Énumérations de vitesse, d’accélération, de décélération et de jerk
Énumérations de vitesse
Des énumérations communes sont utilisées pour les paramètres de vitesse de toutes les instructions de mouvement. Certaines instructions acceptent seulement des sous-ensembles limités des énumérations de vitesse. Des vérifications des combinaisons d’unités valides sont effectuées lors de l’exécution des instructions. Certaines énumérations qui se trouvent dans le tableau suivant ne sont pas actuellement utilisées mais sont réservées pour des améliorations futures. Des tableaux additionnels sont donnés ci-dessous qui clarifient les combinaisons qui sont acceptées dans le mode MDSC et qui sont acceptées dans le mode Piloté par le temps.
Énumération | Définition | Mode | Compatibilité | Remarque |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | Unités par seconde % maximal Réservé Réservé | Piloté par le temps | Énumération existante Énumération existante Nouvelle énumération | Réservé pour la programmation basée sur le temps |
4 5 6 7 | Unités par Unité maître Réservé Réservé Unités maître | MDSC | Nouvelle énumération Nouvelle énumération | Réservé pour la programmation basée sur le temps |
Appliquez ces règles de vitesse pour déterminer les modes Piloté par le temps et MDSC :
- Lorsque la vitesse est en unités/sec, %max ou en secondes, alors l’instruction est considérée être en mode Piloté par le temps, indépendamment de la sélection des unités d’accélération, de décélération et de jerk.
- Lorsque la vitesse est en unités maître ou en unités/unité maître, alors l’instruction est considérée être en mode Piloté par le maître, indépendamment de la sélection des unités d’accélération, de décélération et de jerk.
- La vitesse, l’accélération, la décélération et le jerk doivent toujours être programmés dans le même mode (Piloté par le temps ou Piloté par le maître), sinon vous obtiendrez une erreur d’exécution.
- Lorsque la vitesse est spécifiée en secondes comme unité de temps, le temps spécifié est la durée totale du mouvement, y compris les temps d’accélération et de décélération.
- Lorsque la vitesse est spécifiée en unités de distance maître, la distance spécifiée est la distance maître totale du mouvement, y compris les distances d’accélération et de décélération de l’Axe maître.
Énumérations d’accélération et de décélération
Ces énumérations sont définies pour les paramètres des unités d’accélération et de décélération des instructions de mouvement.
Énumération | Description | Mode | Compatibilité | Remarques |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | Unités par sec2 % maximal Réservé Réservé | Temps | Énumération existante Énumération existante | Réservé pour la programmation basée sur le temps |
4 5 6 7 | Unités par Unité maître2 Réservé Réservé Réservé | MDSC | Nouvelle énumération | Réservé pour la programmation basée sur le temps |
Ce tableau présente les combinaisons acceptables des unités de vitesse, d’accélération et de décélération.
Unités d’accélération et de décélération | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|
Unités par seconde 2 (Unités du mode piloté par le temps) | % maximal (Unités du mode piloté par le temps) | Secondes (Unités du mode piloté par le temps) | Unités par Unité maître 2 (Unités du mode piloté par le temps) | Unités maître (Unités du mode piloté par le temps) | ||
Unités de vitesse | Unités par seconde (Unités du mode piloté par le temps) | Existing Enumeration | Existing Enumeration | Not Implemented | Not allowed - Time and Master Driven Units may not be combined. | |
% maximal (Unités du mode piloté par le temps) | Énumération existante | Existing Enumeration | Not Implemented | |||
Secondes (Unités du mode piloté par le temps) | Non implémenté | Not Implemented | New Enumeration | |||
Unités par Unités maître (Unités du mode piloté par le temps) | Non autorisé - les unités Piloté par le temps et Piloté par le maître ne peuvent pas être combinées. | New Enumeration | Not Implemented | |||
Unités maître (Unités du mode piloté par le temps) | Non implémenté | New Enumeration | ||||
Ces règles de l’Accélération et la décélération doivent être observées pour déterminer les modes Piloté par le temps et Piloté par le maître admissibles :
- La vitesse, l’accélération, la décélération et le jerk doivent toujours être programmés dans le même mode, sinon vous obtiendrez une erreur.
- Si les unités de Vitesse sont les secondes, alors les unités d’accélération, de décélération et de jerk doivent aussi être des secondes.
- Si les Unités de vitesse sont les Unités maître, alors les unités d’Accélération, de décélération et du jerk doivent aussi être des Unités maître.
- Toutes les combinaisons d’unités non prises en charge produiront une erreur d’exécution durant l’exécution de l’instruction.
Énumérations de jerk
Les énumérations suivantes sont définies pour les unités de jerk dans les modes Piloté par le temps et MDSC.
