Attributs d'état de sécurité de l’axe
Le tableau suivant des attributs contient les attributs d'axe utilisées avec la fonctionnalité de Sécurité intégrée, avec inclusion d’une instance d'Objet d’axe de dispositif de mouvement dans un Variateur de sécurité de CIP Motion. Ces attributs reflètent l’état actuel d’un Noyau central embarqué de sécurité pour un dispositif de variateur de sécurité de CIP Motion qui est conçu pour assurer une interpolation avec un Automate de sécurité externe en faisant appel à une connexion de sécurité CIP.
Dans l’Architecture intégrée Logix, un grand nombre des fonctions de sécurité peuvent être exécutées dans le variateur ou dans l’automate de sécurité associé. Cette architecture offre une fonction unique : quel que soit le point d’exécution de la fonction de sécurité, les informations sur l’État de sécurité de l’axe et sur le Défaut de sécurité de l’axe signalée par ces fonctions de sécurité sont les mêmes. Cela s’obtient par l’entremise de la fonction de Transmission de l’état de sécurité durant laquelle les fonctions de sécurité qui sont exécutées dans l’automate de sécurité transmettent leurs informations sur les défauts au variateur via l’Ensemble sortie de sécurité où ces informations se combinent aux informations sur les défauts et l’état liées à l’exécution de la fonction de sécurité dans le Noyau central de sécurité du variateur. Les données combinées de défaut et d’état des fonctions de sécurité sont alors « transmises » aux attributs associés des instances d’Objet d’axe de dispositif de mouvement.
Le tableau suivant identifie les fonctions de sécurité prises en charge :
Nom abrégé | Nom complet | Automate de sécurité | Variateur | Description | Prise en charge du mode Test d’axe (Configuration du mode Test) |
|---|---|---|---|---|---|
STO | Retrait sécurisé du couple | Non | Oui | Désactive la structure associée d’alimentation du variateur. | Bouclage de l’automate : V36 |
SBC | Contrôle sécurisé des freins | Oui | Oui | Enclenche le frein de sécurité. | Bouclage de l’automate : V36 |
SS1 | Arrêt sécurisé 1 | Oui | Oui | Surveille l’arrêt de catégorie 1 suivi du STO. | Bouclage de l’automate : V36 |
SS2 | Arrêt sécurisé 2 | Oui | Non | Surveille l’arrêt de catégorie 2 suivi du SOS. | Bouclage de l’automate : V36 |
SOS | Arrêt opérationnel sécurisé | Oui | Non | Surveille l’absence de mouvement en présence d’une condition d’immobilisation. | Bouclage de l’automate : V36 |
SMT | Température sécurisée du moteur | Non | Oui | Surveillance de la température du moteur pour confirmer l’absence de surtempérature | |
SLT | Limitation sécurisée du couple | Non | Non | Empêche le moteur de dépasser le couple limite spécifié. | |
SLA | Limitation sécurisée de l'accélération | Non | Non | Surveillance pour s’assurer que la limite configurée d’accélération n’est pas dépassée. | |
SLS | Limitation sécurisée de la vitesse | Oui | Non | Empêche le moteur de dépasser la vitesse limite spécifiée. | Bouclage de l’automate : V36 |
SDI | Direction sécurisée | Oui | Non | Surveillance pour s’assurer que la direction de la course n’a pas changé. | Bouclage de l’automate : V36 |
SSM | Surveillance de la vitesse sécurisée | Oui | Non | Surveillance pour s’assurer que la limite configurée de vitesse n’est pas dépassée. | |
SLP | Limitation sécurisée de la position | Oui | Non | Empêche l’arbre du moteur de dépasser la ou les limites spécifiées de position. | Bouclage de l’automate : V36 |
SCA | CAM sécurisé | Oui | Non | Surveillance pour s’assurer que la position de l’arbre du moteur reste dans la plage spécifiée. | |
SFX | Interface sécurisée de retour | Oui | Non | Échelles et références - Données de retour de sécurité | Bouclage de l’automate : V36 |
SLR | Rétention sécurisée de la charge | Non | Oui | Surveille le glissement de frein à l’arrêt et demande un arrêt Cat2 lorsque le glissement de frein dépasse la limite de sécurité. | |
SBT | Test de frein sécurisé | Non | Oui | Vérifie qu’un frein peut supporter une charge spécifique sans glissement de frein excessif. |
Les attributs État de sécurité de superviseur de l’axe, État de sécurité de l’axe et Défaut de sécurité d'axe définis ci-dessous sont basés sur les valeurs lues à partir d’attributs qui résident dans des objets associés au Noyau central de sécurité et qui sont utilisés par le système de contrôle du mouvement pour surveiller le comportement du Noyau central de sécurité via la connexion de CIP Motion.
État de sécurité d’axe
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE Sécurité uniquement | Obtenir/GSV | T | UINT | - | - | - | Énumération : 0 = Inconnu (aucune connexion de mouvement) 1 = Auto-test 2 = Configuré (aucune connexion de sécurité) 3 = Exception d’auto-test 4 = Exécution en cours 5 = Défaut récupérable 6 = Défaut non récupérable 7 = Configuration en cours 8 = Pas configuré 9-50 = Réservés par CIP 51 = Non configuré (couple autorisé) 52 = Fonctionnement (couple autorisé) 53-99 = Spécifique au dispositif 100-255 = Propre au fournisseur |
L’attribut État de sécurité de superviseur de l’axe est une valeur énumérée à 8 bits qui indique l’état de l’objet associé Superviseur de sécurité de ce dispositif qui s’applique à cette instance d’axe. Il n’y a qu’un objet Superviseur de sécurité qui dessert le dispositif de CIP Motion et, de ce fait, son état est en général valable pour toutes les instances d’axe s’appliquant au dispositif. Cela signifie qu’en général toutes les instances de cet objet ont le même état pour cet attribut.
