisseur. Une valeur de 100 % indiquerait que le convertisseur est utilisé à 100 % de sa capacité nominale comme ce qui est déterminée par le courant continu nominal du convertisseur.

Estimation en temps réel de la capacité thermique nominale continue du régulateur de bus, utilisée pendant le fonctionnement et basée sur le modèle thermique du régulateur de bus. Une valeur de 100 % indiquerait que le régulateur de bus est utilisé à 100 % de sa capacité nominale comme ce qui est déterminée par le courant continu nominal du régulateur de bus.

Mot de 32 bits dont les bits peuvent être affectés par le fournisseur à des sorties numériques générales.

Entrée analogique générale de niveau 1.

Entrée analogique générale de niveau 2.

Position de commande supplémentaire ajoutée à la Position de commande pour générer le signal de Référence de position dans la jonction de sommation de boucle de position.

Vitesse de commande supplémentaire ajoutée à la jonction de sommation de boucle de vitesse.

Accélération de commande supplémentaire ajoutée à la jonction de sommation de boucle d’accélération.

Couple de commande supplémentaire ajouté à la jonction de sommation de l’entrée de couple.

Multiplie le signal de commande d’anticipation de vitesse pour créer l’Anticipation de vitesse de commande appliquée à la jonction de sommation de boucle de vitesse.

Multiplie le signal de commande d’accélération fine pour créer l’Anticipation d’accélération de commande appliquée à la jonction de sommation de boucle d’accélération.

Détermine le gain proportionnel Kpp de boucle de position qui multiplie le signal Erreur de position. Cette valeur représente la bande passante du gain unitaire de la boucle de position au-delà de laquelle la boucle de position devient inefficace.

Détermine le gain intégral de boucle de position Kpi qui, avec le gain Kpp, multiplie le signal Erreur de position intégré. Cette valeur représente la bande passante de l’intégrateur de position au-delà de laquelle l’intégrateur devient inefficace. La valeur 0 de cet attribut désactive les intégrateurs.

Valeur qui détermine le gain proportionnel Kvp de boucle de vitesse qui multiplie le signal Erreur de vitesse. Cette valeur représente la bande passante du gain unitaire de la boucle de vitesse.

Détermine le gain intégral de la boucle de vitesse Kvi qui, avec le gain Kvp, multiplie le signal Erreur de vitesse intégré. Cette valeur représente la bande passante de l’intégrateur de vitesse au-delà de laquelle l’intégrateur devient inefficace. La valeur 0 de cet attribut désactive les intégrateurs.

Détermine le gain proportionnel Kop de l’observateur de charge. Cette valeur représente la bande passante du gain unitaire de l’observateur de charge.

Détermine le gain intégral de l’observateur de charge Koi qui, avec le gain Kop, multiplie le signal d’erreur intégré au sein de l’observateur. Cette valeur représente la bande passante de l’intégrateur au-delà de laquelle l’intégrateur devient inefficace. La valeur 0 de cet attribut désactive les intégrateurs.

Cette valeur positive détermine le couple positif maximal qui peut être appliqué au moteur. Si le dispositif tente d'excéder cette valeur, la commande de couple est bloqué à cette valeur.

Cette valeur négative détermine la valeur du couple la plus négative qui puisse être appliquée au moteur. Si le dispositif tente d'appliquer une valeur négative plus grande que cette limite, la commande de couple est bloquée à cette valeur.

Contrôle la bande passante du Filtre passe-bas appliqué au signal Erreur de vitesse. Il est recommandé de mettre en place un filtre IIR à deux pôles. Si la valeur de cet attribut est 0, cette fonctionnalité est désactivée.

Fréquence de rupture du filtre passe-bas de deuxième ordre qui s’applique au signal de référence de couple.

La valeur du gain de mise à l'échelle du couple ou de la force qui convertit l'accélération commandé en un couple ou une force nominal équivalent. Quand cette valeur est correctement réglée, elle représente l'inertie ou la masse totale du système.

