Attributs de configuration du contrôle de l’accélération

Voici les attributs de configuration du contrôle de l’accélération associés à l’Axe de contrôle du mouvement.

Configuration de l’observateur de charge

L’attribut Configuration de l’observateur de charge configure le fonctionnement de l’Observateur de charge. L’observateur de charge mesure dynamiquement le couple de charge actif appliqué à la charge du moteur afin de compenser les perturbations de charge. La sélection de l’Estimation de la vitesse configure l’observateur de façon à estimer la vitesse à partir d’un modèle interne du moteur et de la charge. Lorsque l’Estimation de la vitesse est sélectionnée, le signal est appliqué à la boucle de vitesse pour fournir une excellente performance de la boucle de contrôle. L’estimation de la vitesse peut être combinée avec l’Observateur de charge en sélectionnant Observateur de charge avec Estimation de la vitesse. La configuration Retour de l’accélération applique un retour de l’accélération à la structure de la boucle de contrôle pour améliorer la stabilité et la performance. En effet, le Retour de l’accélération revient à ajouter une inertie virtuelle au moteur et ainsi, à réduire le Rapport de charge.

Kop

L’attribut Bande passante de l’observateur de charge définit le gain proportionnel, Kop, de l'observateur de charge. Cette valeur représente la bande passante du gain unitaire de l’observateur de charge.

Koi

L’attribut Bande passante de l’intégrateur de l’observateur de charge définit le gain intégral de l’observateur de charge, Koi, qui, avec le Kop, multiplie le signal d'erreur intégré au sein de l'observateur. Cette valeur représente la bande passante de l’intégrateur au-delà de laquelle l’intégrateur devient inefficace. La valeur 0 de cet attribut désactive les intégrateurs.

Kof

L’attribut Gain de retour de l'observateur de charge est une valeur qui, lorsqu’elle est configurée pour le Retour de l’accélération, multiplie le signal de sortie d’accélération de l’observateur de charge avant de l’appliquer comme retour de la jonction de sommation de la référence d’accélération. La sortie de ce terme de gain est le signal Estimation de l'accélération de l'observateur de charge. S’il n’est pas configuré pour l’opération Retour de l’accélération, cet attribut n’a pas d’effet.

Limite d'accélération

L'attribut Limite d'accélération définit l'accélération maximale (vitesse croissante) dans la jonction de sommation de l'accélération. Si cette valeur limite d’accélération est dépassée, le dispositif répond en bloquant la référence d’accélération sur cette limite et définit le bit d’état Limite d’accélération.

Limite de décélération

L'attribut Limite de décélération définit la valeur de décélération maximale (vitesse décroissante) dans la jonction de sommation de l'accélération. Si la valeur limite de la décélération est dépassée, le dispositif répond en bloquant la référence d’accélération sur cette limite et définit le bit d’état Limite de décélération.