Les deux exceptions à ce comportement d’état général sont les états Attente de TUNID avec couple autorisé (état=51) et Exécution avec couple autorisé (état=8) qui ont une qualification qui est spécifique à l’axe. Lorsque l’État de superviseur de sécurité attend TUNID avec couple autorisé, si le bit d’État de sécurité de l’axe : Couple sécurisé désactivé est défini, l'État de sécurité de superviseur de l’axe est lui aussi défini sur Attente de TUNID. Lorsque l’État de superviseur de sécurité est en exécution avec couple autorisé, si le bit d’État de sécurité de l’axe : Couple sécurisé désactivé est défini, l'État de sécurité de superviseur de l’axe est défini sur Exécution en cours.
Descriptions des bits d’état de sécurité des axes
Bit | État de superviseur de sécurité. | Description |
|---|---|---|
0 = Undefined/Unknown (No MotionConnection) | Non défini | Aucune connexion de mouvement n’a été ouverte sur le variateur. L’état réel de sécurité est inconnu. |
1 = Self-Testing | Auto-test | La fonction de sécurité du variateur a été initialisée ; tous les attributs ont des valeurs par défaut valables et les défauts de sécurité ont été réinitialisés. Le dispositif effectue des tests ayant pour but de déterminer s’il est qualifié en ce qui concerne l’exécution de sa fonction de sécurité. |
2 = Configured (No Safety Connection) | Attente | La fonction de sécurité du variateur a été initialisée, l’auto-test s’est déroulé avec succès et sa configuration de sécurité est valide. Par contre, ce dispositif n’exécute pas les composantes opérationnelles de ses fonctions de sécurité. Les états Configuré et Configuration en cours persistent et sont préservés durant les cycles d'alimentation. |
3 = Self-Test Exception | Exception d'auto-test | La fonction de sécurité du variateur a détecté une condition d'exception durant l’auto-test. Les détails de cette exception sont mémorisées dans les valeurs d'attributs appropriés de l’objet Superviseur de sécurité. |
4 = Running | Exécution | La fonction de sécurité du variateur est totalement configurée avec une connexion de sortie de sécurité et une exécution. Lorsque cet état est présent, le variateur est opérationnel et peut librement appliquer un couple au moteur, à condition qu’il n’y ait pas de demandes sur le plan de la sécurité. |
5 = Recoverable Fault | Abort | La fonction de sécurité du variateur occupe un état défectueux qui peut être corrigé en effectuant des cycles d’alimentation ou en rebranchant le variateur. |
6 = Unrecoverable Fault | Défaut critique | La fonction de sécurité du variateur occupe un état défectueux qui ne peut être corrigé qu’en remplaçant le module. |
7 = Configuring | Configuration | La fonction de sécurité du variateur a été initialisée, l’auto-test s’est déroulé avec succès et ce variateur est sur le point de recevoir une configuration de sécurité valide en provenance d’un automate de sécurité. Les états Configuration et Attente persistent et sont préservés durant les cycles d'alimentation. |
8 = Not Configured | En attente de TUNID | La fonction de sécurité du variateur a quitté l’auto-test et reconnaît qu’elle a les valeurs de configuration par défaut prête à l’emploi ; par exemple, elle n’a pas été configurée par un automate de sécurité. Le variateur conserve cet état jusqu’à ce qu’un automate de sécurité lance le processus de configuration. L’application du couple au moteur N’EST PAS autorisée tant que cet état est présent. |
9-50 = Reserved | - | - |
51 = Not Configured (Torque Permitted) | En attente de TUNID avec couple autorisé | Même comportement qu'avec l’état Non configuré, si ce n’est que l'axe du variateur est opérationnel et que la fonction de sécurité va autoriser l’application du couple au moteur. |
52 = Running (Torque Permitted) | Exécution en cours avec couple autorisé | Même comportement qu'avec l’état Exécution en cours, si ce n’est que l'axe du variateur est opérationnel et que la fonction de sécurité va autoriser l’application du couple au moteur. Pour accéder à cet état depuis l’état Exécution en cours, il faut appliquer avec succès un service de changement réussi de mode STO alors que l’automate de sécurité est dans le mode Programme. |
53-99 = Device Specific | - | - |
100-255 = Vendor Specific | - | - |
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate simulent ces valeurs d’état de sécurité d’axe.