Le couple injecté produisant le courant de commande qui est utilisé pour exciter le moteur comme une part de service Analyse de fréquence.

Un mot de 32 bits dont les bits peuvent être affectés par le fournisseur à des sorties numériques générales.

Une sortie analogique générale de niveau 1

Une sortie analogique générale de niveau 2

Énumération :

0 = Initialisation en cours

1 = Précharge

2 = Arrêté

3 = Démarrage en cours

4 = Exécution en cours

5 = Test en cours

6 = Arrêt en cours

7 = Abandon en cours

8 = En défaut

9 = Inhibition de démarrage

10 = Fermeture

11 = Inhibition d’axe

12 = Non groupé

13 = Aucun module

14 à 255 = Réservé

Bitmap :

0 = Contrôle local

1 = Alarme

2 = Bus c.c. activé

3 = Structure d’alimentation activée

4 = Flux du moteur activé

5 = Commande de suivi en cours

6 = Verrouillage de position

7 = Verrouillage de vitesse

8 = Immobilisation de vitesse

9 = Seuil de vitesse

10 = Limite de vitesse

11 = Limite d’accélération

12 = Limite de décélération

13 = Seuil de couple

14 = Limite de couple

15 = Limite de courant

16 = Limite thermique

17 = Intégrité du retour

18 = Fermeture

19 = En cours

20 = Déchargement du bus c.c.

21 = Perte d’alimentation c.a.

22 = Mode de contrôle de position

23 = Mode de contrôle de vitesse

24 = Mode de commande de couple

25-31 = Réservé

Définir si l’axe obtient la référence de commande et des services depuis une interface locale au lieu de l’interface éloignée (CIP Motion). Ce bit est basé sur l’état actuel du bit Mode à distance de l’attribut État de station.

Définir si l’axe a détecté une ou plusieurs conditions d’exceptions configurées pour générer une alarme. Ce bit est mis à zéro en l'absence de conditions d'alarme de l'axe du courant.

Définir pour un axe de variateur si le bus c.c. s’est chargé jusqu’à un niveau de tension opérationnel basé sur une mesure directe et, le cas échéant, le bit d’état de Bus du convertisseur activé associé aux convertisseurs de CIP Motion externes alimentant le bus c.c. de ce dispositif est également défini. Si l’attribut Configuration du bus est défini sur « c.c. partagé - Convertisseur non CIP », le variateur peut également vérifier l’état du convertisseur non CIP Motion externe associé. Lorsqu’un axe de variateur est à l’état Précharge, le passage du bit d’état Bus c.c. activé de 0 à 1 lance une transition d’état sur État arrêté (axe de variateur). Une fois défini, le bit Bus c.c. activé est mis à zéro lorsque la Tension du Bus c.c. tombe sous un niveau de tension opérationnel, ou le bit d’état de Bus du convertisseur activé associé aux convertisseurs de CIP Motion externes alimentant le bus c.c. de ce dispositif est mis à zéro.

Pour un axe de convertisseur, ce bit est réglé si le bus c.c. s’est chargé jusqu’à un niveau de tension opérationnel basé uniquement sur une mesure directe. Si un axe du convertisseur se trouve dans l’état Précharge, le passage du bit d’état Bus c.c. activé de 0 à 1 déclenche une transition d’état vers l’état Exécution en cours. Une fois réglé, le bit Bus c.c. activé est mis à zéro lorsque la tension du Bus c.c. tombe au-dessous d'un niveau de tension opérationnel, indépendamment de l'état du bit État de Bus du convertisseur activé.

Définir si l’amplificateur d’axe est activé et en mesure de produire le flux et le couple du moteur. La valeur du bit Structure d’alimentation activée est déterminée par l’État de l’axe et la valeur configurée pour l’attribut d’Action d’arrêt.