Énumération | Description | Mode | Compatibilité | Remarques |
|---|---|---|---|---|
0 1 2 3 | Unités par seconde 3 % maximal % du temps Réservé | Temps | Énumération existante Énumération existante Énumération existante | Réservé pour la programmation basée sur le temps |
4 5 6 7 | Unités par MasterUnit 3 Réservé % de temps piloté par le maître Réservé | MDSC | Nouvelle énumération Nouvelle énumération | Réservé pour la programmation basée sur le temps |
Les combinaisons acceptables des Unités d’accélération et de décélération sont basées sur les Unités de vitesse programmées dans l’instruction, comme illustré dans le tableau ci-dessous. Utilisez ce tableau pour clarifier les différences entre les quatre tableaux suivants :
Unités de vitesse | Unités d’accélération vs unités de jerk défini dans le tableau : |
|---|---|
Unités par seconde | Tableau 1 |
Unités par Unités maître | Tableau 2 |
Secondes | Tableau 3 |
Unités maître | Tableau 4 |
Ce tableau présente les combinaisons acceptables des unités d’accélération et des unités de jerk une fois que les unités de vitesse deviennent des unités par secondes.
Unités d’accélération (Vitesse en Unités par seconde) | ||||
|---|---|---|---|---|
Units per sec 2 (Time Driven Mode Units) | % Maximum (Time Driven Mode Units) | Seconds (Time Driven Mode Units) | Units per MasterUnit 2 (Master Driven Mode Units) | Master Units (Master Driven Mode Units) |
Ce tableau présente les combinaisons acceptables des unités d’accélération et des unités de jerk une fois que les unités de vitesse deviennent des unités par unité maître.
Accélération (Vitesse en Unités par Unité maître) | ||||||
Unités par seconde 2 (Unités du mode piloté par le temps) | % maximal (Unités du mode piloté par le temps) | Secondes (Unités du mode Piloté par le temps) | Unités par Unité maître 2 (Unités du mode piloté par le temps) | Unités maître (Unités du mode piloté par le temps) | ||
Unités de jerk | Unités par seconde 3 (Unités du mode piloté par le temps) | Combinaisons incompatibles des modes Piloté par le temps et Piloté par le maître. Une erreur s’est produite lorsque vous vérifiez la routine. | Combinaisons incompatibles des modes Piloté par le temps et Piloté par le maître. Une erreur s’est produite lorsque vous vérifiez la routine. | |||
% maximal (Unités du mode piloté par le temps) | ||||||
% du temps (Unités du mode piloté par le temps) | ||||||
Secondes (Unités du mode piloté par le temps) | ||||||
Unités par Unités maître 3 (Unités du mode piloté par le temps) | Combinaisons incompatibles des modes Piloté par le temps et Piloté par le maître. Une erreur s’est produite lorsque vous vérifiez la routine. | Nouvelle énumération. | Non implémenté | |||
% de temps piloté par le maître (Unités du mode piloté par le temps) | Nouvelle énumération. | Non implémenté | ||||
Unités maître (Unités du mode piloté par le temps) | Non implémenté | Non implémenté | ||||
Le tableau suivant montre les combinaisons acceptables des Unités d’accélération et des Unités de jerk quand les Unités de vitesse sont en Secondes.
Accélération (Vitesse en Secondes) | |||||
Unités par seconde 2 (Unités du mode piloté par le temps) | % maximal (Unités du mode piloté par le temps) | Secondes (Unités du mode Piloté par le temps) | Unités par Unité maître2 (Unités du mode piloté par le temps) | Unités maître (Unités du mode piloté par le temps) | |
Ce tableau présente les combinaisons acceptables des unités d’accélération et des unités de jerk une fois que la vitesse s’exprime en unités maître.
Accélération (Vitesse en Unités maître) | ||||||
Unités par seconde 2 (Unités du mode piloté par le temps) | % maximal (Unités du mode piloté par le temps) | Secondes (Unités du mode Piloté par le temps) | Unités par Unité maître 2 (Unités du mode piloté par le temps) | Unités maître (Unités du mode piloté par le temps) | ||
Unités de jerk | Unités par seconde 3 (Unités du mode piloté par le temps) | Combinaisons incompatibles des modes Piloté par le temps et Piloté par le maître. Une erreur s’est produite lorsque vous vérifiez la routine. | Combinaisons incompatibles des modes Piloté par le temps et Piloté par le maître. Une erreur s’est produite lorsque vous vérifiez la routine. | |||
% maximal (Unités du mode piloté par le temps) | ||||||
% du temps (Unités du mode piloté par le temps) | ||||||
Secondes (Unités du mode piloté par le temps) | ||||||
Unités par Unités maître 3 (Unités du mode piloté par le temps) | Combinaisons incompatibles des modes Piloté par le temps et Piloté par le maître. Une erreur s’est produite lorsque vous vérifiez la routine. | Non implémenté | Non implémenté | |||
% de temps piloté par le maître (Unités du mode piloté par le temps) | Non implémenté | Nouvelle énumération. | ||||
Unités maître (Unités du mode piloté par le temps) | Non implémenté | Nouvelle énumération. | ||||
Fournir une réponse