Value | État de superviseur de sécurité. | Prise en charge du mode Test d’axe (Configuration du mode Test) |
|---|---|---|
0 = Non défini/Inconnu (Pas de connexion de mouvement) | Non défini/Inconnu (aucune connexion de mouvement) | Bouclage de l’automate : V36 |
4 = Exécution en cours | Exécution | Bouclage de l’automate : V36 |
8 = Pas configuré | Non configuré/En attente de TUNID | Bouclage de l’automate : V36 |
52 = Fonctionnement (couple autorisé) | Exécution en cours avec couple autorisé | Bouclage de l’automate : V36 |
État de sécurité de l'axe
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE Sécurité uniquement | Obtenir/GSV | T | DWORD | - | - | - | Bitmap : 0 = Défaut de sécurité 1 = Requête de réinitialisation de sécurité 2 = Réinitialisation de sécurité exigée 3 = Retrait sécurisé du couple actif 4 = Désactivation sécurisée du couple 5 = Contrôle sécurisé des freins (SBC) Actif 6 = Contrôle sécurisé des freins (SBC) Enclenché 7 = Arrêt sécurisé 1 (SS1) Actif 8 = Arrêt sécurisé 2 (SS2) actif 9 = Arrêt opérationnel sécurisé (SOS) Actif 10 = Arrêt opérationnel sécurisé (SOS) Immobilisation 11 = Température du moteur sécurisée (SMT) Active 12 = Surtempérature du moteur sécurisée (SMT) Active 13-15 = (réservé) 16 = Surveillance de vitesse sécurisée (SSM) Active 17 = Surveillance de vitesse sécurisée (SSM) État 18 = Vitesse limitée sécurisée (SLS) Active 19 = Vitesse limitée sécurisée (SLS) Limite 20 = Accélération limitée sécurisée (SLA) Active 21 = Accélération limitée sécurisée (SLA) Limite 22 = Direction sécurisée (SDI) Active 23 = Direction sécurisée (SDI) Limite 24 = Mouvement sécurisé positif 25 = Mouvement sécurisé négatif 26 = CAM sécurisé (SCA) Actif 27 = CAM sécurisé (SAC) État 28 = Position limitée sécurisée (SLP) Active 29 = Position limitée sécurisée (SLP) Limite 30 = Sortie de sécurité Connexion fermée 31 = Sortie de sécurité Connexion en attente |
L’attribut État de sécurité de l’axe est un groupe de bits qui indiquent l’état des fonctions standard de sécurité pour l’axe, conformément aux données communiquées par le Noyau central de sécurité intégré au dispositif. Le mot d’État de sécurité de l’axe est une concaténation de deux attributs d’état de sécurité de 16 bits. Les 16 bits inférieurs correspondent à la valeur de l’attribut État actuel d’arrêt de sécurité de l’objet Fonctions d’arrêt de sécurité associé à cette instance d'axe. Les 16 bits supérieurs correspondent à la valeur de l’attribut État actuel de limite de sécurité de l’objet Fonctions de limite de sécurité associé à cette instance d'axe, à l’exception des deux bits les plus significatifs qui sont masqués pour tenir compte de deux bits d’état de Connexion de sortie de sécurité. Plus spécifiquement, le bit Connexion fermée de sortie de sécurité, lorsqu'il a été défini, indique que la Connexion de sortie de sécurité n’a pas été ouverte ou a été fermée. Le bit Attente de connexion de sécurité, lorsqu’il a été défini, indique que le bit Fonctionnement/Attente de la connexion de sortie de sécurité a été programmé sur Attente.
En ce qui concerne les dispositifs du variateur de sécurité Rockwell Automation, les données sur l’état de sécurité en provenance du Noyau central de sécurité du variateur peuvent inclure l’état de sécurité en provenance de l’Automate de sécurité, par le biais des données transmises figurant dans l’ensemble Sortie de sécurité. Cela permet à l’attribut État de sécurité de l’axe de refléter les conditions de l’état de la fonction de sécurité, quel que soit le point d’exécution de la fonction de sécurité, que ce soit dans l’Automate de sécurité ou dans le Noyau central de sécurité du variateur.
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate simulent ces bits d’état de sécurité d’axe.
Bit | Nom | Prise en charge du mode Test d’axe (Configuration du mode Test) |
|---|---|---|
0 | Défaut de sécurité | Bouclage de l’automate : V36 |
1 | Requête de réinitialisation de sécurité | Bouclage de l’automate : V36 |
2 | Réinitialisation de la sécurité requise | Bouclage de l’automate : V36 |
3 | Retrait sécurisé du couple actif | Bouclage de l’automate : V36 |
4 | Désactivation sécurisée du couple | Bouclage de l’automate : V36 |
5 | Contrôle sécurisé des freins (SBC) Actif | Bouclage de l’automate : V36 |
6 | Contrôle sécurisé des freins (SBC) Enclenché | Bouclage de l’automate : V36 |
7 | Arrêt sécurisé 1 (SS1) Actif | Bouclage de l’automate : V36 |
8 | Arrêt sécurisé 2 (SS2) actif | Bouclage de l’automate : V36 |
9 | Arrêt opérationnel sécurisé (SOS) Actif | Bouclage de l’automate : V36 |
10 | Arrêt opérationnel sécurisé (SOS) Immobilisation | Bouclage de l’automate : V36 |
18 | Vitesse limitée sécurisée (SLS) Active | Bouclage de l’automate : V36 |
19 | Vitesse limitée sécurisée (SLS) Limite | Bouclage de l’automate : V36 |
22 | Direction sécurisée (SDI) Active | Bouclage de l’automate : V36 |
23 | Direction sécurisée (SDI) Limite | Bouclage de l’automate : V36 |
28 | Position limitée sécurisée (SLP) Active | Bouclage de l’automate : V36 |
29 | Position limitée sécurisée (SLP) Limite | Bouclage de l’automate : V36 |
État de sécurité de l'axe - Mfg
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE Sécurité uniquement | Obtenir/GSV | T | DWORD | - | - | - | Bitmap : 0-31 : Réservé |
L'attribut État de sécurité de l'axe - Mfg est un groupe de bits qui indiquent l'état des fonctions de sécurité propres au fabricant pour l'axe, conformément aux données communiquées par le Noyau central de sécurité intégré au dispositif.