Définir si le flux du moteur d’un moteur à induction a atteint un niveau opérationnel. La transition du bit Flux moteur activé est déclenchée dans l'état Démarrage en cours en fonction de la valeur configurée pour l'attribut Contrôle de flux activé. Ce bit ne s'applique qu'aux types de moteur à induction.

Définir si la structure de contrôle de l’axe suit activement la référence de commande depuis le générateur de trajectoires. Le bit Commande de suivi en cours est directement lié à l'état Exécution en cours du Modèle d'état de l'axe.

Définir si la position réelle se trouve dans la Tolérance de verrouillage de position de la position de commande.

Définir si le signal de retour de vitesse se trouve dans la Tolérance de verrouillage de vitesse de la référence de vitesse illimitée.

Définir si le signal de retour de vitesse se trouve dans la Fenêtre d’immobilisation de vitesse de 0. Dans le cas d’un variateur de Contrôle de fréquence, ce bit est réglé si le signal de référence de vitesse se trouve dans la Fenêtre d’immobilisation de vitesse de 0.

Définir si le signal de retour de vitesse absolue se trouve sous le Seuil de vitesse. Dans le cas d’un variateur de Contrôle de fréquence, ce bit est défini si le signal de référence de vitesse absolue se trouve sous le Seuil de vitesse.

Définir si le signal de référence de vitesse est actuellement limité par le Limiteur de vitesse.

Définir si le signal de référence d’accélération est actuellement limité par le Limiteur d’accélération.

Définir si le signal de référence d’accélération est actuellement limité par le Limiteur de décélération.

Définir si la référence de couple filtré absolue se trouve au-dessus du Seuil de couple.

Définir si la référence de couple filtré est actuellement limitée par le Limiteur de couple.

Définir si le courant commandé (Iq) est actuellement limité par le Limiteur de vecteur courant.

Définir si la condition Limite de vecteur courant de l’axe est limitée par l’un des modèles thermiques de l’axe ou par l’une des fonctions de protection thermique I

2

T.

Lorsqu’il est défini, indique que le dispositif de retour reflète de manière exacte les changements de la position de l’axe, et qu’aucune condition susceptible de compromettre la qualité de la valeur de position de retour n’a été détectée. Ce bit est défini à la mise sous tension, en supposant que le dispositif de retour réussisse n’importe lequel des auto-tests de mise sous tension requis. Si l’intégrité de retour est mise à zéro, l’attribut État de prise d’origine d’axe est également mis à zéro. Cela empêche de vérifier la Surcourse logicielle. Si, durant cette opération, une exception de retour se produit et risque d'avoir un impact sur la fidélité de la position de l'axe, ce bit est immédiatement mis à zéro. Le bit reste mis à zéro jusqu'à ce qu'une réinitialisation de défaut soit exécutée par le variateur ou que le variateur soit mis hors tension, puis à nouveau sous tension. Des réinitialisations de défauts peuvent être générées directement par le variateur ou peuvent être lancées par l’automate par le biais d’instructions de mouvement.

Le comportement du bit Intégrité de retour s’applique aussi bien au fonctionnement du dispositif de retour absolu qu’à celui qui est incrémentiel.

Définir lorsque l’axe est à l’état de fermeture ou à l’état en défaut mais devrait passer à l’état de fermeture en cas d’effacement des défauts. De ce fait, le bit Fermeture est étroitement lié à l'État de fermeture du Modèle d'état de l'axe.

Définir pour toute la durée d’un processus actif, Un exemple de processus actif est une opération déclenchée par l’action Exécuter le test de moteur, Exécuter le test de raccordement ou Exécuter le test d’inertie sur un service de requête. Un processus actif qui nécessite l’activation de la structure d’alimentation de l’axe se traduit par la transition dans l’état Test en cours du modèle d’état de fonctionnement de l’axe

Définir par un convertisseur CIP Motion, par un variateur CIP Motion contenant un convertisseur intégral ou par un variateur CIP Motion connecté à un convertisseur externe non CIP pour indiquer que le convertisseur ne peut pas continuer à fournir l’alimentation du Bus c.c. aux autres variateurs d’un Bus c.c. partagé. Cela est généralement dû à une action sur défaut de fermeture déclenchée par le variateur ou le convertisseur, ou par une requête de fermeture depuis l’automate. Ainsi, lorsque le bit Déchargement du Bus c.c. est réglé, le bit Fermeture (bit 18) doit aussi être réglé. En l’absence de sortie Contacteur c.a. activé pour arrêter le Bus c.c., une méthode est requise pour décharger le convertisseur de tous les autres variateurs qui partagent le Bus c.c. En surveillant le bit d’état Déchargement du Bus c.c., le système de commande peut propager les exceptions Partage d’alimentation du bus à tous les variateurs du bus partagé qui sont configurés pour un fonctionnement c.c. ou c.a./c.c. partagé. Cette exception Partage d’alimentation du bus invoque l’action d’exception configurée qui, par défaut, désactive la structure d’alimentation du variateur, déchargeant ainsi le bus. Le Défaut de partage d’alimentation du bus sur ces variateurs est un défaut persistant qui ne peut pas être effacé tant que le bit Déchargement du Bus c.c. est défini sur le variateur ou le convertisseur d’origine. Le système de commande génère simplement les Défauts de partage d’alimentation du Bus en se basant sur le bit d’état Déchargement du Bus c.c. encore défini.

Notez que seul le variateur ou le convertisseur d’origine avec la condition Déchargement du Bus c.c. peut provoquer les Défauts de partage d’alimentation du bus sur les autres variateurs partagés. C’est-à-dire, aucun dispositif avec un Défaut de partage d’alimentation du Bus ne peut provoquer une exception Partage d’alimentation du bus sur autres variateurs partagés en réglant son bit Déchargement du Bus c.c. Cette qualification empêche le blocage de la récupération du Bus c.c. Pour retrouver le fonctionnement complet du Bus c.c., le variateur d’origine avec la condition Déchargement du Bus c.c. doit d’abord être réinitialisé via une requête Réinitialisation après fermeture de sécurité. Une fois à zéro, les Défauts de partage d’alimentation du bus sur les variateurs partagés peuvent être effacés soit par une Requête de réinitialisation de défaut, soit par une Requête de réinitialisation de fermeture, en permettant à ces variateurs d’être à nouveau opérationnels.

Ce bit est défini lorsqu’un convertisseur CIP Motion, ou un variateur CIP Motion contenant convertisseur intégral ou un variateur CIP Motion connecté à un convertisseur externe non CIP a détecté une perte d’alimentation c.a. en entrée. Ce bit est mis à zéro lorsque l'alimentation c.a. d'entrée est jugée suffisante pour le fonctionnement du convertisseur.

Lorsqu’une condition Perte d’alimentation c.a. est détectée par un convertisseur fournissant l’alimentation à autres variateurs via un Bus c.c. partagé, une méthode est nécessaire pour générer une exception Perte d’alimentation c.a. du convertisseur sur l’un des variateurs dont la structure d’alimentation est activée. Pour cela, le système de commande surveille les bits d’état Perte d’alimentation c.a. des convertisseurs fournissant l’alimentation du Bus c.c. et propage l’état Perte d’alimentation c.a. à tous les variateurs sur le Bus c.c. partagé, c’est-à-dire ceux configurés pour un fonctionnement c.c. ou c.a./c.c. partagé. Une fois notifiés de la perte d’alimentation c.a., les variateurs qui ont activé les structures d’alimentation génèrent une exception Perte d’alimentation c.a. du convertisseur et invoquent l’Action d’exception de l’axe programmée. Les variateurs désactivés ne vont pas générer d’action d’exception en cas de Perte d’alimentation c.a.. Ainsi, aucun défaut de variateur n’est déclenché lors du retrait de l’alimentation c.a. d’un convertisseur, tant qu’aucune structure d’alimentation de convertisseur alimentée par ce convertisseur n’est activée.