État de sécurité de l'axe - RA
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE Sécurité uniquement | Obtenir/GSV | T | DWORD | - | - | - | Bitmap : 0 = Intégrité sécurisée des freins 1 = Retour sécurisé à l’origine 2 = SBT actif 3 = Défaillance du frein SBT 4 = SBT réussi 5 = Mode SLR 6 = SLR actif 7 = Limite SLR 8 = Limite de glissement de frein SLR 9-31 = (réservé) |
L’attribut État de sécurité de l’axe - RA est un groupe de bits qui indiquent l’état des fonctions de sécurité spécifiques à Rockwell Automation pour l’axe, conformément aux données communiquées par le Noyau central de sécurité intégré au dispositif. En ce qui concerne les dispositifs du variateur de sécurité Rockwell Automation, les données sur l’état de sécurité en provenance du Noyau central de sécurité du variateur peuvent être combinées avec l’état de sécurité en provenance de l’Automate de sécurité, par le biais des données transmises figurant dans l’ensemble Sortie de sécurité. Cela permet à l’attribut RA de l’État de sécurité de l’axe de refléter les conditions de l’état de la fonction de sécurité, quel que soit le point d’exécution de la fonction de sécurité, que ce soit dans l’Automate de sécurité ou dans le Noyau central de sécurité du variateur.
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate simulent ces bits RA d’état de sécurité.
Bit | Nom | Prise en charge du mode Test d’axe (Configuration du mode Test) |
|---|---|---|
0 | Intégrité sécurisée des freins | Bouclage de l’automate : V36 |
1 | Retour sécurisé à l'origine | Bouclage de l’automate : V36 |
Défauts de sécurité de l'axe
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE Sécurité uniquement | Obtenir/GSV | T | DWORD | - | - | - | Bitmap : 0 = (réservé) 1 = Défaut d’anneau central de sécurité 2 = Défaut de retour de sécurité 3 = Défaut de retrait sécurisé du couple 4 = Défaut d’arrêt sécurisé 1 (SS1) 5 = Défaut d’arrêt sécurisé 2 (SS2) 6 = Défaut d’arrêt opérationnel sécurisé (SOS) 7 = Défaut de contrôle sécurisé des freins (SBC) 8 = Défaut de température du moteur sécurisée (SMT) 9-15 = (réservé) 16 = Défaut de surveillance de vitesse sécurisée (SSM) 17 = Défaut de vitesse limitée sécurisée (SLS) 18 = Défaut d’accélération limitée sécurisée (SLA) 19 = Défaut de direction sécurisée (SDI) 20 = Défaut de CAM sécurisé (SCA) 21 = Défaut de protection limitée sécurisée (SLP) 22-29 = (réservé) 30 = Défaut de validateur de sécurité 31 = Défaut d'abandon de sécurité |
L’attribut Défauts de sécurité de l’axe est un groupe de bits qui indiquent l’état de défaut de sécurité de l’axe associés à la fonctionnalité standard de sécurité, conformément aux données communiquées par le Noyau central de sécurité intégré au dispositif. Lorsqu'une condition de défaut de sécurité se produit, le Noyau central de sécurité amène de force l'axe à un État sécurisé et, si l'action de défaut de sécurité est définie sur Défaut majeur ou sur Défaut mineur, le bit correspondant est défini dans l'attribut Défauts de sécurité de l'axe. Un bit de défaut de sécurité de l'axe actif reste verrouillé, même si le Noyau central de sécurité efface la condition de défaut de sécurité. Une requête de réinitialisation de défaut sur l'axe associé met les bits de défaut de sécurité à zéro, mais les bits se remettent en défaut immédiatement si les conditions sous-jacentes de défaut de sécurité sont toujours présentes. Le mappage de bits de Défauts de sécurité de l'axe est une concaténation de deux attributs Défaut de sécurité de 16 bits. Les 16 bits inférieurs correspondent à la valeur de l’attribut Défauts actuels d’arrêt de sécurité de l’objet Fonctions d’arrêt de sécurité associé à cette instance d'axe. Les 16 bits supérieurs correspondent à la valeur de l’attribut Défauts actuels de limite de sécurité de l’objet Fonctions de limite de sécurité associé à cette instance d'axe. Les bits 30 et 31 sont utilisés pour indiquer deux conditions de défaut de sécurité qui ne sont pas liées aux fonctions de sécurité du variateur. Le bit 30 indique que l'objet Validateur de sécurité (0x3A) a détecté un défaut de connexion de sécurité. Le bit 31 indique que l'objet Superviseur de sécurité (0x39) a détecté un défaut récupérable et a effectué la transition vers l'état Abandonner.
En ce qui concerne les dispositifs du variateur de sécurité Rockwell Automation, les données sur l’état de défaut de sécurité en provenance du Noyau central de sécurité du variateur peuvent inclure les défauts de sécurité en provenance de l’Automate de sécurité, par le biais des données transmises figurant dans l’ensemble Sortie de sécurité. Cela permet à l’attribut Défauts de sécurité de l’axe de refléter les conditions de défauts de la fonction de sécurité, quel que soit le point d’exécution de la fonction de sécurité, que ce soit dans l’Automate de sécurité ou dans le Noyau central de sécurité du variateur.
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate simulent ces bits de défaut de sécurité d’axe.