Définir lorsque la position de l’axe est contrôlée activement par la boucle de position. Mode de contrôle de la position n'y s'applique qu'en cas d'activation de l'axe et d'usage de la Méthode de contrôle vectoriel PI. Le bit d’état « Mode de contrôle de position » est mis à zéro chaque fois que le mode de contrôle actif passe de Contrôle de position à Contrôle de vitesse ou Commande de couple. Ce bit d’état est mis à zéro si l’axe de variateur est désactivé.

Définir lorsque la vitesse de l’axe est contrôlée activement par la boucle de vitesse. Mode de contrôle de la vitesse n'y s'applique qu'en cas d'activation de l'axe du variateur et d'usage de la Méthode de contrôle vectoriel PI. Le bit d’état « Mode de contrôle de vitesse » est mis à zéro chaque fois que le mode de contrôle actif passe de Contrôle de vitesse à Contrôle de position ou Commande de couple. Ce bit d’état est mis à zéro si l’axe de variateur est désactivé.

Définir lorsque la vitesse de l’axe est contrôlée activement par la boucle de couple (courant). Mode de commande de couple n'y s'applique qu'en cas d'activation de l'axe du variateur et d'usage de la Méthode de contrôle vectoriel PI. Le bit d’état « Mode de commande de couple » est mis à zéro chaque fois que le mode de contrôle actif passe de Commande de couple à Contrôle de position ou Contrôle de vitesse. Ce bit d’état est mis à zéro si l’axe de variateur est désactivé.

Bitmap

0 = Fréquence du filtre de réjection de couple détectée

1 = Réglage du filtre de réjection de couple échoué

2 = Fréquences multiples du filtre de réjection de couple

3 = Fréquence du filtre de réjection de couple au-dessus de la limite

4 = Fréquence du filtre de réjection de couple au-dessous de la limite

5 = Stabilisation du gain de réglage adaptatif active

6...31 = Réservé

Définir lorsque la fonction Réglage adaptatif a détecté une fréquence de résonance entre la Limite de basse fréquence du filtre de réjection de couple et la Limite d’haute fréquence du filtre de réjection de couple, avec une amplitude supérieure au Seuil de réglage du filtre de réjection de couple. Autrement, le bit est mis à zéro.

Ce bit est mis à zéro par la fonction Réglage adaptatif lorsque l'état de l'axe passe à état Exécution en cours.

Lorsque la Configuration du réglage adaptatif est réglée sur Activé, ce bit est réglé en cas de mise à jour à l’Estimation du filtre de réjection de couple, appliqué au Filtre de réjection de couple, n’élimine pas toutes les résonances entre la Limite de basse fréquence du filtre de réjection de couple et la Limite d’haute fréquence du filtre de réjection de couple avec une amplitude supérieure au Seuil de réglage du filtre de réjection de couple. Autrement, le bit est mis à zéro.

Ce bit est mis à zéro par la fonction Réglage adaptatif lorsque l'état de l'axe passe à l'état Exécution en cours ou, lors de l'état Exécution en cours, la Configuration du réglage adaptatif passe de Désactivé à l'une des énumérations de Réglage du filtre de réjection de couple.

Définir lorsque la fonction Réglage adaptatif identifie plusieurs fréquences de résonance entre la Limite de basse fréquence du filtre de réjection de couple et la Limite d’haute fréquence du filtre de réjection de couple, dont les amplitudes sont supérieures au Seuil de réglage du filtre de réjection de couple. Autrement, le bit est mis à zéro.

Ce bit est mis à zéro par la fonction Réglage adaptatif lorsque l'état de l'axe passe à état Exécution en cours.

Définir lorsque la fonction Réglage adaptatif identifie une fréquence inférieure à la Limite de basse fréquence du filtre de réjection de couple, mais dont l’amplitude est supérieure au Seuil de réglage du filtre de réjection de couple configuré. Autrement, le bit est mis à zéro.

Ce bit est mis à zéro par la fonction Réglage adaptatif lorsque l'état de l'axe passe à état Exécution en cours.

Définir lorsque la fonction Réglage adaptatif identifie une fréquence supérieure à la Limite d’haute fréquence du filtre de réjection de couple, mais dont l’amplitude est supérieure au Seuil de réglage du filtre de réjection de couple configuré. Autrement, le bit est mis à zéro.

Ce bit est mis à zéro par la fonction Réglage adaptatif lorsque l'état de l'axe passe de Désactivé à l'opération Activé.

Définir lorsque le Facteur de mise à l’échelle de gain du réglage adaptatif n’est pas égal à un. Cela indique que la fonction Réglage adaptatif ajuste de manière active les valeurs du gain de la boucle d'asservissement et la valeur Bande passante de filtre passe-bas de couple pour améliorer la stabilité du système.

Ce bit est mis à zéro par la fonction Réglage adaptatif lorsque l'état de l'axe passe à état Exécution en cours.

L’attribut État des E/S de l’axe CIP est un groupe de bits à 32 bits indiquant l’état des entrées et sorties numériques standard associées au fonctionnement de cet axe de mouvement. Une valeur de zéro pour un bit d’entrée donné indique une valeur logique de 0 (faux), tandis qu’une valeur de 1 indique une valeur logique de 1 (vrai). Par exemple, une valeur de 1 pour Entrée de surcourse positive OK indique que l’attribut Surcourse positive OK est vrai, et qu’aucune condition de surcourse positive n’est présente. Par contre, une valeur de 0 indique que l’Entrée de surcourse positive OK est fausse, et qu’une condition de surcourse positive est présente. De même, une valeur de 1 (vrai) pour la Sortie de relâchement du frein mécanique indique que le frein mécanique est relâché. Tous les bits d’état qui ne s’appliquent pas seront définis sur 0.

Bitmap :

0 = Entrée d’activation

1 = Entrée de prise d’origine

2 = Entrée de registration 1

3 = Entrée de registration 2

4 = Entrée de surcourse positive OK

5 = Entrée de surcourse négative OK

6 = Entrée de thermostat de retour 1 OK

7 = Sortie de relâchement du frein résistif

8 = Sortie de relâchement du frein mécanique

9 = Entrée de thermostat du moteur OK

10...31 = Réservé

Représente l’état logique de l’Entrée d’activation.

Représente l’état logique de l’Entrée de prise d’origine.

Représente l’état logique de l’Entrée de registration 1.

Représente l’état logique de l’Entrée de registration 2.

Représente l’état logique de l’Entrée de surcourse positive OK.

Représente l’état logique de l’Entrée de surcourse négative OK.

Représente l’état logique de l’entrée de Thermostat OK associée au dispositif de Réaction 1 monté sur le moteur.

Représente l’état logique de la Sortie de relâchement de frein résistif.

Représente l’état logique de la sortie de relâchement de frein mécanique.

Représente l’état logique de l’Entrée de thermostat du moteur OK.

L’attribut État E/S de l’axe CIP RA désigne un ensemble de 32 bits de bits spécifiques de Rockwell Automation qui indiquent l’état des entrées et sorties numériques standard associées au fonctionnement de cet axe de mouvement. Une valeur de zéro pour un bit d’entrée donné indique une valeur logique de 0, tandis qu’une valeur de 1 indique une valeur logique de 1. Tous les bits d’état qui ne s’appliquent pas seront définis sur 0.