Bit | Nom | Prise en charge du mode Test d’axe (Configuration du mode Test) |
|---|---|---|
4 | Défaut d’arrêt sécurisé 1 (SS1) | Bouclage de l’automate : V36 |
5 | Défaut d’arrêt sécurisé 2 (SS2) | Bouclage de l’automate : V36 |
6 | Défaut d’arrêt opérationnel sécurisé (SOS) | Bouclage de l’automate : V36 |
7 | Défaut de contrôle sécurisé des freins (SBC) | Bouclage de l’automate : V36 |
17 | Défaut de vitesse limitée sécurisée (SLS) | Bouclage de l’automate : V36 |
19 | Défaut de direction sécurisée (SDI) | Bouclage de l’automate : V36 |
21 | Défaut de protection limitée sécurisée (SLP) | Bouclage de l’automate : V36 |
Défauts de sécurité de l'axe - Mfg
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE Sécurité uniquement | Obtenir/GSV | T | DWORD | - | - | - | Bitmap : 0-31 : Réservé |
L'attribut Défauts de sécurité de l'axe - Mfg est un groupe de bits qui indiquent l'état des défauts de sécurité de l'axe associés à la fonctionnalité de sécurité propre au fabricant, conformément aux données communiquées par le Noyau central de sécurité intégré au dispositif. Lorsqu'une condition de défaut de sécurité se produit, le Noyau central de sécurité amène de force l'axe à un État sécurisé et, si l'action de défaut de sécurité est définie sur Défaut majeur ou sur Défaut mineur, le bit correspondant est défini dans l'attribut Défauts de sécurité de l'axe Mfg. Un bit de défaut de sécurité de l'axe actif reste verrouillé, même si le Noyau central de sécurité efface la condition de défaut de sécurité. Une requête de réinitialisation de défaut sur l'axe associé met les bits de défaut de sécurité à zéro, mais les bits se remettent en défaut immédiatement si les conditions sous-jacentes de défaut de sécurité sont toujours présentes.
Défauts de sécurité de l'axe - RA
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE Sécurité uniquement | Obtenir/GSV | T | DWORD | - | - | - | Bitmap : 0 = (réservé) 1 = Défaut d’interface de retour de sécurité (SFX) 2 = Défaut du test de frein sécurisé (SBT) 3 = Défaut de la rétention de charge sécurisée (SLR) 4-31 = Réservé |
L’attribut Défauts de sécurité de l’axe - RA est un groupe de bits qui indiquent l’état des défauts de sécurité de l’axe associés à la fonctionnalité de sécurité spécifique à Rockwell Automation, conformément aux données communiquées par le Noyau central de sécurité intégré au dispositif. Lorsqu'une condition de défaut de sécurité se produit, le Noyau central de sécurité amène de force l'axe à un État sécurisé et, si l'action de défaut de sécurité est définie sur Défaut majeur ou sur Défaut mineur, le bit correspondant est défini dans l'attribut Défauts de sécurité de l'axe RA. Un bit de défaut de sécurité de l'axe actif reste verrouillé, même si le Noyau central de sécurité efface la condition de défaut de sécurité. Une requête de réinitialisation de défaut sur l'axe associé met les bits de défaut de sécurité à zéro, mais les bits se remettent en défaut immédiatement si les conditions sous-jacentes de défaut de sécurité sont toujours présentes.
En ce qui concerne les dispositifs du variateur de sécurité Rockwell Automation, les données sur l’état de défaut de sécurité en provenance du Noyau central de sécurité du variateur peuvent être combinées avec les défauts de sécurité en provenance de l’Automate de sécurité, par le biais des données transmises figurant dans l’ensemble Sortie de sécurité. Cela permet à l’attribut RA des défauts de sécurité de l’axe de refléter les conditions de défauts de la fonction de sécurité, quel que soit le point d’exécution de la fonction de sécurité, que ce soit dans l’Automate de sécurité ou dans le Noyau central de sécurité du variateur.
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate simulent ces bits RA des défauts de sécurité d’axe.
Bit | Nom | Prise en charge du mode Test d’axe (Configuration du mode Test) |
|---|---|---|
1 | Défaut d’interface de retour de sécurité (SFX) | Bouclage de l’automate : V36 |
Alarmes de sécurité de l'axe
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE Sécurité uniquement | Obtenir/GSV | T | DWORD | - | - | - | Bitmap : 0 = (réservé) 1 = Alarme de noyau central de sécurité 2 = Alarme de retour de sécurité 3 = Alarme de retrait sécurisé du couple 4 = Alarme SS1 5 = Alarme SS2 6 = Alarme SOS 7 = Alarme SBC 8 = Alarme SMT 9-15 = (réservé) 16 = Alarme SSM 17 = Alarme SLS 18 = Alarme SLA 19 = Alarme SDI 20 = Alarme SCA 21 = Alarme SLP 22-29 = (réservé_ 30 = Alarme de validateur de sécurité 31 = Alarme d'abandon de sécurité |
L'attribut Alarme de sécurité de l'axe est un groupe de bits qui indiquent l'état de l'alarme de sécurité de l'axe associés à la fonctionnalité standard de sécurité, conformément aux données communiquées par le Noyau central de sécurité intégré au dispositif. Lorsqu'une condition de défaut de sécurité se produit, le Noyau central de sécurité amène de force l'axe à un État sécurisé et, si l'action de défaut de sécurité est définie sur Alarme, le bit correspondant est défini dans l'attribut Alarme de sécurité de l'axe. Un bit d'alarme de sécurité de l'axe actif reste défini tant que la condition de défaut de sécurité sous-jacente est présente dans le Noyau central de sécurité.
Le mappage de bits d'alarme de sécurité de l'axe est une concaténation de deux attributs Défaut de sécurité de 16 bits. Les 16 bits inférieurs correspondent à la valeur de l'attribut Défauts actuels d'arrêt de sécurité (Attribut 41) de l'objet Fonctions d'arrêt de sécurité associé à cette instance d'axe. Les 16 bits supérieurs correspondent à la valeur de l'attribut Défauts actuels de limite de sécurité (Attribut 41) de l'objet Fonctions de limite de sécurité associé à cette instance d'axe. Le bit 30 indique que l'objet Validateur de sécurité (0x3A) a détecté un défaut de connexion de sécurité. Le bit 31 indique que l'objet Superviseur de sécurité (0x39) a détecté un défaut récupérable et a effectué la transition vers l'état Abandonner.
En ce qui concerne les dispositifs du variateur de sécurité Rockwell Automation, les données sur l'état de défaut de sécurité en provenance du Noyau central de sécurité du variateur peuvent être combinées avec les défauts de sécurité en provenance de l'Automate de sécurité, via les données transmises figurant dans l'ensemble Sortie de sécurité. Cela permet à l'attribut Alarme de sécurité de l'axe de refléter les conditions de défauts de la fonction de sécurité, quel que soit le point d'exécution de la fonction de sécurité, que ce soit dans l'Automate de sécurité ou dans le Noyau central de sécurité du variateur.
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate simulent ces bits d’alarme de sécurité d’axe.
Bit | Nom | Prise en charge du mode Test d’axe (Configuration du mode Test) |
|---|---|---|
3 | Alarme de retrait sécurisé du couple | Bouclage de l’automate : V36 |
Alarmes de sécurité de l'axe - Mfg
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE Sécurité uniquement | Obtenir/GSV | T | DWORD | - | - | - | Bitmap : 0-31 : Réservé |
L'attribut Alarmes de sécurité de l'axe - Mfg est un groupe de bits qui indiquent l'état de l'alarme de sécurité de l'axe associés à la fonctionnalité de sécurité propre au fabricant, conformément aux données communiquées par le Noyau central de sécurité intégré au dispositif. Lorsqu'une condition de défaut de sécurité se produit, le Noyau central de sécurité amène de force l'axe à un État sécurisé et, si l'action de défaut de sécurité est définie sur Alarme, le bit correspondant est défini dans l'attribut Alarme de sécurité de l'axe Mfg. Un bit d'alarme de sécurité actif reste défini tant que la condition de défaut de sécurité sous-jacente est présente dans le Noyau central de sécurité.
Alarmes de sécurité de l'axe- RA
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE Sécurité uniquement | Obtenir/GSV | T | DWORD | - | - | - | Bitmap : 0 = (réservé) 1 = Alarme d’interface de retour de sécurité (SFX) 2 = Alarme de test de frein sécurisé (SBT) 3 = Alarme de rétention de charge sécurisée (SLR) 4-31 = Réservé |
L'attribut Alarme de sécurité de l'axe - RA est un groupe de bits qui indiquent l'état de l'alarme de sécurité de l'axe associés à la fonctionnalité RA de sécurité spécifique, conformément aux données communiquées par le Noyau central de sécurité intégré au dispositif. Lorsqu'une condition de défaut de sécurité se produit, le Noyau central de sécurité amène de force l'axe à un État sécurisé et, si l'action de défaut de sécurité est définie sur Alarme, le bit correspondant est défini dans l'attribut Alarme de sécurité de l'axe RA. Un bit d'alarme de sécurité actif reste défini tant que la condition de défaut de sécurité sous-jacente est présente dans le Noyau central de sécurité.
En ce qui concerne les dispositifs du variateur de sécurité Rockwell Automation, les données sur l'état de défaut de sécurité en provenance du Noyau central de sécurité du variateur peuvent être combinées avec les défauts de sécurité en provenance de l'Automate de sécurité, via les données transmises figurant dans l'ensemble Sortie de sécurité. Cela permet à l'attribut Alarme de sécurité de l'axe RA de refléter les conditions de défauts de la fonction de sécurité, quel que soit le point d'exécution de la fonction de sécurité, que ce soit dans l'Automate de sécurité ou dans le Noyau central de sécurité du variateur.
Action de défaut de sécurité
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE Sécurité uniquement | Régler/SSV | USINT | 4 (D) 2 (E) 4 (X) | - | - | Énumération : (D) 0 = Ignorer (O) 1 = Alarme (O) 2 = État de défaut uniquement (O) 3 = Arrêter le planificateur (O) 4 = Désactiver (R) 5 = Fermeture(R) Énumération : (E) 0 = Ignorer (O) 1 = Alarme (O) 2 = État de défaut uniquement (R) 3 = N/A 4 = N/A 5 = Fermeture(R) Énumération : (X) 0 = Ignorer (O) 1 = Alarme (O) 2 = État de défaut uniquement (O) 3 = n/a 4 = Désactiver (R) 5 = Fermeture(R) 6-254 = Réservé |
L'attribut Action de défaut de sécurité est une valeur énumérée qui spécifie l'action entreprise lorsqu'une condition de défaut de sécurité est signalée par le Noyau central de sécurité.