Bitmap :

0 = Entrée d'alimentation régénérative OK

1 = Entrée de module du condensateur de bus OK

2 = Entrée de l'interrupteur thermique de shunt OK

3 = Sortie du contacteur activé

4 = Entrée de précharge OK

5...31 = Réservé

Représente l’état logique de l’Entrée de puissance régénérative.

Représente l’état logique de l’Entrée de module condensateur du bus.

Représente l’état logique de l’Entrée d’interrupteur thermique de shunt.

Représente l’état logique de la Sortie de contacteur activé.

Représente l’état logique de l’Entrée de précharge.

Représente l’état logique de l’Entrée de puissance régénérative

L’attribut Inhibitions de démarrage CIP est un ensemble de 16 bits qui définissent l’état actuel de toutes les conditions standard qui inhibent le démarrage de cet axe.

Bitmap :

0 = Réservé - Ne pas utiliser

1 = Entrée d’activation de l’axe

2 = Moteur non configuré

3 = Retour non configuré

4 = Commutation non configurée

5 = Couple sécurisé

6 à 15 = Réservé

Entrée d’activation de l’axe n’est pas activée.

Le moteur associé n’a pas été configuré pour l’utilisation.

Le dispositif de retour associé n’a pas été configuré. Le canal de retour présentant ce défaut est codé dans le sous-code associé de défaut/alarme.

La fonction de commutation du moteur PM associé n’a pas été configurée pour l’utilisation.

La fonction de sécurité intégrée Retrait de sécurité du couple est active en fonction du bit Retrait de sécurité du couple actif (bit 3) de l’attribut État de sécurité de l’axe qui est réglé.

L’attribut Inhibitions de démarrage CIP RA est un ensemble de 16 bits qui définissent l’état actuel de toutes les conditions spécifiques de Rockwell Automation qui inhibent le démarrage de cet axe.

Bitmap :

0 = Réservé - Ne pas utiliser.

1 = Définition de la courbe Volt Hertz

2 = Retour de moteur exigé

3 = Configuration de limite de vitesse

4 = Configuration de preuve de couple

5 = Retrait de sécurité du couple

6 = Réinitialisation de sécurité exigée

7 = Sécurité non configurée

8 = Commande d’arrêt active

9 = Réinitialisation de dispositif de retour

10 = Dysfonctionnement d’appareil

11 à 15 = Réservé

Conflit existe dans la définition de la courbe V/Hz

Ne peut pas fonctionner en mode sélectionné de contrôle du moteur avec Retour primaire ou Retour secondaire réglés comme boucle ouverte.

Conflit de limite de référence de vitesse, soit la Limite minimum de vitesse en avant dépasse la Limite maximum de vitesse en avant, soit la Limite minimum de vitesse en arrière dépasse la Limite maximum de vitesse en arrière.

Lorsque Confirmation de preuve est activée, il faut correctement définir la configuration des options Mode de contrôle, Mode de retour, Type de réaction du moteur et Moteur.

La fonction de sécurité a désactivé la structure d’alimentation.

L’entrée de réinitialisation de la sécurité doit être basculée avant que le tableau de sécurité autorise à nouveau le mouvement.

La fonction de sécurité embarquée du variateur n’a pas été configurée.

Une Commande d’arrêt active est présente. Par exemple, le bouton Arrêter du variateur est maintenu en position active. Cette condition d’inhibition empêche le variateur de démarrer tant que la Commande d’Arrêter reste active.

Le dispositif de retour est en cours de réinitialisation. Le processus de réinitialisation de dispositif de retour s’effectue généralement après une condition Perte de retour. Cette condition d’inhibition empêche le variateur de démarrer tant que la procédure de réinitialisation du retour n’est pas terminée.

Cet inhibition du démarrage est défini lorsque la fonction Fléchissement automatique est activée et lorsqu’un glissement de frein est détecté d’après un mouvement du moteur dépassant la Tolérance de glissement de frein configurée et que le frein mécanique est engagé. En général, cela indique que le frein mécanique n’est pas en mesure de maintenir la charge.