Action de retrait de sécurité du couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XD Sécurité uniquement | Défini/ SSV# | USINT | Eq 23 1 pour C 0 pour F 0 pour X | - | - | Énumération : 0 = Désactiver et Roue libre 1 = Décélération actuelle et désactivation 2 = Décélération de rampe et désactivation 3-127 = (Réservé) 128-255 = (propre au fournisseur) 128 = Frein à injection c.c. 129 = Frein à injection c.a. | |
# Indique que l’attribut ne peut pas être défini tant que la commande de suivi est activée (bit Suivi de commande en cours dans l’État interne de l’axe CIP est vrai). | |||||||
Lorsque le variateur détecte une condition Retrait sécurisé du couple (STO) active indiquant un retrait sécurisé du couple qui n’a pas pour origine une condition Arrêt sécurisé 1 (SS1) Actif d’arrêt sécurisé, comme indiqué par le Noyau central intégré de sécurité, par le biais de l’attribut État de sécurité de l’axe, et lorsque la Source de l’action de retrait sécurisé du couple est programmée sur Variateur connecté, cette valeur détermine la méthode d’arrêt à appliquer au moteur. Chaque énumération Action de retrait sécurisé du couple lance l’une des deux Séquences d'arrêt définies : Arrêt catégorie 0 ou Arrêt catégorie 1. La définition de chaque énumération va suivre les mêmes énumérations définies pour l’attribut Action d'arrêt.
Les énumérations d’arrêt de la catégorie 1 de Décélération de courant et désactivation ou de Décélération de rampe et désactivation s’utilisent souvent en association avec un retard configuré (par exemple, retard STO à Contrôle sécurisé des freins (SBC) ou retard STO) entre la condition STO Active et Couple sécurisé désactivé afin de permettre au variateur d’amener le moteur à un arrêt contrôlé et d’engager un frein avant de désactiver la structure d’alimentation. Cette fonctionnalité est particulièrement importante pour des applications à charge verticale.
L'état final après application de la séquence d’arrêt est l’état Inhibition de démarrage ou, en cas d’activation à la suite d’un STO déclenché par un défaut de sécurité, l'état En défaut majeur. Dans l’un ou l’autre de ces états finaux, la structure d'alimentation de l’onduleur du dispositif est désactivée, et cela se termine par la mise en œuvre de l’intégrité de sécurité par la fonction de sécurité STO du noyau central de sécurité.
Source de l'action de retrait de sécurité du couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XD Sécurité uniquement | Défini/ SSV# | USINT | 0 | - | - | Énumération : 0 = Variateur connecté (R) 1 = Automate en cours d’exécution (O) 2-127 = (Réservé) 128-255 = (propre au fournisseur) | |
# Indique que l’attribut ne peut pas être défini tant que la commande de suivi est activée (bit Suivi de commande en cours dans l’État interne de l’axe CIP est vrai). | |||||||
L’attribut Source d'action de retrait sécurisé du couple détermine si le variateur ou l’automate lance la séquence d’arrêt en réponse à une condition STO active dans l’attribut État de sécurité de l’axe qui n’a pas été lancé par une condition de SS1 ou Arrêt sécurisé 2 (SS2) active.
En cas de configuration sur Variateur connecté (par défaut), ce variateur va lancer la séquence d'arrêt en fonction de l’action de retrait sécurisé du couple sélectionnée. Néanmoins, ce variateur doit avoir une connexion ouverte avec l’automate pour que l’action configurée d’arrêt se produise. Si le variateur n’est pas connecté, il devrait avoir déjà lancé l’Action configurée d’arrêt à la suite d’une perte de connexion.
En cas de configuration pour l’Exécution d’un automate, la séquence d'arrêt est lancée par l’automate connecté, à condition que le bit « Fonctionnement/Attente » de la connexion de l’automate, en temps réel (RT) indique le Mode d’exécution. Cela permet à l’automate d’offrir une action programmée d’arrêt. Lorsque l’automate est dans le mode Attente, c’est-à-dire lorsqu’il n’exécute pas activement le programme d’application, le variateur connecté va lancer la séquence d’arrêt en conformité avec l’action de retrait sécurisé du couple configurée. Cette sélection n’est valide que si l’automate connecté fournit l’en-tête « Fonctionnement/Attente » en temps réel.
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Activation du mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate utilisent l’attribut Source de l'action de retrait de sécurité du couple pour s’assurer que l’axe simule un arrêt en réponse à une condition STO active qui n’a pas été initiée par une condition SS1 ou SS2 active dans l’attribut État de sécurité de l’axe. Le modèle de variateur simule tous les paramètres d’entrée de sécurité du dispositif, états de sécurité de l’axe et défauts de sécurité de l’axe requis au moment opportun.
Action d’arrêt de sécurité
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XD Sécurité uniquement | Défini/ SSV# | USINT | 0 | - | - | Énumération : 0 = Décélération de courant 1 = Décélération de rampe 2-127 = (Réservé) 128-255 = (propre au fournisseur) | |
# Indique que l’attribut ne peut pas être défini tant que la commande de suivi est activée (bit Suivi de commande en cours dans l’État interne de l’axe CIP est vrai). | |||||||
L'attribut Action d'arrêt de sécurité détermine la méthode d'arrêt appliquée par le variateur sur le moteur lorsque :
- Une condition SS1 ou SS2 se produit. L'attribut État de sécurité de l'axe indique une condition SS1 ou SS2.
- La Source d'arrêt de sécurité de l'axe est définie sur le Variateur connecté.
La méthode d’arrêt sélectionnée s’applique lors de l'état Arrêt en cours et l'état Final, une fois la méthode d’arrêt terminée, est l’état Arrêté. À cet état final, la structure d’alimentation de l’onduleur du dispositif va être soit Désactivée et exempte de couple, en cas de lancement par un bit d’état SS1 Actif, soit se maintenir activement (sélection de Maintien) dans une condition statique, en cas de lancement par un bit d’état SS2 Actif.
Descriptions des bits d’action d’arrêt sécurisé
Bit | Requis/Facultatif | Nom | Description |
|---|---|---|---|
0 | R/C O/F | Décélération de courant | La décélération de courant maintient la structure d'alimentation ainsi que toute boucle active de contrôle activée pendant l’arrêt. S’il est configuré pour le mode de contrôle de la position, le variateur force la référence de position à maintenir sa valeur actuelle, jusqu’à ce que l’axe atteigne la vitesse nulle. Dès que la vitesse nulle est atteinte, la référence de position est immédiatement définie sur une valeur égale à la position réelle pour maintenir l'immobilisation de l'axe. S’il est dans le mode de contrôle de la vitesse, le variateur force la référence de vitesse à zéro. Quel que soit le cas présent, le fait de forcer les signaux de référence de position ou de vitesse sur une valeur fixe entraîne un accroissement rapide de l’erreur de boucle de contrôle de l’axe en mouvement, ce qui sature le courant de sortie du variateur sur le couple d’arrêt configuré et amène le moteur à l’arrêt. Dans le mode de commande de couple, le variateur applique directement le couple d’arrêt configuré au signal de couple de commande afin de décélérer le moteur. Lorsque la valeur de retour de vitesse atteint la vitesse nulle, le couple de commande est définie sur zéro. Dans le mode de contrôle de fréquence, l’attribut Limite de vecteur courant, et non pas l’attribut couple d’arrêt, est utilisé pour réguler le courant d’arrêt. Une fois à l’arrêt, ou après le Temps d’arrêt configuré ou dès l’expiration de la limite usine, l’action d’arrêt Décélération de courant est terminée. |
1 | O/FV | Décélération de rampe | Décélération de courant et désactivation laisse également la structure d’alimentation et toute boucle de contrôle active en position activée pendant l’arrêt mais utilise le Générateur de rampe associé au bloc Générateur de vitesse fine de commande pour décélérer le moteur et l’arrêter. Lors du lancement d’un arrêt de type Décélération de courant et désactivation, le générateur de rampe est immédiatement activé et le variateur ne respecte plus les commandes en provenance de l’automate. L’entrée du Générateur de rampe est amenée à zéro et la sortie est amenée à la vitesse actuelle du moteur, ce qui oblige la sortie du Générateur progressif à faire progressivement passer le moteur de sa vitesse actuelle à zéro en fonction des paramètres de contrôle de cette progression. Une fois à l’arrêt, ou après le Temps d’arrêt configuré ou dès le Délai d'expiration de la limite usine, l’action d’arrêt Décélération de rampe est terminée. |
2-127 | Réservé | ||
128-255 | Propre au fournisseur |
Source de l'action d'arrêt de sécurité
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XD | Défini/ SSV# | USINT | 0 | - | - | Énumération : 0 = Variateur connecté (R) 1 = Automate en cours d’exécution (O) 2-127 = (Réservé) 128-255 = (propre au fournisseur) | |
# Indique que l’attribut ne peut pas être défini tant que la commande de suivi est activée (bit Suivi de commande en cours dans l’État interne de l’axe CIP est vrai). | |||||||
Cet attribut détermine si le variateur ou l’automate lance la séquence d’arrêt en réponse à une transition du bit SS1 ou SS2 actif dans l’attribut État de sécurité de l’axe.
En cas de configuration sur Variateur connecté (par défaut), ce variateur va lancer la séquence d'arrêt en fonction de l’Action d’arrêt sécurisé sélectionnée. Néanmoins, ce variateur doit avoir une connexion ouverte avec l’automate pour que l’action configurée d’arrêt se produise. Si le variateur n’est pas connecté, il devrait avoir déjà lancé l’Action configurée d’arrêt à la suite d’une perte de connexion.
En cas de configuration pour l’Exécution d’un automate, la séquence d'arrêt est lancée par l’automate connecté, à condition que le bit « Fonctionnement/Attente » de la connexion de l’automate, en temps réel (RT) indique le Mode d’exécution. Cela permet à l’automate d’offrir une action programmée d’arrêt. Lorsque l’automate est dans le mode Attente, c’est-à-dire lorsqu’il n’exécute pas activement le programme d’application, le variateur connecté va lancer la séquence d’arrêt en conformité avec l’Action configurée Arrêt sécurisé. Cette sélection n’est valide que si l’automate connecté fournit l’en-tête « Fonctionnement/Attente » en temps réel.
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate lisent l’attribut Source de l’action d’arrêt de sécurité et, selon la source d’action, le modèle de variateur simule tous les paramètres d’entrée de sécurité du dispositif, états de sécurité de l’axe et défauts de sécurité de l’axe requis.
Données de sécurité de l'axe A
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE | Obtenir/GSV | DWORD | - | - | - | Conteneur de données générales |
Un conteneur de 32 bits détenant des Données générales de sécurité transmises depuis l’Automate de sécurité via l’attribut de l’objet de Transmission de sécurité, Données transmises de sécurité A.
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate lisent l’attribut d’objet Données de transmission de sécurité A à partir du dispositif simulé et rendent le contenu disponible dans l’attribut Données de sécurité de l’axe A.
Données de sécurité de l'axe B
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - XDE | Obtenir/GSV | DWORD | - | - | - | Conteneur de données générales |
Un conteneur de 32 bits détenant des Données générales de sécurité transmises depuis l’Automate de sécurité via l’attribut de l’objet de Transmission de sécurité, Données transmises de sécurité B.
Mode Test d’axe
Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate lisent l’attribut d’objet Données de transmission de sécurité B à partir du dispositif simulé et le rendent disponible dans l’attribut Données de sécurité de l’axe B.
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